christophe vermaelen
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_test_suivi_mur
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Diff: fct.h
- Revision:
- 7:24a3fa0f912a
- Parent:
- 6:5f7df5c74a77
--- a/fct.h Wed May 31 08:48:23 2017 +0000 +++ b/fct.h Wed Jun 07 16:14:27 2017 +0000 @@ -2,53 +2,43 @@ #define FCT_H //GLOBALES extern BusOut leds; -extern DigitalOut trigger1; -extern DigitalOut trigger2; -extern DigitalOut trigger3; -extern InterruptIn echo; -extern AnalogIn AnaG; -extern AnalogIn AnaAV; -extern PwmOut MG; //vitesse moteur gauche -extern PwmOut MD; //vitesse moteur droit -extern DigitalOut sensMG; // sens moteur gauche -extern DigitalOut sensMD; // sens moteur droit -extern Timer temp,t,t2; -extern Ticker tic1,tic2; + +extern Serial CamPixy; + +extern DigitalOut trig1;//US1 +extern InterruptIn echo1; +extern DigitalOut trig2;//US2 +extern InterruptIn echo2; +extern DigitalOut trig3;//US3 +extern InterruptIn echo3; + +extern I2C monI2C; +extern PwmOut Servo; -extern int drap,flag1,flag2,flag3,flag4,flag5; -extern float US1,US2,US3,AN1,AN2,US1_av,US2_av,US3_av,AN1_av,AN2_av; -extern float E_av,E,iE,E0,E1,E2,E3; -extern float cmdG,cmdD; -extern int etat; -extern float iecart,ecart_av,ecart; +extern AnalogIn SD_1; // capteur de distance courte droite +extern AnalogIn SD_2; // capteur de distance courte gauche +extern AnalogIn LD_1; // capteur de distance longue droite +extern AnalogIn LD_2; // capteur de distance longue gauche + +extern InterruptIn I_D; +extern InterruptIn I_G; + +extern SPI spi; + +extern AnalogIn C1;// capteur de ligne blanche 1 +extern AnalogIn C3;// capteur de ligne blanche 3 +//-- le capteur de ligne 2 est sur un MCP3201(spi) dont le CS est sur p13 +extern DigitalOut CS_C2; + +extern PwmOut vitD; +extern PwmOut vitG; + +//CONSTANTES +#define ADR_PCF 0x70 +#define PERIOD 0.0001 -//CONSTANTES -#define PERIOD 0.0001 -#define VMOY 45 -#define VMAX 70 -#define Kp_dist 0.2 -#define Kp_ecart 0.22 -#define Td_ecart 0.0 -#define Ti_ecart 1000.0 -#define limitmin 3 -#define limitmax 150 -#define Te 0.001 -#define Ti 2.0 -#define a 24.0 -#define b 0.1 //PROTOTYPES -void contournement(); -void stopMotor(); -void suivi_mur(); -void rotation_horaire(); -void init(); -void asservissement(); -void fcttrig(); -float vitesse(float); -void start(); -void stop(); -float vitesse(float); -void mesAN(); + #endif