Fabian Wenger / Mbed 2 deprecated Rainbow

Grundfunktionen für Micromouse

Dependencies:   AutomationElements mbed

ReadFinalLine.cpp@0:e38b500d6e74, 2018-04-19 (annotated)

Committer:
wengefa1
Date:
Thu Apr 19 11:31:49 2018 +0000
Revision:
0:e38b500d6e74
Child:
1:4808f55970e8
keine Regelung vorhanden

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
wengefa1 0:e38b500d6e74 1 #include "mbed.h"
wengefa1 0:e38b500d6e74 2
wengefa1 0:e38b500d6e74 3 AnalogIn LineSens1(PC_0);
wengefa1 0:e38b500d6e74 4 AnalogIn LineSens2(PC_1);
wengefa1 0:e38b500d6e74 5
wengefa1 0:e38b500d6e74 6 int ReadFinalLine(void)
wengefa1 0:e38b500d6e74 7 {
wengefa1 0:e38b500d6e74 8 int SensorPos = 0;
wengefa1 0:e38b500d6e74 9 float MessureValue[2];
wengefa1 0:e38b500d6e74 10
wengefa1 0:e38b500d6e74 11 MessureValue[0] = LineSens1.read();
wengefa1 0:e38b500d6e74 12 MessureValue[1] = LineSens2.read();
wengefa1 0:e38b500d6e74 13 //return MessureValue[1];
wengefa1 0:e38b500d6e74 14 for(SensorPos = 0; SensorPos <= 1; SensorPos++)
wengefa1 0:e38b500d6e74 15 {
wengefa1 0:e38b500d6e74 16 if(MessureValue[SensorPos] > 1.1 || MessureValue[SensorPos] < 0.01)
wengefa1 0:e38b500d6e74 17 {
wengefa1 0:e38b500d6e74 18 return 999;
wengefa1 0:e38b500d6e74 19 }
wengefa1 0:e38b500d6e74 20 }
wengefa1 0:e38b500d6e74 21
wengefa1 0:e38b500d6e74 22
wengefa1 0:e38b500d6e74 23 if((MessureValue[0]-MessureValue[1] >=0.2)||(MessureValue[1]-MessureValue[0] >=0.2)) //Erkennt Veränderungen des Untergrundes
wengefa1 0:e38b500d6e74 24 {
wengefa1 0:e38b500d6e74 25 return 1; //Linie erkannt
wengefa1 0:e38b500d6e74 26 }
wengefa1 0:e38b500d6e74 27 else
wengefa1 0:e38b500d6e74 28 {
wengefa1 0:e38b500d6e74 29 return 0; //keine Linie erkannt
wengefa1 0:e38b500d6e74 30 }
wengefa1 0:e38b500d6e74 31
wengefa1 0:e38b500d6e74 32 }
wengefa1 0:e38b500d6e74 33 //MDF = Spannung an ADC Tief
wengefa1 0:e38b500d6e74 34 //Schwarz = Spannung an ADC Hoch