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2023春ロボ2班 足回りコード
Dependencies: CalPID_2022 Encoder_2022 MPU6050 Madgwickfilter MotorController_2022 mbed
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:7c29db78fa24
- Parent:
- 2:f1e26c8084f2
- Child:
- 4:fc9688f7614a
--- a/main.cpp Thu Oct 27 07:10:24 2022 +0000 +++ b/main.cpp Thu Oct 27 08:16:01 2022 +0000 @@ -178,14 +178,14 @@ //緊急停止スイッチで切った状態で電源をつなぎ、マイコンをリセットする //改行をしたら緊急停止スイッチを解除する printf("\r\n"); - wait(4); + wait(1); //STARTが書かれた時点で開始する printf("START\r\n"); target_speed=-18.0;//ここで目標角速度を設定 最初はduty2の角速度で上手くいきそうならduty4.5の角速度 ticker.attach(&motorOut,DELTA_T);//割り込みタイマーをオンにする - wait(3.0);//モーターが割り込みでまわり10秒分のデータを取る + wait(5.0);//モーターが割り込みでまわり5秒分のデータを取る ticker.detach();//割り込みを止める(止めないとモーターを動かし続けてしまう) motorA.stop();//モーターを止める(dutyを0にしている)nn motorB.stop();