yusaku aoki / Mbed 2 deprecated New_Generation_ver4

LCD表示系の整理。現状の問題としては、配列への左右移動距離の記憶ができていない様子。2走目で常にHIGH_SPEEDとなってしまうので、エンコーダパルス関係の蓄積がうまくできているか?左右同じ情報が演算されていないか？といった部分を疑ってデバッグする必要がある。

Dependencies:   mbed AQM0802 CRotaryEncoder TB6612FNG

main.cpp@24:5fd9d128e587, 2019-11-23 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Sat Nov 23 01:59:23 2019 +0000
Revision:
24:5fd9d128e587
Parent:
23:def04f2e894f
Child:
25:0dbd9ab9fd86
New_Generation_match program; 2019/11/23

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
GGU 16:017874772ea7 1 ////ライントレースサンプル
yusaku0125 3:e455433c8cae 2 #include "mbed.h"
yusaku0125 3:e455433c8cae 3 #include "CRotaryEncoder.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 4 #include "TB6612.h"
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 5 #include "AQM0802.h"
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 6
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 7
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 8 //☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
yusaku0125 24:5fd9d128e587 9 #define DEFAULT_SPEED 450 //1走目の基本速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 10 #define LOW_SPEED 450 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 11 #define MEDIUM_SPEED 700 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 12 #define HIGH_SPEED 800 //2走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 13 #define DEFAULT_HIGH_SPEED 950 //3走目の低速速度[mm/sec]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 14 #define STOP_DISTANCE 200000 //停止距離200000[um]⇒20[cm]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 15 #define TURN_POWER 0.6 //コースアウト時の旋回力
yusaku0125 24:5fd9d128e587 16 #define PULSE_TO_UM 28 //エンコーダ1パルス当たりのタイヤ移動距離[um]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 17 #define INTERRUPT_TIME 3000 //割りこみ周期[us]
yusaku0125 24:5fd9d128e587 18 #define DEFAULT_GRAY 0.2f //フォトリフレクタデジタル入力の閾値
yusaku0125 24:5fd9d128e587 19 //シリアル通信でSensor_Digital値を確認し調整する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 20 #define MARKER_WIDTH 10000 //マーカ幅[um]（ビニルテープ幅19000[um]以内）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 21 //コースの傷によってマーカ誤検知する場合は値を大きくする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 22 #define CROSS_JUDGE 4 //ラインセンサいくつ以上白線検知で交差点認識するか設定。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 23 //モータ速度のゲイン関連(むやみに調整しない)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 24 #define M_KP 0.002f //P(比例)制御成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 25 #define M_KD 0.001f //D(微分)制御成分
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 26
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 27 //フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 28 #define S_K1 1.0f //float演算させる値には必ずfを付ける
yusaku0125 24:5fd9d128e587 29 #define S_K2 2.4f //2倍
yusaku0125 24:5fd9d128e587 30 #define S_K3 4.7f //4倍
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 31
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 32 //ラインセンサ各種制御成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 33 #define S_KP 1.0f //ラインセンサ比例成分。大きいほど曲がりやすい
yusaku0125 24:5fd9d128e587 34 #define S_KD 0.5f //ラインセンサ微分成分。大きいほど急なラインずれに強くなる。
GGU 23:def04f2e894f 35
GGU 23:def04f2e894f 36 #define S_KP1 0.5f
GGU 23:def04f2e894f 37 #define S_KP2 0.8f
GGU 23:def04f2e894f 38 #define S_KP3 1.2f
GGU 23:def04f2e894f 39
GGU 23:def04f2e894f 40 #define S_KD1 0.2f
GGU 23:def04f2e894f 41 #define S_KD2 0.4f
GGU 23:def04f2e894f 42 #define S_KD3 0.6f
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 43 //////////☆★☆★☆★☆★☆★//////////////
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 44
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 45
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 46
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 47 //スイッチ状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 48 #define PUSH 0 //スイッチ押したときの状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 49 #define PULL 1 //スイッチ離したときの状態
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 50 //機体状態の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 51 #define STOP 0x80 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 52 #define RUN_START 0x40 //スタートマーカ通過
yusaku0125 24:5fd9d128e587 53 #define RUN_COURSE_LOUT 0x20 //左コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 54 #define RUN_COURSE_CENTER 0x18 //ライン中央走行状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 55 #define RUN_COURSE_ROUT 0x04 //右コースアウト状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 56 #define SECOND_RUN 0x02 //機体停止状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 57 #define TUARD_RUN 0x01 //機体設定モード
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 58
yusaku0125 10:e1eb10665472 59
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 60 //デジタル入力オブジェクト定義
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 61 DigitalIn push_sw(D13);
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 62 /////アナログ入力オブジェクト定義//////////
GGU 22:b40f7d0c0f12 63
poritekutama 14:7ed78f52f40e 64 AnalogIn s1(D3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 65 AnalogIn s2(A6);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 66 AnalogIn s3(A5);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 67 AnalogIn s4(A4);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 68 AnalogIn s5(A3);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 69 AnalogIn s6(A2);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 70 AnalogIn s7(A1);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 71 AnalogIn s8(A0);
GGU 16:017874772ea7 72
GGU 22:b40f7d0c0f12 73 /*
GGU 16:017874772ea7 74 AnalogIn s1(A1);
GGU 16:017874772ea7 75 AnalogIn s2(D3);
GGU 16:017874772ea7 76 AnalogIn s3(A6);
GGU 16:017874772ea7 77 AnalogIn s4(A5);
GGU 16:017874772ea7 78 AnalogIn s5(A4);
GGU 16:017874772ea7 79 AnalogIn s6(A3);
GGU 16:017874772ea7 80 AnalogIn s7(A2);
GGU 16:017874772ea7 81 AnalogIn s8(A0);
GGU 22:b40f7d0c0f12 82 */
GGU 20:3b35311f4576 83
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 84 ///////////////////////////////////////
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 85 Serial PC(USBTX,USBRX);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 86 CRotaryEncoder encoder_a(D1,D0); //モータAのエンコーダ
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 87 CRotaryEncoder encoder_b(D11,D12); //モータBのエンコーダ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 88 Ticker timer; //タイマ割込み用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 89 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 90 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 24:5fd9d128e587 91 AQM0802 lcd(I2C_SDA,I2C_SCL); //液晶制御用
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 92
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 93 //使用変数の定義
yusaku0125 24:5fd9d128e587 94 int Sw_Ptn = PULL; //スイッチの現在情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 95 int Old_Sw_Ptn = PULL; //スイッチの過去の情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 96 int Sw = 0; //スイッチの押された回数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 97 char Coner_str[3]; //LCD用配列。コーナマーカ通過数表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 98 ///各ラインセンサ情報格納用
yusaku0125 24:5fd9d128e587 99 double S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 100 double All_Sensor_Data; //ラインセンサ総データ量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 101 double Sensor_Diff[2]={0,0}; //ラインセンサ偏差
yusaku0125 24:5fd9d128e587 102 double Sensor_P =0.0f; //ラインセンサP(比例成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 103 double Sensor_D =0.0f; //ラインセンサD(微分成分)制御量
yusaku0125 24:5fd9d128e587 104 double Sensor_PD=0.0f; //ラインセンサP,D成分の合計
yusaku0125 24:5fd9d128e587 105 char Gray_Str[5]; //LCD閾値表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 106 float Gray=DEFAULT_GRAY; //白黒のしきい値設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 107 long int Enc_Count_A=0,Enc_Count_B=0; //エンコーダパルス数。現在速度推定に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 108 long int Enc_A_Rotate=0,Enc_B_Rotate=0; //エンコーダパルス数。停止時の機体速度調整に使用。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 109 long int Stop_Distance=STOP_DISTANCE; //ストップ時の徐行→停止に使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 110 /////↓エンコーダパルス数。コース記憶時のエンコーダパルスの蓄積に使用する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 111 long int Memory_Enc_Count_A=0,Memory_Enc_Count_B=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 112 char MemoryA_Str[5]; //LCD表示用。左モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 113 char MemoryB_Str[5]; //LCD表示用。右モータの走行距離格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 114 long int Distance_A=0,Distance_B=0; //タイヤ移動距離を格納[mm]。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 115 //機体の現在速度の推定に使用する。タイマ割込みごとにリセットされる。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 116 ////↓左右タイヤの走行距離格納。1走目のコース記憶処理に使用する。マーカ通過ごとにリセット。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 117 long int Distance_memory_A=0, Distance_memory_B=0;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 118
yusaku0125 24:5fd9d128e587 119 long int SSKP=0;////???
yusaku0125 24:5fd9d128e587 120 long int SSKD=0;////???
poritekutama 14:7ed78f52f40e 121
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 122 long int Marker_Run_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 123 long int Speed_A=0, Speed_B=0; //機体の現在速度を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 124 long int default_speed = DEFAULT_SPEED; //1走目の標準速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 125 long int Low_Speed = LOW_SPEED; //2走目以降の低速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 126 long int Medium_Speed = MEDIUM_SPEED; //2走目以降の中速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 127 long int High_Speed = HIGH_SPEED; //2走目以降の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 128 long int Default_High_Speed = DEFAULT_HIGH_SPEED;//3走目の高速
yusaku0125 24:5fd9d128e587 129 char Speed_Str[5]; //LCD速度表示用文字列
yusaku0125 24:5fd9d128e587 130 long int Target_Speed_A=0,Target_Speed_B=0; //目標速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 131 long int Motor_A_Diff[2]={0,0}; //過去の速度偏差と現在の速度偏差を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 132 long int Motor_B_Diff[2]={0,0}; //
yusaku0125 24:5fd9d128e587 133 float Motor_A_P,Motor_B_P; //モータ速度制御P成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 134 float Motor_A_D,Motor_B_D; //モータ速度制御D成分
yusaku0125 24:5fd9d128e587 135 float Motor_A_PD,Motor_B_PD; //モータ速度制御PD合成
yusaku0125 24:5fd9d128e587 136 float Motor_A_Pwm,Motor_B_Pwm; //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 137 unsigned char Sensor_Digital =0x00;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 138 unsigned char Old_Sensor_Digital=0x00;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 139 int Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 140 unsigned char Machine_Status =STOP; //機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 141 unsigned char Old_Machine_Status=0x00; //過去の機体状態
yusaku0125 24:5fd9d128e587 142 int Marker_Pass_Flag = 0; //マーカ通過中であることを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 143 int Old_Marker_Pass_Flag=0; //過去のマーカ通過情報
yusaku0125 24:5fd9d128e587 144 int Corner_Flag=0; //コーナセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 145 int SG_Flag=0; //スタート・ゴールセンサがマーカを検知したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 146 int SG_Cnt=0; //スタート・ゴールセンサのマーカ通過数
yusaku0125 24:5fd9d128e587 147 int Cross_Flag=0; //交差点を通過したことを示すフラグ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 148 long int Imaginary_Speed=0; //曲率演算にて求めた２走目以降の仮想走行速度
yusaku0125 24:5fd9d128e587 149 float course_data[100][3]; //コース情報の記憶用配列マーカ数は行数分まで対応し、
yusaku0125 24:5fd9d128e587 150 //列情報は左タイヤ走行距離、右タイヤ走行距離、演算で求めた2走目走行速度を格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 151 int Row=0; //行情報を格納。マーカ通過ごとに加算し、走行終了後リセットされる。
poritekutama 19:edf765724d2d 152
yusaku0125 24:5fd9d128e587 153 void sensor_analog_read(){//ラインセンサの情報取得処理。
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 154 S1_Data=s1.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 155 S2_Data=s2.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 156 S3_Data=s3.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 157 S4_Data=s4.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 158 S5_Data=s5.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 159 S6_Data=s6.read();
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 160 S7_Data=s7.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 161 S8_Data=s8.read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 162 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 163
yusaku0125 24:5fd9d128e587 164 //８つのフォトリフレクタの入力を8ビットのデジタルパターンに変換。センサの状態をデジタルパターンで
yusaku0125 24:5fd9d128e587 165 //扱うために使用する。（if文などの条件式でセンサ情報を使いやすいようにするため）
yusaku0125 24:5fd9d128e587 166 void sensor_digital_read(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 167 Sensor_Cnt=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 168 Old_Sensor_Digital=Sensor_Digital;
yusaku0125 12:dc4c569248d7 169 if(S1_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 170 Sensor_Digital |= 0x80; //7ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 171 }else Sensor_Digital &= 0x7F; //7ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 172 if(S2_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 173 Sensor_Digital |= 0x40; //6ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 174 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 175 }else Sensor_Digital &= 0xBF; //6ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 176 if(S3_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 177 Sensor_Digital |= 0x20; //5ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 178 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 179 }else Sensor_Digital &= 0xDF; //5ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 180 if(S4_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 181 Sensor_Digital |= 0x10; //4ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 182 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 183 }else Sensor_Digital &= 0xEF; //4ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 184 if(S5_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 185 Sensor_Digital |= 0x08; //3ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 186 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 187 }else Sensor_Digital &= 0xF7; //3ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 188 if(S6_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 189 Sensor_Digital |= 0x04; //2ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 190 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 191 }else Sensor_Digital &= 0xFB; //2ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 192 if(S7_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 193 Sensor_Digital |= 0x02; //1ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 194 Sensor_Cnt++;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 195 }else Sensor_Digital &= 0xFD; //1ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 12:dc4c569248d7 196 if(S8_Data>Gray){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 197 Sensor_Digital |= 0x01; //0ビット目のみセット (1にする。)
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 198 }else Sensor_Digital &= 0xFE; //0ビット目のみマスク（0にする。）
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 199 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 200
yusaku0125 24:5fd9d128e587 201 //機体の状態をデジタルパターンでセットする関数。モニタリング、条件分岐で
yusaku0125 24:5fd9d128e587 202 //機体の状態が交差点通過中なのか停止状態なのか判定するために使用する。
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 203 void Machine_Status_Set(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 204 Old_Machine_Status=Machine_Status;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 205
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 206 //機体がライン中央に位置するとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 207 if(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER )Machine_Status|=RUN_COURSE_CENTER;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 208 else Machine_Status &= 0xE7;//ライン中央情報のマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 209 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x40)){//左センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 210 Machine_Status|=RUN_COURSE_LOUT;//左コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 211 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 212 //左コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 213 Machine_Status &= 0xDF;//左コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 214 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 215 if((Sensor_Digital==0x00)&&(Old_Sensor_Digital==0x02)){//右センサコースアウト時
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 216 Machine_Status|=RUN_COURSE_ROUT;//右コースアウト状態のビットをセット
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 217 }else if((Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT)&&(Sensor_Digital&RUN_COURSE_CENTER)){
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 218 //右コースアウト状態かつ機体がライン中央に復帰したとき
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 219 Machine_Status &= 0xFB;//右コースアウト情報のみマスク
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 220 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 221 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 222
yusaku0125 24:5fd9d128e587 223 //コーナマーカ検知時に動作。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 224 //エンコーダから取得されたパルス数を距離換算し、事前用意した記憶用配列に格納する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 225 void corner_curvature(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 226 course_data[Row][0]=0;//予め配列の情報は初期化しておく。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 227 course_data[Row][1]=0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 228 ////まずはマーカ間の走行距離を取得する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 229 course_data[Row][0]=(Memory_Enc_Count_A*PULSE_TO_UM);//左タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 230 course_data[Row][1]=(Memory_Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);//右タイヤのマーカ間の走行距離を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 231
yusaku0125 24:5fd9d128e587 232 //左右タイヤの走行距離の差分を用いた曲率演算
yusaku0125 24:5fd9d128e587 233 if(((course_data[Row][0])>(course_data[Row][1]*1.8f)) || ((course_data[Row][1])>(course_data[Row][0]*1.8f))){//左が右より80%以上早いか20%以上遅いとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 234 Imaginary_Speed=Low_Speed;//急カーブは低速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 235 SSKP=S_KP1;//ゲインを高めに設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 236 SSKD=S_KD1;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 237 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.5f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.5f))){//左が右より50%以上早いか50%以上遅いとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 238 Imaginary_Speed=Medium_Speed;//中カーブは中速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 239 SSKP=S_KP2;//ゲインを中に設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 240 SSKD=S_KD2;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 241 }else if((course_data[Row][0]>(course_data[Row][1]*1.2f)) || (course_data[Row][1]>(course_data[Row][0]*1.2f))){//左が右より20%以上早いか20%以上遅いとき⇒直線
yusaku0125 24:5fd9d128e587 242 Imaginary_Speed=High_Speed;//緩いカーブは高速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 243 SSKP=S_KP3;//ゲインを低めに設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 244 SSKD=S_KD3;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 245 }else{
yusaku0125 24:5fd9d128e587 246 Imaginary_Speed=High_Speed;//直線は高速とする。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 247 SSKP=S_KP;//ゲインを極低に設定
yusaku0125 24:5fd9d128e587 248 SSKD=S_KD;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 249 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 250 course_data[Row][2]=Imaginary_Speed; //仮想の演算速度を格納
yusaku0125 24:5fd9d128e587 251
yusaku0125 24:5fd9d128e587 252 //モニタ表示
yusaku0125 24:5fd9d128e587 253 // PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 254 // PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 255 // PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]);
poritekutama 19:edf765724d2d 256 }
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 257
yusaku0125 24:5fd9d128e587 258 //2走目の加減速走行に使用。1走目で演算したマーカ間の仮想速度を機体目標速度に設定する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 259 void second_speed_control(){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 260 Target_Speed_A=course_data[Row][2];//記憶走行で演算した仮想速度を使う
yusaku0125 24:5fd9d128e587 261 Target_Speed_B=course_data[Row][2];
yusaku0125 24:5fd9d128e587 262 // PC.printf("left:%.2f\t",course_data[Row][0]);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 263 // PC.printf("right:%.2f\t",course_data[Row][1]);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 264 // PC.printf("speed:%.2f\n\r",course_data[Row][2]);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 265 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 266
yusaku0125 24:5fd9d128e587 267
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 268 //タイマ割り込み1[ms]周期
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 269 void timer_interrupt(){
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 270
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 271 //ラインセンサ情報取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 272 sensor_analog_read();
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 273 sensor_digital_read();
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 274
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 275 //機体状態の取得
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 276 Machine_Status_Set();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 277
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 278 //交差点の認識
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 279 if(Sensor_Cnt>=CROSS_JUDGE )Cross_Flag=1;//ラインセンサ4つ以上検知状態の時は交差点を示す。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 280
yusaku0125 24:5fd9d128e587 281 //エンコーダパルス数の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 282 Enc_Count_A=encoder_a.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 283 Enc_Count_B=-encoder_b.Get();
yusaku0125 24:5fd9d128e587 284 //////コース記憶に使用するエンコーダパルス数の蓄積処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 285 Memory_Enc_Count_A+=Enc_Count_A;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 286 Memory_Enc_Count_B+=Enc_Count_B;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 287 //////機体停止時の徐行処理に使用するエンコーダパルス数の蓄積
yusaku0125 24:5fd9d128e587 288 Enc_A_Rotate+=Enc_Count_A;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 289 Enc_B_Rotate+=Enc_Count_B;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 290
yusaku0125 24:5fd9d128e587 291 //////機体停止時の徐行用の走行距離演算
yusaku0125 24:5fd9d128e587 292 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 293 if(Enc_A_Rotate<-6400)Enc_A_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 294 if(Enc_A_Rotate>6400)Enc_A_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 295 if(Enc_B_Rotate<-6400)Enc_B_Rotate=-6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 296 if(Enc_B_Rotate>6400)Enc_B_Rotate=6400;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 297 if(Stop_Distance<0)Stop_Distance=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 298 if(Stop_Distance>STOP_DISTANCE)Stop_Distance=STOP_DISTANCE;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 299 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 300 //各種マーカの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 301 Old_Marker_Pass_Flag=Marker_Pass_Flag;//過去のフラグを退避
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 302 if(Sensor_Digital&0x81){ //マーカセンサ検知時
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 303 Marker_Pass_Flag=1; //マーカ通過中フラグをON
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 304 if(Sensor_Digital&0x80)Corner_Flag=1; //コーナセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 305 if(Sensor_Digital&0x01)SG_Flag=1; //スタートゴールセンサの検知
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 306 if((Corner_Flag==1)&&(SG_Flag==1));//交差点通過中。何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 307 }else Marker_Pass_Flag=0;//マーカ通過終了
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 308
yusaku0125 24:5fd9d128e587 309 if(Marker_Pass_Flag==1){//マーカ通過中は通過距離情報を蓄積する。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 310 Marker_Run_Distance+=(Distance_A+Distance_B)/2;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 311 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 312 //マーカ通過後、マーカ種類判別
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 313 if((Old_Marker_Pass_Flag==1)&&(Marker_Pass_Flag==0)){//マーカ通過後
yusaku0125 24:5fd9d128e587 314 if(Marker_Run_Distance>MARKER_WIDTH){ //マーカ幅がもっともらしいとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 315 if(Cross_Flag==1); //交差点の時は何もしない
yusaku0125 24:5fd9d128e587 316 else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==0)){ //ゴールスタートマーカの時⇒1回目
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 317 SG_Cnt=1;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 318 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 319 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 320 Row++;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 321 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 322 ++Row;//一つ先のコース情報を読む。
yusaku0125 24:5fd9d128e587 323 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 324 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 325 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 326 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 327 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 328 }else if((SG_Flag==1)&&(SG_Cnt==1)){//ゴールスタートマーカの時⇒2回目
GGU 22:b40f7d0c0f12 329 Machine_Status|=STOP; //機体停止状態へ
yusaku0125 24:5fd9d128e587 330 Row=0; //コース記憶用配列の行情報[通過マーカ情報]の初期化
yusaku0125 24:5fd9d128e587 331 SG_Cnt=0;//スタート・ゴールマーカ情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 332 }else if(Corner_Flag==1){//コーナマーカの時
yusaku0125 24:5fd9d128e587 333 if(Sw==0){ //1走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 334 corner_curvature(); //曲率に応じた速度推定処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 335 Row++;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 336 }else if(Sw==1){ //2走目のとき
yusaku0125 24:5fd9d128e587 337 ++Row;//一つ先のコース情報を読む
yusaku0125 24:5fd9d128e587 338 second_speed_control();//記憶情報から目標速度を設定する処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 339 }else{//3走目は定速で高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 340 Target_Speed_A=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 341 Target_Speed_B=Default_High_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 342 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 343 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 344 }else{//マーカではなく、誤検知だった場合。
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 345 //何もしない
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 346 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 347 Corner_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 348 SG_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 349 Cross_Flag=0;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 350 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 351 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 352
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 353 //センサ取得値の重ね合わせ（端のセンサほどモータ制御量を大きくする）
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 354 All_Sensor_Data=-(S2_Data*S_K3+S3_Data*S_K2+S4_Data*S_K1)+(S5_Data*S_K1+S6_Data*S_K2+S7_Data*S_K3);
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 355 Sensor_Diff[1]=Sensor_Diff[0];//過去のラインセンサ偏差を退避
yusaku0125 5:f635f1f01d2d 356 Sensor_Diff[0]=All_Sensor_Data;
GGU 23:def04f2e894f 357 Sensor_P=All_Sensor_Data*SSKP; //ラインセンサ比例成分の演算
GGU 23:def04f2e894f 358 Sensor_D=(Sensor_Diff[0]-Sensor_Diff[1])*SSKD; //ラインセンサ微分成分の演算
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 359 Sensor_PD=Sensor_P+Sensor_D;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 360
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 361 ////モータ現在速度の取得
yusaku0125 24:5fd9d128e587 362 Distance_A=(Enc_Count_A*PULSE_TO_UM); //移動距離をmm単位で格納
GGU 17:b29e2c88b3c5 363 Distance_B=(Enc_Count_B*PULSE_TO_UM);
GGU 16:017874772ea7 364 Speed_A=(Distance_A*1000)/INTERRUPT_TIME;//走行速度演算[mm/s]
GGU 16:017874772ea7 365 Speed_B=(Distance_B*1000)/INTERRUPT_TIME;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 366 /////モータの速度制御
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 367 //過去の速度偏差を退避
GGU 16:017874772ea7 368 Motor_A_Diff[1]=Motor_A_Diff[0];
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 369 Motor_B_Diff[1]=Motor_B_Diff[0];
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 370 //現在の速度偏差を取得。
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 371 Motor_A_Diff[0]=(Target_Speed_A-Speed_A);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 372 Motor_B_Diff[0]=(Target_Speed_B-Speed_B);
poritekutama 19:edf765724d2d 373
GGU 16:017874772ea7 374 //P成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 375 Motor_A_P=Motor_A_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 376 Motor_B_P=Motor_B_Diff[0]*M_KP;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 377 //D成分演算
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 378 Motor_A_D=(Motor_A_Diff[0]-Motor_A_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 4:ac9e6772ddb3 379 Motor_B_D=(Motor_B_Diff[0]-Motor_B_Diff[1])*M_KD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 380 //モータ速度制御のPD合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 381 Motor_A_PD=Motor_A_P+Motor_A_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 382 Motor_B_PD=Motor_B_P+Motor_B_D;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 383 //最終的なモータ制御量の合成
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 384 Motor_A_Pwm=Motor_A_PD+Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 385 Motor_B_Pwm=Motor_B_PD-Sensor_PD;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 386
GGU 16:017874772ea7 387 //モータ制御量の上限下限設定
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 388 if(Motor_A_Pwm>0.95f)Motor_A_Pwm=0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 389 else if(Motor_A_Pwm<-0.95)Motor_A_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 390 if(Motor_B_Pwm>0.95f)Motor_B_Pwm=0.95f;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 391 else if(Motor_B_Pwm<-0.95f)Motor_B_Pwm=-0.95f;
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 392 //モータへの出力
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 393 if(!(Machine_Status&STOP)){//マシンが停止状態でなければ
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 394 if(Machine_Status&RUN_COURSE_LOUT){ //左端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 395 motor_a=-(-TURN_POWER); //左旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 396 motor_b=-(TURN_POWER);
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 397 }else if(Machine_Status&RUN_COURSE_ROUT){ //右端センサ振り切れた時
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 398 motor_a=-(TURN_POWER); //右旋回
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 399 motor_b=-(-TURN_POWER);
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 400 }else if(Cross_Flag==1){//交差点通過中
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 401 motor_a=-0.3;//交差点なので控えめの速度で直進
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 402 motor_b=-0.3;
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 403 }
yusaku0125 7:cfbf8d4a4d36 404 else{
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 405 motor_a=-Motor_A_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 406 motor_b=-Motor_B_Pwm;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 407 }
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 408 }else{//停止状態の時はモータへの出力は無効
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 409 motor_a=0;
yusaku0125 6:afd8f0d02c8d 410 motor_b=0;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 411 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 412
yusaku0125 24:5fd9d128e587 413 //割込み終了時の各種パラメータリセット処理
yusaku0125 24:5fd9d128e587 414 //エンコーダ関連情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 415 encoder_a.Set(0);//エンコーダクラスのパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 416 encoder_b.Set(0);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 417
yusaku0125 24:5fd9d128e587 418 Enc_Count_A = 0;//速度制御用エンコーダパルス数情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 419 Enc_Count_B = 0;//
yusaku0125 24:5fd9d128e587 420 Distance_A=0; //速度制御用距離情報のリセット
yusaku0125 24:5fd9d128e587 421 Distance_B=0;
yusaku0125 3:e455433c8cae 422 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 423
yusaku0125 3:e455433c8cae 424 int main() {
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 425 timer.attach_us(&timer_interrupt,INTERRUPT_TIME);//タイマ割り込みスタート
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 426 lcd.cls();//表示クリア
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 427 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 428 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 429 lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 430 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);
GGU 16:017874772ea7 431 lcd.print(Speed_Str);
GGU 15:cfe79ebfcb25 432
yusaku0125 3:e455433c8cae 433 while(1){
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 434 Old_Sw_Ptn=Sw_Ptn; //過去のスイッチ入力情報を退避
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 435 Sw_Ptn=push_sw; //現在のスイッチ入力情報の取得
poritekutama 14:7ed78f52f40e 436 if((!(Old_Machine_Status&STOP))&&(Machine_Status&STOP)){//走行終了時
GGU 16:017874772ea7 437 //sprintf(MemoryA_Str,"%d",memory_A);
GGU 16:017874772ea7 438 //sprintf(MemoryB_Str,"%d",memory_B);
yusaku0125 10:e1eb10665472 439 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 440 lcd.print(" ");
yusaku0125 10:e1eb10665472 441 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 442 lcd.print("STOP");
GGU 15:cfe79ebfcb25 443
GGU 16:017874772ea7 444 //lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 445 //lcd.print(MemoryA_Str);
GGU 16:017874772ea7 446 //lcd.locate(0,1);
GGU 16:017874772ea7 447 //lcd.print(MemoryB_Str);
GGU 16:017874772ea7 448 wait(5);
GGU 16:017874772ea7 449 Gray=DEFAULT_GRAY;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 450 Medium_Speed=MEDIUM_SPEED;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 451 Sw++;
yusaku0125 10:e1eb10665472 452 }
poritekutama 14:7ed78f52f40e 453
yusaku0125 10:e1eb10665472 454 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 12:dc4c569248d7 455 Gray=DEFAULT_GRAY+((float)Enc_A_Rotate/16000);//センサ閾値調整
GGU 16:017874772ea7 456 sprintf(Gray_Str,"%3.2f",Gray);//速度情報文字列変換
yusaku0125 24:5fd9d128e587 457 sprintf(Coner_str,"%d",Row); //マーカ通過数の表示
GGU 20:3b35311f4576 458 lcd.locate(0,0);
GGU 16:017874772ea7 459 lcd.print(Gray_Str);
GGU 16:017874772ea7 460 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 461 lcd.print(Coner_str);
GGU 20:3b35311f4576 462
GGU 20:3b35311f4576 463 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 464 lcd.print(" ");
GGU 20:3b35311f4576 465 lcd.locate(0,1);
GGU 20:3b35311f4576 466 lcd.print(Speed_Str);
poritekutama 14:7ed78f52f40e 467 if(Sw==0){
yusaku0125 24:5fd9d128e587 468 Medium_Speed=MEDIUM_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);//標準速度調整
GGU 16:017874772ea7 469 sprintf(Speed_Str,"%04d",Medium_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 470 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 471 else if(Sw==1) {//2走目。加減速による高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 472 High_Speed=HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
GGU 16:017874772ea7 473 sprintf(Speed_Str,"%04d",High_Speed);//速度情報文字列変換
GGU 22:b40f7d0c0f12 474 }
yusaku0125 24:5fd9d128e587 475 else if(Sw==2)//3走目。加減速による超高速走行
yusaku0125 24:5fd9d128e587 476 Default_High_Speed=DEFAULT_HIGH_SPEED+(Enc_B_Rotate/16);
yusaku0125 24:5fd9d128e587 477 sprintf(Speed_Str,"%04d",Default_High_Speed);//速度情報文字列変換
yusaku0125 10:e1eb10665472 478 }
yusaku0125 10:e1eb10665472 479
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 480
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 481 if((Old_Sw_Ptn==PULL)&&(Sw_Ptn==PUSH)){//スイッチが押された瞬間
yusaku0125 10:e1eb10665472 482 if(Machine_Status&STOP){//機体停止状態の時
yusaku0125 10:e1eb10665472 483 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 484 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 485 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 486 lcd.print("GO!!");
yusaku0125 10:e1eb10665472 487 wait(2);
GGU 16:017874772ea7 488 Stop_Distance=0;
GGU 20:3b35311f4576 489 Machine_Status&=0x7F;//ストップ状態解除
yusaku0125 24:5fd9d128e587 490 Target_Speed_A=Medium_Speed;
yusaku0125 24:5fd9d128e587 491 Target_Speed_B=Medium_Speed;
GGU 20:3b35311f4576 492
GGU 20:3b35311f4576 493
yusaku0125 10:e1eb10665472 494 }else{//機体走行中であったとき
yusaku0125 10:e1eb10665472 495 //各種フラグのクリア
yusaku0125 10:e1eb10665472 496 Corner_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 497 SG_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 498 Cross_Flag=0;
yusaku0125 10:e1eb10665472 499 Marker_Run_Distance=0;//マーカ通過距離情報リセット
yusaku0125 10:e1eb10665472 500 Machine_Status |= STOP;//機体停止状態にする。
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 501 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 502 lcd.print(" ");
yusaku0125 8:15b4e1d7a2c5 503 lcd.locate(0,0);
yusaku0125 10:e1eb10665472 504 lcd.print("STOP");
yusaku0125 10:e1eb10665472 505 }
yusaku0125 9:1c28fcc1e9b8 506 }
yusaku0125 0:df99e50ed3fd 507 }
yusaku0125 3:e455433c8cae 508 }