Yuki Nakamura / Mbed 2 deprecated syudouki_sensor_fieled1

ジャイロを用いて、フィールド座標でのコントローラー情報を機体座標に変換し、足回りに送信

Dependencies:   BNO055 CalPID Encoder MotorController mbed

Diff: syudouki_sensor.cpp

Revision:
1:3f932e0f693b
Parent:
0:cf1fd72e0070
Child:
3:73a1daf5ed2b
--- a/syudouki_sensor.cpp	Thu Sep 15 06:24:44 2022 +0000
+++ b/syudouki_sensor.cpp	Thu Sep 15 06:34:11 2022 +0000
@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "BNO055.h"
 
 #define RESOLUTION 2048 //AMT102の分解能は2048
+#define AIMTHETA_MAX 120
 const float Dimameter_sokuteiWheel = 47.15; //測定輪直径[mm]
 const int Teibai = 4; //エンコーダの逓倍
 // const double r_sokuteiWheel = 40.0; //機体回転中心から測定輪の車軸までの長さ[mm]