Diff: fonctions_herkulex.h

Revision:

1:94a29f20ca18

Parent:

0:32fd5a08c430

Child:

2:49913cb93c64

--- a/fonctions_herkulex.h	Tue Apr 23 15:41:44 2019 +0000
+++ b/fonctions_herkulex.h	Mon May 06 10:21:44 2019 +0000
@@ -190,38 +190,50 @@
 //------------------------------------------a choisir---------------------------
 #define nombre_servomoteur 3                                                    //
 //-----------------------servo petit robot--------------------------------------
-#define ID_41 41    //petit robot servo dernier              //a reconfigurer
-#define ID_42  0x2A     //=42
-#define ID_45 45        
-#define ID_46 0x2E
-#define ID_43 43       
-#define ID_44 44
-#define ID_47 47       
-#define ID_48 48
-#define ID_40 40
-//-----------------------servo grand robot--------------------------------------
-#define ID_25 25
-#define ID_26 26
+//avant
+/*
+#define AV_EP_G 11       
+#define AV_poigne_G 13
+
+#define AV_EP_C 15
+#define AV_poigne_C 16
 
-#define ID_17 42
-#define ID_27 41
+#define AV_EP_D 12
+#define AV_poigne_D 14
+*/
+
+#define AV_EP_D 11       
+#define AV_poigne_D 13
+
+#define AV_EP_C 15
+#define AV_poigne_C 16
+
+#define AV_EP_G 12
+#define AV_poigne_G 14
+//#define AV_sol 10
 
-#define ID_15 15
-#define ID_16 16
+//arriere
+/*
+#define AR_EP_G 21
+#define AR_poigne_G 23
+
+#define AR_EP_C 25
+#define AR_poigne_C 26
 
-#define ID_1  0xFD     //=253       premiere                                    // bras droite
-#define ID_3 0x0D     //=13        troixieme                                    //
-#define ID_2 0x0C     //=12        deuxieme                                     //
-#define ID_4 0x09                //Avec engrenage                               //
-#define Pompe_pin1 PA_15         //Pin de Pompe                                 //
+#define AR_EP_D 22
+#define AR_poigne_D 24
+*/
+#define AR_EP_D 21
+#define AR_poigne_D 23
 
-#define ID_2_1  21     //=253       premiere                                    //
-#define ID_2_2 22     //=12        deuxieme                                     //
-#define ID_2_3 23     //=13        troixieme                                    // bras gauche, a changer
-#define ID_2_4 24                //Avec engrenage                               //
-#define Pompe_pin2 PB_2         //Pin de Pompe                                 // a changer
-#define ID_01 1
-//------------------------------------------------------------------------------
+#define AR_EP_C 25
+#define AR_poigne_C 26
+
+#define AR_EP_G 22
+#define AR_poigne_G 24
+
+#define AR_sol 20
+
 
 //------------------------------------------------------------------------------
 
@@ -383,4 +395,6 @@
  *
  * @ tour ==> nombre de fois où la roue descend
  */
-//void roueSortie(tour);
\ No newline at end of file
+//void roueSortie(tour);
+
+void deverouillage_torque (void);