irobotCommand.cpp

00001 #include "irobotCommand.h"
00002 #include "irobotTime.h"
00003 
00004 int32_t irobotBaudChange(
00005     const irobotUARTPort_t  port,
00006     const irobotBaud_t      baud
00007 ){
00008     int32_t status = ERROR_SUCCESS;
00009     uint8_t packet[OP_BAUD_SIZE];
00010 
00011     packet[0] = OP_BAUD;
00012     packet[1] = (uint8_t)baud;
00013     
00014     if(!irobot_IsError(status)){
00015         irobot_StatusMerge(&status, irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_BAUD_SIZE));
00016     }
00017     if(!irobot_IsError(status)){
00018         irobot_StatusMerge(&status, irobotUARTClose(port));
00019     }
00020     if(!irobot_IsError(status)){
00021         irobot_StatusMerge(&status, irobotUARTOpen(port, baud));
00022         irobotDelayMs(50); // delay 50ms
00023     }
00024 
00025     return status;
00026 }
00027 
00028 int32_t irobotDemoStop(
00029     const irobotUARTPort_t  port
00030 ){
00031     uint8_t packet[OP_DEMO_SIZE];
00032 
00033     packet[0] = OP_DEMO;
00034     packet[1] = 0xFF;       /* special case; stop all demos */
00035     
00036     return irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_DEMO_SIZE);
00037 }
00038 
00039 int32_t irobotDemo(
00040     const irobotUARTPort_t  port,
00041     const irobotDemo_t      demo
00042 ){
00043     uint8_t packet[OP_DEMO_SIZE];
00044 
00045     packet[0] = OP_DEMO;
00046     packet[1] = (uint8_t)demo;
00047     
00048     return irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_DEMO_SIZE);
00049 }
00050 
00051 int32_t irobotFull(
00052     const irobotUARTPort_t  port
00053 ){
00054     uint8_t packet[OP_FULL_SIZE];
00055 
00056     packet[0] = OP_FULL;
00057     
00058     return irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_FULL_SIZE);
00059 }
00060 
00061 int32_t irobotSafe(
00062     const irobotUARTPort_t  port
00063 ){
00064     uint8_t packet[OP_SAFE_SIZE];
00065 
00066     packet[0] = OP_SAFE;
00067     
00068     return irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_SAFE_SIZE);
00069 }
00070 
00071 int32_t irobotStart(
00072     const irobotUARTPort_t  port
00073 ){
00074     uint8_t packet[OP_START_SIZE];
00075 
00076     packet[0] = OP_START;
00077     
00078     return irobotUARTWriteRaw(port, packet, OP_START_SIZE);
00079 }
00080