yusaku aoki
LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。
Dependencies: mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG
Diff: main.cpp
- Revision:
- 20:3b35311f4576
- Parent:
- 19:edf765724d2d
- Child:
- 21:97cc65e61580
--- a/main.cpp Mon Nov 18 11:51:49 2019 +0000
+++ b/main.cpp Tue Nov 19 11:12:26 2019 +0000
@@ -50,6 +50,7 @@
//デジタル入力オブジェクト定義
DigitalIn push_sw(D13);
/////アナログ入力オブジェクト定義//////////
+/*
AnalogIn s1(D3);
AnalogIn s2(A6);
AnalogIn s3(A5);
@@ -58,8 +59,8 @@
AnalogIn s6(A2);
AnalogIn s7(A1);
AnalogIn s8(A0);
+*/
-/*
AnalogIn s1(A1);
AnalogIn s2(D3);
AnalogIn s3(A6);
@@ -68,7 +69,8 @@
AnalogIn s6(A3);
AnalogIn s7(A2);
AnalogIn s8(A0);
-*/
+
+
///////////////////////////////////////
Serial PC(USBTX,USBRX);
CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
@@ -336,12 +338,11 @@
/////各モータの目標速度の設定
if(Sw==0){
-
Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
- Target_Speed_A=Medium_Speed;
- Target_Speed_B=Medium_Speed;
+// Target_Speed_A=Medium_Speed;
+// Target_Speed_B=Medium_Speed;
Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
@@ -351,8 +352,8 @@
Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
- Target_Speed_A1=High_Speed;
- Target_Speed_B1=High_Speed;
+// Target_Speed_A1=High_Speed;
+// Target_Speed_B1=High_Speed;
Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
@@ -369,7 +370,7 @@
Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A1-Speed_A);
Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B1-Speed_B);
- */
+*/
//P成分演算
@@ -390,7 +391,7 @@
else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
- /*
+
//モータへの出力
if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
@@ -410,20 +411,15 @@
}else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
motor_a=0;
motor_b=0;
- }*/
+ }
}
-
-
-
int main() {
timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
lcd.cls();//表示クリア
lcd.locate(0,0);
lcd.print("STOP");
lcd.locate(0,1);
- //lcd.print(" ");
-
sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
lcd.print(Speed_Str);
@@ -454,23 +450,23 @@
Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
sprintf(Coner_str,"%d",Coner_c);
-
+
+ lcd.locate(0,0);
lcd.print(Gray_Str);
lcd.print(" ");
- lcd.print(Coner_str);
+ lcd.print(Coner_str);
+
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.print(" ");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.print(Speed_Str);
if(Sw==0){
Medium_Speed=DEFAULT_SPEED1+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換
}else {
High_Speed=DEFAULT_SPEED2+(Enc_B_Rotate/16);
sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換
- }
-
- lcd.locate(0,1);
- lcd.print(" ");
- lcd.locate(0,1);
- lcd.print(Speed_Str);
-
+ }
}
@@ -483,7 +479,11 @@
lcd.print("GO!!");
wait(2);
Stop_Distance=0;
- Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
+ Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
+ Target_Speed_A=Medium_Speed;
+ Target_Speed_B=Medium_Speed;
+
+
}else{//機体走行中であったとき
//各種フラグのクリア
Corner_Flag=0;