Diff: fonctions_herkulex.cpp

Revision:

7:43a4725247e6

Parent:

6:81733a7b69e9

Child:

9:0f09e3ee52e9

--- a/fonctions_herkulex.cpp	Wed May 22 15:44:52 2019 +0000
+++ b/fonctions_herkulex.cpp	Wed May 22 20:07:11 2019 +0000
@@ -2448,22 +2448,6 @@
     return tension;
 }
 
-//---------------------------------------Petit robot---------------------------------------------------------
-/*void gros_robot_init(void)
-{
-void   palet_accelerateur(){
-    compteTour(ID,1000,1,1,PLED_ON,serialbarillet);
-    }
-void palet_balance(){
-    compteTour(ID,-1000,1,1,PLED_ON,serialbarillet);
-    }
-void sortie_balance()
-    {
-
-    }
-
-    */
-
 
 //-----------------------------------------------------------------------------------------
 void servo_interrupt_en(void)
@@ -2474,56 +2458,3 @@
     Interrupt4_en();
     Interrupt5_en();
 }
-
-//---------------------------------------------------------------------------------------------
-void deverouillage_torque (void)  //débloquer les servomoteurs
-{
-    deverouillage_torque_avant();
-    deverouillage_torque_arriere();
-    deverouillage_torque_sol();
-}
-void deverouillage_torque_avant (void)
-{
-    clear(AV_EP_G, 3);
-    clear(AV_poigne_G,3);
-    clear(AV_EP_C, 2);
-    clear(AV_poigne_C, 2);
-    clear(AV_EP_D, 1);
-    clear(AV_poigne_D,1);
-
-    setTorque(AV_EP_G, TORQUE_ON,3);
-    setTorque(AV_poigne_G, TORQUE_ON,3);
-    setTorque(AV_EP_C, TORQUE_ON,2);
-    setTorque(AV_poigne_C, TORQUE_ON,2);
-    setTorque(AV_EP_D, TORQUE_ON,1);
-    setTorque(AV_poigne_D, TORQUE_ON,1);
-}
-
-void deverouillage_torque_arriere (void)
-{
-    clear(AR_EP_G, 3);
-    clear(AR_poigne_G,3);
-    clear(AR_EP_C, 2);
-    clear(AR_poigne_C, 2);
-    clear(AR_EP_D, 1);
-    clear(AR_poigne_D,1);
-
-    setTorque(AR_EP_G, TORQUE_ON,1);
-    setTorque(AR_poigne_G, TORQUE_ON,1);
-    setTorque(AR_EP_C, TORQUE_ON,2);
-    setTorque(AR_poigne_C, TORQUE_ON,2);
-    setTorque(AR_EP_D, TORQUE_ON,3);
-    setTorque(AR_poigne_D, TORQUE_ON,3);
-}
-
-
-void deverouillage_torque_sol (void)
-{
-
-    clear(AR_sol,4);
-    clear(AV_sol,4);
-
-    setTorque(AR_sol, TORQUE_ON,4);
-    setTorque(AV_sol, TORQUE_ON,4);
-
-}