Diff: main.cpp

Revision:

0:d74525d86005

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Thu May 15 13:58:44 2014 +0000
@@ -0,0 +1,66 @@
+#include "mbed.h"
+#include "sMotor.h"
+ 
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+sMotor motor (dp13, dp11, dp10, dp9);
+ 
+int step_speed = 1200;
+//step(brojKoraka, smjer, step_speed);
+const int brojKoraka = 512; //512 == 360 stepeni => zeljeniUgao! -> n = 360/zeljeniUgao -> step(brojKoraka/n , ... , ...);
+int orjentacija = 0;
+bool ukljucen = false;
+
+ 
+int main()
+{
+    pc.printf("1 - Proizvoljan polozaj \n2 - Promjena smjera kretanja \n3 - Promjena brzine kretanja \n4 - Start/stop \n");
+ 
+    while(1) {
+        char c(0);
+        if(pc.readable()) {
+            c = pc.getc();
+            //proizvoljan polozaj
+            if(c == '1') {
+                int zeljeniUgao(0);
+                bool trigger = false;
+                pc.printf("\nUnesite polozaj motora [0 - 360] : ");
+                pc.scanf("%d", &zeljeniUgao);
+                if(zeljeniUgao < 0 || zeljeniUgao > 360) {
+                    pc.printf("Ugao nije ispravno unesen!\n");
+                    trigger = true;
+                }
+                if(zeljeniUgao != 0 && !trigger) {
+                    double n = 360. / zeljeniUgao; //broj koraka za koliko da se okrene; prvi param. u funkc step(a,b,c);
+                        motor.step((int)(brojKoraka / n), orjentacija, step_speed);
+                }
+            }
+            //orjentacija okretanja
+            if(c == '2') {
+                orjentacija = 1 - orjentacija;
+                while(pc.getc()!='4')
+                    motor.step(brojKoraka, orjentacija, step_speed);
+            }
+            //brzina kretanja
+            if(c == '3') {
+                pc.printf("\nUnesite zeljenu brzinu : ");
+                pc.scanf("%d", &step_speed);
+                while(pc.getc()!='4')
+                    motor.step(brojKoraka, orjentacija, step_speed);
+            }
+            //start/stop
+            if(c == '4') {
+                ukljucen = !ukljucen;
+                if(ukljucen){
+                    pc.printf("\nMotor je UKLJUCEN!\n");
+                    
+                     motor.step(brojKoraka, orjentacija, step_speed);}
+                else
+                {
+                    pc.printf("\nMotor je ISKLJUCEN!\n");
+                
+                    motor.step(brojKoraka, orjentacija, 825);}
+                }
+            }
+ 
+        }
+    }