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#include "mbed.h"

//PwmOut myled(LED1);
//PwmOut myled2(LED2);
//PwmOut myled3(LED3);
//PwmOut myled4(LED4);
        

Serial Pc(USBTX, USBRX);
Serial Pc2(p13,p14);
///Configuracion de mano izquierda
//Voice Coil
            //Dedo medio buffer1 SLP
DigitalOut voice1(p5);
            //Dedo indice buffer2 SLP
DigitalOut voice2(p6);
            //Dedo pulgar buffer3 SLP
DigitalOut voice3(p7);
            //PWM buffer1,buffer2 y buffer3 
PwmOut pwm_buffer123(p21);



///Configuracion de mano izquierda
//Celdas Peltier
            //Dedo medio C1 SLP
DigitalOut cel1(p8);
            //Dedo indice C2 SLP
DigitalOut cel2(p9);
            //Dedo pulgar C3 SLP
DigitalOut cel3(p10);
            //PH 1,2 y 3        
DigitalOut cel_PH123(p11);
            //PWM C1,C2 y C3        
PwmOut pwm_cel123(p23);

 ///Configuracion de mano derecha
//Voice Coil 
            //Dedo medio V6
DigitalOut voice6(p28);
            //Dedo indice buffer5
DigitalOut voice5(p29);
            //Dedo pulgar buffer4
DigitalOut voice4(p30);
//PWM buffer4,buffer5 y V6
PwmOut pwm_buffer456(p22);


//Celdas Peltier
            //Dedo medio C6 SLP
DigitalOut cel6(p25);
            //Dedo indice C5
DigitalOut cel5(p26);
            //Dedo pulgar C4
DigitalOut cel4(p27);
            //PH 4,5 y 6        
DigitalOut cel_PH456(p12);
            //PWM C4,C5 y C6        
PwmOut pwm_cel456(p24);




//Declaracion de variables 
float x=0;      //variable de control de PWM y Frecuencia
float j=0.3;    //variable PWM fijo Indice
float h=0.3;    //variable PWM fijo Pulgar
 
 ///Variables de temperatura
 float caliente=0; 
 float frio=0;
 ///
char Data[10],Tacto1[10],Temp1[10],ID1[10],Tacto2[10],Temp2[10],ID2[10];

int buffer0,buffer1,buffer2,buffer3,buffer4,buffer5;

char K[100];



int main() {
         Pc.baud(115200);
         Pc2.baud(115200);
    voice1=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel1=0;    
    voice2=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel2=0;    
    voice3=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel3=0;        
    voice4=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel4=0;    
    voice5=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel5=0;    
    voice6=0;                       //desaHabilitamos SlP
    cel6=0;  


    while(1) {
       
       if (Pc.readable())
        {   
           Pc.scanf("%s", &K);
          
          // Pc2.printf("%s\n ",&K);
           //wait(5);
           strcpy(Tacto1,   strtok(K , ","));
           strcpy(Temp1,   strtok(NULL , ","));
           strcpy(ID1,   strtok(NULL, ","));
           strcpy(Tacto2,   strtok(NULL, ","));
           strcpy(Temp2,  strtok(NULL, ","));
           strcpy(ID2,  strtok(NULL, ","));
           
           buffer0 = atoi(Tacto1);
           buffer1 = atoi(Temp1); 
           buffer2 = atoi(ID1);     
           buffer3 = atoi(Tacto2);
           buffer4 = atoi(Temp2); 
           buffer5 = atoi(ID2);
           Pc2.printf("%i,%i,%i,%i,%i,%i\n\r",buffer0,buffer1,buffer2,buffer3,buffer4,buffer5);
           wait(1);
         }  
       
       
       
       
        
      
        if(buffer2 == 58 )
        {


                ////////////Contacto//////////////////
                if(buffer0 > 1 && buffer0<=65  ){  
                x=(float( buffer0)-2)/63;         //Calculo de PWM variable
                
                 voice1=1;                       //Habilitamos SlP
                 voice2=1;
                 voice3=1;
                pwm_buffer123.period_us (1);         //Se configura el periodo a 1MHz
                pwm_buffer123 = x;                   // Mandamos el PWM
                
                Pc2.printf("Buffer0 ente 1 y 65\n\r");
                wait(5);
                }
                ////////////Rugosidad///////////////////                                  
                if( buffer0> 65 && buffer0<= 126 ){  
                x=((float(( buffer0)-66)/60)*10000)+2000; //Calculo de frecuencia de periodo
                 voice1=1;                       //Habilitamos SlP
                 voice2=1;
                 voice3=1;
                pwm_buffer123.period_us (x);                    
                pwm_buffer123 = j;                          //Configuracion de PWM Fijo
                 
                Pc2.printf("Buffer0 ente 65 y 126\n\r");
                wait(5);
                }
                ////////////Vibracion//////////////////
                if( buffer0>126 && buffer0<=255){  
                x=(((float( buffer0)-127)/128)*75000)+10000; //Calculo de frecuencia de periodo
                voice1=1;                       //Habilitamos SlP
                 voice2=1;
                 voice3=1;
                pwm_buffer123.period_us (x);
                pwm_buffer123 = j;                             //Configuracion de PWM Fijo
                 
                Pc2.printf("Buffer0 ente 126 y 255\n\r");
                wait(5);
                }
                
                
                ////////////Temperatura///////////////         
                if( buffer1 > 1 &&  buffer1 <= 63 ){
                frio=((float( buffer1)-2)/-61)+1;         //Calculo de PWM
                 cel1=1;
                 cel2=1;
                 cel3=1;
                cel_PH123=1;                               //Cambio de polaridad de driver 
                pwm_cel123=frio;
                 
                Pc2.printf("Buffer1 ente 1 y 63\n\r");
                wait(5);
                }
                if( buffer1> 63 &&  buffer1<= 126 ){
                caliente=(float( buffer1)-64)/124;        //Calculo de PWM
                 cel1=1;
                 cel2=1;
                 cel3=1;
                cel_PH123=0;                               //Cambio de polaridad de driver
                pwm_cel123=caliente;
                 
                Pc2.printf("Buffer1 ente 63 y 126\n\r");
                wait(5);
                }
                /////////////////////////////////////       //Poner a 0 PWM
                
                if( buffer1==0){
                 cel1=0;
                 cel2=0;
                 cel3=0;
                pwm_cel123=0;
                 
                Pc2.printf("Buffer1 = 0\n\r");
                wait(5);
                }
                if( buffer0==0){
                 voice1=0;                       //Habilitamos SlP
                 voice2=0;
                 voice3=0;
                pwm_buffer123=0;
                 
                Pc2.printf("Buffer0 = 0\n\r");
                wait(5);
                }
        }//end if
///////////////////////////////////////////////////////

    
    //////////////////////////MANO Derecha/// Falange A//////////////
            if(buffer5 == 74 ) {
                
                voice4=1;
                voice5=1;
                voice6=1;
                cel4=1;
                cel5=1;
                cel6=1;
                
                ////////////Contacto//////////////////
                if(buffer3> 1 && buffer3<=65  ) {
                    x=(float( buffer3)-2)/63;         //Calculo de PWM variable
                   
                    voice4=1;
                    voice5=1;
                    voice6=1; 
                    pwm_buffer456.period_us (1);         //Se configura el periodo a 1MHz
                    pwm_buffer456 = x;                   // Mandamos el PWM
                     
                Pc2.printf("Buffer3 ente 1 y 65\n\r");
                wait(5);
                }
                ////////////Rugosidad///////////////////
                if( buffer3> 65 && buffer3<= 126 ) {
                    x=((float(( buffer3)-66)/60)*10000)+2000; //Calculo de frecuencia de periodo
                    voice4=1;
                    voice5=1;
                    voice6=1;
                    pwm_buffer456.period_us (x);                    
                    pwm_buffer456 = j;                          //Configuracion de PWM Fijo
                     
                Pc2.printf("Buffer3 ente 65 y 126\n\r");
                wait(5);
                }
                ////////////Vibracion//////////////////
                if( buffer3>126 && buffer3<=255) {
                    x=(((float( buffer3)-127)/128)*75000)+10000; //Calculo de frecuencia de periodo
                    voice4=1;
                    voice5=1;
                    voice6=1;
                    pwm_buffer456.period_us (x);                    
                    pwm_buffer456 = j;                          //Configuracion de PWM Fijo
                     
                Pc2.printf("Buffer3 ente 126 y 255\n\r");
                wait(5);
                }
                ////////////Temperatura///////////////
                if( buffer4> 1 &&  buffer4<= 63 ) {
                    frio=((float( buffer4)-2)/-61)+1;         //Calculo de PWM
                    cel4=1;
                    cel5=1;
                    cel6=1;
                    cel_PH456=1;                               //Cambio de polaridad de driver 
                    pwm_cel456=frio;
                     
                Pc2.printf("Buffer4 ente 1 y 63\n\r");
                wait(5);
                }
                if( buffer4> 63 &&  buffer4<= 126 ) {
                    caliente=(float( buffer4)-64)/124;        //Calculo de PWM
                    cel4=1;
                    cel5=1;
                    cel6=1;
                    cel_PH456=0;                               //Cambio de polaridad de driver
                    pwm_cel456=caliente;
                     
                Pc2.printf("Buffer4 ente 63 y 126\n\r");
                wait(5);
                }
                /////////////////////////////////////       //Poner a 0 PWM
                if( buffer4==0) {
                    cel4=0;
                    cel5=0;
                    cel6=0;
                    pwm_cel456=0;
                     
                Pc2.printf("Buffer4 =0\n\r");
                wait(5);
                }
                if( buffer3==0) {
                    voice4=0;
                    voice5=0;
                    voice6=0;
                    pwm_buffer456=0;
                     
                Pc2.printf("Buffer3 = 0\n\r");
                wait(5);
                }
            }//end if
///////////////////////////////////////////////////////end Indice
    
    
    
    
    
    }
}