yoka konishi / Mbed 2 deprecated a1_SPI_slave_arm_shudouki

手動機アーム、ヌクレオ基盤のプログラムです（9/4）

Dependencies:   RcServo mbed

Fork of a_SPI_slave_arm_shudouki by F^3 RC 2班

main.cpp@0:bf93b3e87029, 2017-08-21 (annotated)

Committer:
yoka06
Date:
Mon Aug 21 08:46:50 2017 +0000
Revision:
0:bf93b3e87029
Child:
1:9e95f48ea988
????spi???????????????????????????????????????????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
yoka06 0:bf93b3e87029 1 #include "mbed.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 2 #include "rc-servo.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 3 #include "motor_1.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 4 #include "motor_2.h"
yoka06 0:bf93b3e87029 5
yoka06 0:bf93b3e87029 6
yoka06 0:bf93b3e87029 7 int a,b,c,d,e,f,g,h;
yoka06 0:bf93b3e87029 8
yoka06 0:bf93b3e87029 9 SPISlave spi(PA_7,PA_6,PA_5,PA_4);
yoka06 0:bf93b3e87029 10
yoka06 0:bf93b3e87029 11 RcServo sA(PA_1,500,2400,180); //PwmOutのpin,minpulsewidth,maxpulsewidth,motionrange
yoka06 0:bf93b3e87029 12 RcServo sB(PB_4,500,2100,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 13 RcServo sC(PB_5,500,2100,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 14 RcServo sD(PA_2,500,3000,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 15 RcServo sE(PA_11,500,2400,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 16 RcServo sF(PA_3,500,3000,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 17 RcServo sG(PF_0,500,2400,180);
yoka06 0:bf93b3e87029 18 M1 mH(PA_9,PA_10); //pwm*2
yoka06 0:bf93b3e87029 19
yoka06 0:bf93b3e87029 20
yoka06 0:bf93b3e87029 21
yoka06 0:bf93b3e87029 22
yoka06 0:bf93b3e87029 23
yoka06 0:bf93b3e87029 24 int main()
yoka06 0:bf93b3e87029 25 {
yoka06 0:bf93b3e87029 26
yoka06 0:bf93b3e87029 27 spi.format(16,3);
yoka06 0:bf93b3e87029 28 spi.frequency(1000000);
yoka06 0:bf93b3e87029 29
yoka06 0:bf93b3e87029 30 while(1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 31 if (spi.receive()) {
yoka06 0:bf93b3e87029 32
yoka06 0:bf93b3e87029 33 a=spi.read() & 0b1;
yoka06 0:bf93b3e87029 34 b=(spi.read() & 0b10)>>1;
yoka06 0:bf93b3e87029 35 c=(spi.read() & 0b100)>>2;
yoka06 0:bf93b3e87029 36 d=(spi.read() & 0b1000)>>3;
yoka06 0:bf93b3e87029 37 e=(spi.read() & 0b10000)>>4;
yoka06 0:bf93b3e87029 38 f=(spi.read() & 0b100000)>>5;
yoka06 0:bf93b3e87029 39 g=(spi.read() & 0b1000000)>>6;
yoka06 0:bf93b3e87029 40 h=(spi.read() & 0b10000000)>>7;
yoka06 0:bf93b3e87029 41
yoka06 0:bf93b3e87029 42 }
yoka06 0:bf93b3e87029 43
yoka06 0:bf93b3e87029 44 if(a==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 45 // if((ButtonState >> BUTTONUP)&1 == 1) { // ▲で燃料用アーム展開
yoka06 0:bf93b3e87029 46 sD.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 47 if(sD.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 48 sA.set_deg(62);
yoka06 0:bf93b3e87029 49 }
yoka06 0:bf93b3e87029 50 if(sD.set_deg(90) && sA.set_deg(62)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 51 sB.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 52 sC.set_deg(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 53 }
yoka06 0:bf93b3e87029 54
yoka06 0:bf93b3e87029 55 }
yoka06 0:bf93b3e87029 56
yoka06 0:bf93b3e87029 57 if(b==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 58 // if((ButtonState >> BUTTONTRIANGEL)&1 == 1) { // △で燃料回収
yoka06 0:bf93b3e87029 59 sB.set_deg(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 60 sC.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 61 if(sB.set_deg(0) && sC.set_deg(180)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 62 sA.set_deg(152);
yoka06 0:bf93b3e87029 63 }
yoka06 0:bf93b3e87029 64 if(sA.set_deg(152) && sB.set_deg(0) && sC.set_deg(180)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 65 sD.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 66 sE.set_deg(120);
yoka06 0:bf93b3e87029 67 }
yoka06 0:bf93b3e87029 68 }
yoka06 0:bf93b3e87029 69
yoka06 0:bf93b3e87029 70 if(c==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 71 // if((ButtonState >> BUTTONLEFT)&1 == 1) { // ◀で燃料掃き出し
yoka06 0:bf93b3e87029 72 // ??保留
yoka06 0:bf93b3e87029 73 }
yoka06 0:bf93b3e87029 74
yoka06 0:bf93b3e87029 75 if(d==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 76 // if((ButtonState >> BUTTONCIRCLE)&1 == 1) { // 〇でタンク回収
yoka06 0:bf93b3e87029 77 sA.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 78 sE.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 79 if(sA.set_deg(90) && sE.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 80 sD.set_deg(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 81 }
yoka06 0:bf93b3e87029 82 if(sD.set_deg(0) && sA.set_deg(90) && sE.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 83 sE.set_deg(120);
yoka06 0:bf93b3e87029 84 }
yoka06 0:bf93b3e87029 85 if(sE.set_deg(120) && sD.set_deg(0) && sA.set_deg(90) && sE.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 86 sD.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 87 }
yoka06 0:bf93b3e87029 88 if(sD.set_deg(90) && sE.set_deg(120) && sD.set_deg(0) && sA.set_deg(90) && sE.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 89 sE.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 90 sA.set_deg(158);
yoka06 0:bf93b3e87029 91 }
yoka06 0:bf93b3e87029 92 }
yoka06 0:bf93b3e87029 93
yoka06 0:bf93b3e87029 94 if(e==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 95 // if((ButtonState >> BUTTONRIGHT)&1 == 1) { // ‣でタンク掃き出し
yoka06 0:bf93b3e87029 96 //??保留
yoka06 0:bf93b3e87029 97 }
yoka06 0:bf93b3e87029 98
yoka06 0:bf93b3e87029 99 if(f==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 100 // if((ButtonState >> BUTTONDOWN)&1 == 1) { // ▼で待機
yoka06 0:bf93b3e87029 101 sF.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 102 sG.set_deg(120);
yoka06 0:bf93b3e87029 103 if(sF.set_deg(180) && sG.set_deg(120)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 104 sA.set_deg(180);
yoka06 0:bf93b3e87029 105 }
yoka06 0:bf93b3e87029 106 if(sA.set_deg(180) && sF.set_deg(180) && sG.set_deg(120)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 107 sD.set_deg(0);
yoka06 0:bf93b3e87029 108 }
yoka06 0:bf93b3e87029 109 }
yoka06 0:bf93b3e87029 110 if(g==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 111 // if((ButtonState >> BUTTONCROSS)&1 == 1) { // ×でサンプル受け取り
yoka06 0:bf93b3e87029 112 sG.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 113 if(sG.set_deg(90)) {
yoka06 0:bf93b3e87029 114 sF.set_deg(90);
yoka06 0:bf93b3e87029 115 }
yoka06 0:bf93b3e87029 116 }
yoka06 0:bf93b3e87029 117 if(h==1) {
yoka06 0:bf93b3e87029 118 // if((ButtonState >> BUTTONSQUARE)&1 == 1) { // □でサンプル設置
yoka06 0:bf93b3e87029 119 sG.set_deg(120);
yoka06 0:bf93b3e87029 120 }
yoka06 0:bf93b3e87029 121
yoka06 0:bf93b3e87029 122 }
yoka06 0:bf93b3e87029 123 }