File content as of revision 1:cad75f28ec58:

#include "mbed.h"
#include "Engine.h"

Serial stm(PA_2, PA_3);
char bufor[8];
char prawa[3];
char lewa[3];
int p=0;
int l=0;
Timer t;

int main(){
    Engine eng_left = Engine(PB_13, PB_4, PB_10);
    Engine eng_right = Engine(PB_14, PB_5, PB_3);
    int i = 0;
    stm.baud(115200);
    
    while(true){
        
        if(t.read_ms()>200){
            eng_left.move(0);
            eng_right.move(0);
            }
        
        if((bufor[7] == NULL)&&(stm.readable()))
        {
            bufor[i] = stm.getc();
            ++i;
            continue;
        }
        if(bufor[7] != NULL)
        {
            t.stop();
            t.reset();
            t.start();
                
            for(int j=0; j<=2; j++)
            {
                lewa[j]=bufor[j+1];   
            }
                
            for(int k=0; k<=2; k++)
            {
                prawa[k]=bufor[k+5]; 
            }
                
            sscanf(prawa, "%3d", &p);
            sscanf(lewa, "%3d", &l);
            
            if(abs(l)>100) {
                l=100;
                }
                
            if(abs(p)>100) {
                p=100;
                }
                
            stm.printf("liczba lewa: %d  \n", l);
            stm.printf("liczba prawa: %d  \n", p);
            
            if(bufor[0]=='-') l=-l;
            if(bufor[4]=='-') p=-p;
                
            eng_left.move(l);
            eng_right.move(p);
                
            if ((l==0) && (p==0)) {
                stm.printf("Pale gume w miejscu bo kazali mi stac");    
                }
            else if ((l>0)&& (p>0)){            
                stm.printf("Jade do przodu. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
                }
            else if ((l<0)&& (p<0)){
                stm.printf("Jade do tylu. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);                
                }
            else if ((l>=0)&& (p<=0)){
                stm.printf("Obracam sie w prawo. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
                }
            else if  ((l<=0)&& (p>=0)){
                stm.printf("Obracam sie w lewo. Predkosc lewej strony to %d, a prawej strony to %d \n", l, p);
                }        
              
            i=0;
            for (int j=0; j<8; j++)
            {
                bufor[j]=NULL;
            }
        }
    }    
}