ジャイロを用いて、フィールド座標でのコントローラー情報を機体座標に変換し、足回りに送信
Dependencies: BNO055 CalPID Encoder MotorController mbed
Diff: syudouki_sensor.cpp
- Revision:
- 1:3f932e0f693b
- Parent:
- 0:cf1fd72e0070
- Child:
- 3:73a1daf5ed2b
--- a/syudouki_sensor.cpp Thu Sep 15 06:24:44 2022 +0000 +++ b/syudouki_sensor.cpp Thu Sep 15 06:34:11 2022 +0000 @@ -7,6 +7,7 @@ #include "BNO055.h" #define RESOLUTION 2048 //AMT102の分解能は2048 +#define AIMTHETA_MAX 120 const float Dimameter_sokuteiWheel = 47.15; //測定輪直径[mm] const int Teibai = 4; //エンコーダの逓倍 // const double r_sokuteiWheel = 40.0; //機体回転中心から測定輪の車軸までの長さ[mm]