yusaku aoki
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:e455433c8cae
- Parent:
- 2:a28ca7c25ed1
- Child:
- 4:ac9e6772ddb3
--- a/main.cpp Mon Aug 26 04:57:20 2019 +0000
+++ b/main.cpp Mon Aug 26 06:31:19 2019 +0000
@@ -1,27 +1,37 @@
//エンコーダの動作確認。
- //左右モータの回転数を検出するプログラム
- #include "mbed.h"
- #include "CRotaryEncoder.h"
-
- #define PULSE_TO_UM 10 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
- //実測で値を調整する。
-
-
- Serial PC(USBTX,USBRX);
- CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
- CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
-
+ //左右モータの回転速度の計測プログラム
+#include "mbed.h"
+#include "CRotaryEncoder.h"
- int main(){
- int enc_count_a=0,enc_count_b=0; //エンコーダパルス数を格納
- int distance_a=0,distance_b=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
- while(1)
- {
- enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
- enc_count_b=-encoder_b.Get();
- distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM)/1000; //移動距離をmm単位で格納
- distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM)/1000;
- PC.printf("dis_a:%d dis_b:%d\r\n",distance_a,distance_b);//表示
- wait(0.5);
+#define PULSE_TO_UM 30 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
+ //実測で値を調整する。
+#define INTERRUPT_TIME 10000 //割りこみ周期[us]
+
+Serial PC(USBTX,USBRX);
+CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
+CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
+Ticker timer; //タイマ割込み用
+int enc_count_a=0,enc_count_b=0; //エンコーダパルス数を格納
+int distance_a=0,distance_b=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]
+int speed_a=0, speed_b=0;
+
+void timer_interrupt(){
+ enc_count_a=encoder_a.Get(); //エンコーダパルス数を取得
+ enc_count_b=-encoder_b.Get();
+ distance_a=(enc_count_a*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
+ distance_b=(enc_count_b*PULSE_TO_UM);
+ speed_a=(distance_a*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
+ speed_b=(distance_b*1000)/INTERRUPT_TIME;
+ distance_a=0;
+ distance_b=0;
+ encoder_a.Set(0);
+ encoder_b.Set(0);
+}
+
+int main() {
+ timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
+ while(1){
+ wait(1);
+ PC.printf("spd_a:%d[mm/sec] spd_b:%d[mm/sec]\r\n",speed_a,speed_b);//表示
}
- }
+}
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