Yuki Nakamura / Mbed 2 deprecated 2023_harurobo_2han_asimawari

2023春ロボ2班 足回りコード

Dependencies:   CalPID_2022 Encoder_2022 MPU6050 Madgwickfilter MotorController_2022 mbed

Diff: main.cpp

Revision:
3:7c29db78fa24
Parent:
2:f1e26c8084f2
Child:
4:fc9688f7614a
--- a/main.cpp	Thu Oct 27 07:10:24 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 27 08:16:01 2022 +0000
@@ -178,14 +178,14 @@
     //緊急停止スイッチで切った状態で電源をつなぎ、マイコンをリセットする
     //改行をしたら緊急停止スイッチを解除する
     printf("\r\n");
-    wait(4);
+    wait(1);
     //STARTが書かれた時点で開始する
     printf("START\r\n");
 
     target_speed=-18.0;//ここで目標角速度を設定 最初はduty2の角速度で上手くいきそうならduty4.5の角速度
     ticker.attach(&motorOut,DELTA_T);//割り込みタイマーをオンにする
 
-    wait(3.0);//モーターが割り込みでまわり10秒分のデータを取る
+    wait(5.0);//モーターが割り込みでまわり5秒分のデータを取る
     ticker.detach();//割り込みを止める（止めないとモーターを動かし続けてしまう）
     motorA.stop();//モーターを止める(dutyを0にしている)nn
     motorB.stop();