Yair Almanza Armenta
prueba
Fork of
Vivoxie
by 
J Daniel Martinez C
Diff: main.cpp
- Revision:
- 0:149a086d663b
diff -r 000000000000 -r 149a086d663b main.cpp
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jul 21 21:37:41 2015 +0000
@@ -0,0 +1,315 @@
+#include "mbed.h"
+
+//PwmOut myled(LED1);
+//PwmOut myled2(LED2);
+//PwmOut myled3(LED3);
+//PwmOut myled4(LED4);
+
+
+Serial Pc(USBTX, USBRX);
+Serial Pc2(p13,p14);
+///Configuracion de mano izquierda
+//Voice Coil
+ //Dedo medio buffer1 SLP
+DigitalOut voice1(p5);
+ //Dedo indice buffer2 SLP
+DigitalOut voice2(p6);
+ //Dedo pulgar buffer3 SLP
+DigitalOut voice3(p7);
+ //PWM buffer1,buffer2 y buffer3
+PwmOut pwm_buffer123(p21);
+
+
+
+///Configuracion de mano izquierda
+//Celdas Peltier
+ //Dedo medio C1 SLP
+DigitalOut cel1(p8);
+ //Dedo indice C2 SLP
+DigitalOut cel2(p9);
+ //Dedo pulgar C3 SLP
+DigitalOut cel3(p10);
+ //PH 1,2 y 3
+DigitalOut cel_PH123(p11);
+ //PWM C1,C2 y C3
+PwmOut pwm_cel123(p23);
+
+ ///Configuracion de mano derecha
+//Voice Coil
+ //Dedo medio V6
+DigitalOut voice6(p28);
+ //Dedo indice buffer5
+DigitalOut voice5(p29);
+ //Dedo pulgar buffer4
+DigitalOut voice4(p30);
+//PWM buffer4,buffer5 y V6
+PwmOut pwm_buffer456(p22);
+
+
+//Celdas Peltier
+ //Dedo medio C6 SLP
+DigitalOut cel6(p25);
+ //Dedo indice C5
+DigitalOut cel5(p26);
+ //Dedo pulgar C4
+DigitalOut cel4(p27);
+ //PH 4,5 y 6
+DigitalOut cel_PH456(p12);
+ //PWM C4,C5 y C6
+PwmOut pwm_cel456(p24);
+
+
+
+
+//Declaracion de variables
+float x=0; //variable de control de PWM y Frecuencia
+float j=0.3; //variable PWM fijo Indice
+float h=0.3; //variable PWM fijo Pulgar
+
+ ///Variables de temperatura
+ float caliente=0;
+ float frio=0;
+ ///
+char Data[10],Tacto1[10],Temp1[10],ID1[10],Tacto2[10],Temp2[10],ID2[10];
+
+int buffer0,buffer1,buffer2,buffer3,buffer4,buffer5;
+
+char K[100];
+
+
+
+int main() {
+ Pc.baud(115200);
+ Pc2.baud(115200);
+ voice1=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel1=0;
+ voice2=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel2=0;
+ voice3=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel3=0;
+ voice4=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel4=0;
+ voice5=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel5=0;
+ voice6=0; //desaHabilitamos SlP
+ cel6=0;
+
+
+ while(1) {
+
+ if (Pc.readable())
+ {
+ Pc.scanf("%s", &K);
+
+ // Pc2.printf("%s\n ",&K);
+ //wait(5);
+ strcpy(Tacto1, strtok(K , ","));
+ strcpy(Temp1, strtok(NULL , ","));
+ strcpy(ID1, strtok(NULL, ","));
+ strcpy(Tacto2, strtok(NULL, ","));
+ strcpy(Temp2, strtok(NULL, ","));
+ strcpy(ID2, strtok(NULL, ","));
+
+ buffer0 = atoi(Tacto1);
+ buffer1 = atoi(Temp1);
+ buffer2 = atoi(ID1);
+ buffer3 = atoi(Tacto2);
+ buffer4 = atoi(Temp2);
+ buffer5 = atoi(ID2);
+ Pc2.printf("%i,%i,%i,%i,%i,%i\n\r",buffer0,buffer1,buffer2,buffer3,buffer4,buffer5);
+ wait(1);
+ }
+
+
+
+
+
+
+ if(buffer2 == 58 )
+ {
+
+
+ ////////////Contacto//////////////////
+ if(buffer0 > 1 && buffer0<=65 ){
+ x=(float( buffer0)-2)/63; //Calculo de PWM variable
+
+ voice1=1; //Habilitamos SlP
+ voice2=1;
+ voice3=1;
+ pwm_buffer123.period_us (1); //Se configura el periodo a 1MHz
+ pwm_buffer123 = x; // Mandamos el PWM
+
+ Pc2.printf("Buffer0 ente 1 y 65\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ////////////Rugosidad///////////////////
+ if( buffer0> 65 && buffer0<= 126 ){
+ x=((float(( buffer0)-66)/60)*10000)+2000; //Calculo de frecuencia de periodo
+ voice1=1; //Habilitamos SlP
+ voice2=1;
+ voice3=1;
+ pwm_buffer123.period_us (x);
+ pwm_buffer123 = j; //Configuracion de PWM Fijo
+
+ Pc2.printf("Buffer0 ente 65 y 126\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ////////////Vibracion//////////////////
+ if( buffer0>126 && buffer0<=255){
+ x=(((float( buffer0)-127)/128)*75000)+10000; //Calculo de frecuencia de periodo
+ voice1=1; //Habilitamos SlP
+ voice2=1;
+ voice3=1;
+ pwm_buffer123.period_us (x);
+ pwm_buffer123 = j; //Configuracion de PWM Fijo
+
+ Pc2.printf("Buffer0 ente 126 y 255\n\r");
+ wait(5);
+ }
+
+
+ ////////////Temperatura///////////////
+ if( buffer1 > 1 && buffer1 <= 63 ){
+ frio=((float( buffer1)-2)/-61)+1; //Calculo de PWM
+ cel1=1;
+ cel2=1;
+ cel3=1;
+ cel_PH123=1; //Cambio de polaridad de driver
+ pwm_cel123=frio;
+
+ Pc2.printf("Buffer1 ente 1 y 63\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ if( buffer1> 63 && buffer1<= 126 ){
+ caliente=(float( buffer1)-64)/124; //Calculo de PWM
+ cel1=1;
+ cel2=1;
+ cel3=1;
+ cel_PH123=0; //Cambio de polaridad de driver
+ pwm_cel123=caliente;
+
+ Pc2.printf("Buffer1 ente 63 y 126\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ///////////////////////////////////// //Poner a 0 PWM
+
+ if( buffer1==0){
+ cel1=0;
+ cel2=0;
+ cel3=0;
+ pwm_cel123=0;
+
+ Pc2.printf("Buffer1 = 0\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ if( buffer0==0){
+ voice1=0; //Habilitamos SlP
+ voice2=0;
+ voice3=0;
+ pwm_buffer123=0;
+
+ Pc2.printf("Buffer0 = 0\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ }//end if
+///////////////////////////////////////////////////////
+
+
+ //////////////////////////MANO Derecha/// Falange A//////////////
+ if(buffer5 == 74 ) {
+
+ voice4=1;
+ voice5=1;
+ voice6=1;
+ cel4=1;
+ cel5=1;
+ cel6=1;
+
+ ////////////Contacto//////////////////
+ if(buffer3> 1 && buffer3<=65 ) {
+ x=(float( buffer3)-2)/63; //Calculo de PWM variable
+
+ voice4=1;
+ voice5=1;
+ voice6=1;
+ pwm_buffer456.period_us (1); //Se configura el periodo a 1MHz
+ pwm_buffer456 = x; // Mandamos el PWM
+
+ Pc2.printf("Buffer3 ente 1 y 65\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ////////////Rugosidad///////////////////
+ if( buffer3> 65 && buffer3<= 126 ) {
+ x=((float(( buffer3)-66)/60)*10000)+2000; //Calculo de frecuencia de periodo
+ voice4=1;
+ voice5=1;
+ voice6=1;
+ pwm_buffer456.period_us (x);
+ pwm_buffer456 = j; //Configuracion de PWM Fijo
+
+ Pc2.printf("Buffer3 ente 65 y 126\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ////////////Vibracion//////////////////
+ if( buffer3>126 && buffer3<=255) {
+ x=(((float( buffer3)-127)/128)*75000)+10000; //Calculo de frecuencia de periodo
+ voice4=1;
+ voice5=1;
+ voice6=1;
+ pwm_buffer456.period_us (x);
+ pwm_buffer456 = j; //Configuracion de PWM Fijo
+
+ Pc2.printf("Buffer3 ente 126 y 255\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ////////////Temperatura///////////////
+ if( buffer4> 1 && buffer4<= 63 ) {
+ frio=((float( buffer4)-2)/-61)+1; //Calculo de PWM
+ cel4=1;
+ cel5=1;
+ cel6=1;
+ cel_PH456=1; //Cambio de polaridad de driver
+ pwm_cel456=frio;
+
+ Pc2.printf("Buffer4 ente 1 y 63\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ if( buffer4> 63 && buffer4<= 126 ) {
+ caliente=(float( buffer4)-64)/124; //Calculo de PWM
+ cel4=1;
+ cel5=1;
+ cel6=1;
+ cel_PH456=0; //Cambio de polaridad de driver
+ pwm_cel456=caliente;
+
+ Pc2.printf("Buffer4 ente 63 y 126\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ ///////////////////////////////////// //Poner a 0 PWM
+ if( buffer4==0) {
+ cel4=0;
+ cel5=0;
+ cel6=0;
+ pwm_cel456=0;
+
+ Pc2.printf("Buffer4 =0\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ if( buffer3==0) {
+ voice4=0;
+ voice5=0;
+ voice6=0;
+ pwm_buffer456=0;
+
+ Pc2.printf("Buffer3 = 0\n\r");
+ wait(5);
+ }
+ }//end if
+///////////////////////////////////////////////////////end Indice
+
+
+
+
+
+ }
+}
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