yoka konishi / Mbed 2 deprecated a1_SPI_slave_arm_shudouki

手動機アーム、ヌクレオ基盤のプログラムです（9/4）

Dependencies:   RcServo mbed

Fork of a_SPI_slave_arm_shudouki by F^3 RC 2班

main.cpp@2:df4d6f7952b6, 2017-08-24 (annotated)

Committer:
yoka06
Date:
Thu Aug 24 14:21:45 2017 +0000
Revision:
2:df4d6f7952b6
Parent:
1:9e95f48ea988
Child:
3:f200ae8fea88
?

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yoka06 0:bf93b3e87029 1 #include "mbed.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 2 #include "rc-servo.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 3 #include "motor_1.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 4 #include "motor_2.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 5
yoka06 0:bf93b3e87029 6
yoka06 0:bf93b3e87029 7 int a,b,c,d,e,f,g,h;
yoka06 0:bf93b3e87029 8
yoka06 0:bf93b3e87029 9 SPISlave spi(PA_7,PA_6,PA_5,PA_4);
yoka06 0:bf93b3e87029 10
yoka06 2:df4d6f7952b6 11 RcServo sA(PB_0,500,2400,180); //PwmOutのpin,minpulsewidth,maxpulsewidth,motionrange
yoka06 2:df4d6f7952b6 12 RcServo sB(PA_9,500,2100,180);
yoka06 2:df4d6f7952b6 13 RcServo sC(PA_10,500,2100,180);
yoka06 2:df4d6f7952b6 14 RcServo sD(PA_11,500,3000,180);
yoka06 2:df4d6f7952b6 15 RcServo sE(PA_2,500,2400,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 16 RcServo sF(PA_3,500,3000,180);
yoka06 2:df4d6f7952b6 17 RcServo sG(PA_8,500,2400,180);
yoka06 2:df4d6f7952b6 18 M1 mH(PB_7,PB_6); //pwm*2
yoka06 0:bf93b3e87029 19
yoka06 0:bf93b3e87029 20
yoka06 0:bf93b3e87029 21
yoka06 0:bf93b3e87029 22
yoka06 0:bf93b3e87029 23
yoka06 0:bf93b3e87029 24 int main()
yoka06 0:bf93b3e87029 25 {
yoka06 0:bf93b3e87029 26
yoka06 0:bf93b3e87029 27 spi.format(16,3);
yoka06 0:bf93b3e87029 28 spi.frequency(1000000);
yoka06 0:bf93b3e87029 29
yoka06 0:bf93b3e87029 30 while(1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 31 if (spi.receive()) {
yoka06 0:bf93b3e87029 32
yoka06 0:bf93b3e87029 33 a=spi.read() & 0b1;
yoka06 0:bf93b3e87029 34 b=(spi.read() & 0b10)>>1;
yoka06 0:bf93b3e87029 35 c=(spi.read() & 0b100)>>2;
yoka06 0:bf93b3e87029 36 d=(spi.read() & 0b1000)>>3;
yoka06 0:bf93b3e87029 37 e=(spi.read() & 0b10000)>>4;
yoka06 0:bf93b3e87029 38 f=(spi.read() & 0b100000)>>5;
yoka06 0:bf93b3e87029 39 g=(spi.read() & 0b1000000)>>6;
yoka06 0:bf93b3e87029 40 h=(spi.read() & 0b10000000)>>7;
yoka06 0:bf93b3e87029 41
yoka06 0:bf93b3e87029 42 }
yoka06 0:bf93b3e87029 43
yoka06 0:bf93b3e87029 44 if(a==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 45 // if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
yoka06 0:bf93b3e87029 46 sD.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 47 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 48 sA.set_deg(62);
yoka06 1:9e95f48ea988 49 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 50 sB.set_deg(180);
yoka06 1:9e95f48ea988 51 sC.set_deg(0);
yoka06 1:9e95f48ea988 52 }
yoka06 0:bf93b3e87029 53
yoka06 1:9e95f48ea988 54
yoka06 0:bf93b3e87029 55
yoka06 0:bf93b3e87029 56 if(b==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 57 // if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
yoka06 0:bf93b3e87029 58 sB.set_deg(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 59 sC.set_deg(180);
yoka06 1:9e95f48ea988 60 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 61 sA.set_deg(152);
yoka06 1:9e95f48ea988 62 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 63 sD.set_deg(180);
yoka06 1:9e95f48ea988 64 sE.set_deg(120);
yoka06 1:9e95f48ea988 65
yoka06 0:bf93b3e87029 66 }
yoka06 0:bf93b3e87029 67
yoka06 0:bf93b3e87029 68 if(c==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 69 // if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
yoka06 2:df4d6f7952b6 70 mH.move(0.5);
yoka06 2:df4d6f7952b6 71 wait(1);
yoka06 2:df4d6f7952b6 72 mH.move(0);
yoka06 2:df4d6f7952b6 73
yoka06 0:bf93b3e87029 74 }
yoka06 0:bf93b3e87029 75
yoka06 0:bf93b3e87029 76 if(d==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 77 // if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
yoka06 0:bf93b3e87029 78 sA.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 79 sE.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 80 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 81 sD.set_deg(0);
yoka06 1:9e95f48ea988 82 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 83 sE.set_deg(120);
yoka06 1:9e95f48ea988 84 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 85 sD.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 86 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 87 sE.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 88 sA.set_deg(158);
yoka06 1:9e95f48ea988 89
yoka06 0:bf93b3e87029 90 }
yoka06 0:bf93b3e87029 91
yoka06 0:bf93b3e87029 92 if(e==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 93 // if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
yoka06 2:df4d6f7952b6 94 mH.move(-0.5);
yoka06 2:df4d6f7952b6 95 wait(1);
yoka06 2:df4d6f7952b6 96 mH.move(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 97 }
yoka06 0:bf93b3e87029 98
yoka06 0:bf93b3e87029 99 if(f==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 100 // if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
yoka06 0:bf93b3e87029 101 sF.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 102 sG.set_deg(120);
yoka06 1:9e95f48ea988 103 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 104 sA.set_deg(180);
yoka06 1:9e95f48ea988 105 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 106 sD.set_deg(0);
yoka06 1:9e95f48ea988 107
yoka06 0:bf93b3e87029 108 }
yoka06 0:bf93b3e87029 109 if(g==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 110 // if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
yoka06 0:bf93b3e87029 111 sG.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 112 wait(0.7);
yoka06 1:9e95f48ea988 113 sF.set_deg(90);
yoka06 1:9e95f48ea988 114
yoka06 0:bf93b3e87029 115 }
yoka06 0:bf93b3e87029 116 if(h==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 117 // if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
yoka06 0:bf93b3e87029 118 sG.set_deg(120);
yoka06 0:bf93b3e87029 119 }
yoka06 0:bf93b3e87029 120 }
yoka06 0:bf93b3e87029 121 }
yoka06 1:9e95f48ea988 122
yoka06 1:9e95f48ea988 123