Diff: main.cpp

Revision:

0:dddf16147ff2

Child:

1:d9b990411155

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Mar 14 06:16:27 2013 +0000
@@ -0,0 +1,134 @@
+#include "mbed.h"
+
+#define IR_TIME_NOTFOUND 833    /* 見つけられなかったと判断するまでの時間(単位：us) */
+#define IR_COUNTMAX 487     /*最大パルス幅 パルスの存在しうる最大時間は487us*/
+#define ALL_IR 8
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx 
+
+Timer timer_ir;     /* 赤外線用タイマー */
+
+BusOut myleds(p18, p17, p16, p15, p14, p13, p12, p11); //出力用ポート
+
+BusOut mbedleds(LED4,LED3,LED2,LED1);
+
+/* 赤外線センサに使うpinを配列に格納 */
+PinName ir_num[ALL_IR] = {
+         p19, 
+         p20, 
+         p25, 
+         p26, 
+         p27, 
+         p28
+};
+
+DigitalIn sensor_ir(p19);
+
+unsigned int moving_ave(unsigned int data)
+{
+    static unsigned int tmp[14] = {0};
+    static unsigned int sum = 0;
+    uint8_t i;
+    uint8_t count;
+    
+    sum -= tmp[13];
+    sum += data;
+    tmp[13] = tmp[12];
+    tmp[12] = tmp[11];
+    tmp[11] = tmp[10];
+    tmp[10] = tmp[9];
+    tmp[9] = tmp[8];
+    tmp[8] = tmp[7];
+    tmp[7] = tmp[6];
+    tmp[6] = tmp[5];
+    tmp[5] = tmp[4];
+    tmp[4] = tmp[3];
+    tmp[3] = tmp[2];
+    tmp[2] = tmp[1];
+    tmp[1] = tmp[0];
+    tmp[0] = data;
+    
+    return sum/10;
+}
+
+int main () {
+    unsigned int active_ir = 0;     /* 今回更新する赤外線の番号 */
+    unsigned int memory_ir = 0;         /*赤外線時間カウンタ*/
+    unsigned int flag_ir = 0;
+    
+    for(;;){
+        flag_ir = 1;
+    
+        //DigitalIn sensor_ir(ir_num[active_ir]); /* 今回更新する赤外線の個体を呼び出す */
+        
+        timer_ir.start();   /* タイマー起動 */
+        
+        if(sensor_ir){               /* もし立ち上がっていたら */
+            while(sensor_ir){        /* 立ち下がるまで待つ */
+                if(timer_ir.read_us() >= IR_TIME_NOTFOUND){
+                    flag_ir = 0;
+                    break;  /* 立ち上がっている時間が指定時間越えたらブレイク */
+                }
+            }
+        }
+        
+        timer_ir.stop();    /* タイマー停止 */
+        timer_ir.reset();   /* タイマーリセット */
+        
+        /*ボールが指定時間内に見つかっていたら*/
+        if(flag_ir){
+            timer_ir.start();   /* タイマー起動 */
+            
+            while(!(sensor_ir)){        /* 立ち上がるまで待つ */
+                if(timer_ir.read_us() >= IR_TIME_NOTFOUND){
+                    break;  /* 立ち上がっている時間が指定時間越えたらブレイク */
+                }
+            }
+            
+            memory_ir = timer_ir.read_us();
+            
+            while(1){          
+            
+                unsigned int counter_noise;
+            
+                if(!(sensor_ir)){
+                    myleds = moving_ave( (timer_ir.read_us()-memory_ir)/10 ); /* パルス幅を記録 */
+                    //ir_width[active_ir] = timer_ir.read_us()-memory_ir; /* パルス幅を記録 */
+                    //myleds = (timer_ir.read_us()-memory_ir)/10; 
+                    
+                    myleds = 0xFF;
+                    
+                    pc.printf("%d\n",moving_ave( (timer_ir.read_us()-memory_ir)/10 ));
+                    
+                    wait(0.01);
+                    break;
+                }else{
+                    /*ノイズ対策（ノイズで一瞬だけ立ち上がる可能性があるから）*/
+                    //counter_noise = timer_ir.read_us();             /* 経過時間を保存 */
+                    //while(timer_ir.read_us()-counter_noise <= 6){};   /* 6us間待つ */
+                    //if(!(sensor_ir)){                               /* もし立ち下がっていたら */
+                    //    flag_ir = 0; //iminasi
+                        
+                    //    timer_ir.stop();    /* タイマー停止 */
+                    //    timer_ir.reset();   /* タイマーリセット */
+                        
+                    //    break;
+                    //}
+                }
+            }
+        }else{
+            /*ボールが見つかっていない場合*/
+            //ir_width[active_ir] = 0;
+            myleds = 0x00; /* パルス幅を記録 */
+        }
+        timer_ir.stop();    /* タイマー停止 */
+        timer_ir.reset();   /* タイマーリセット */
+        
+        memory_ir = 0;
+        
+        /*active_ir++;   次の赤外線センサへ（読み取る赤外線センサを順番に回す）
+        if( active_ir >= NUM_IR ){
+            active_ir = 0;       6個全ての赤外線センサをまわったら一番初めに戻る 
+        }*/
+    }
+}