Herkulex_Library_2021_phare - Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

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Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.cpp@7:43a4725247e6, 2019-05-22 (annotated)

Committer:: kyxstark
Date:: Wed May 22 20:07:11 2019 +0000
Revision:: 7:43a4725247e6
Parent:: 6:81733a7b69e9
Child:: 9:0f09e3ee52e9

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1	#include "mbed.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2	#include "fonctions_herkulex.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	3	//#include "ident_crac.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	5	//#ifdef ROBOT_BIG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	7	//-------------------------Définition des ports série---------------------------
kyxstark	6:81733a7b69e9	8	//RawSerial pc(USBTX, USBRX,115200);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	9
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	10	RawSerial serial1(PB_6,PB_7,57600); // P : 41 et 42
Artiom	1:94a29f20ca18	11	RawSerial serial2(PC_12,PD_2,57600); // P : 43 et 47
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	12	RawSerial serial3(PC_10,PC_11,57600); // P : 44 et 48
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	13	RawSerial serial4(PC_6,PC_7,57600); // P : 45
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	14	RawSerial serial5(PA_0,PA_1,57600); // P : 46
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	15
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	17	//----------------------------variables de reception----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	18	uint8_t rx[300];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	19	uint8_t rx2[256];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	20	unsigned char size_reponse=100;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	21	unsigned char recevoir = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	22	unsigned char i2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	23	unsigned char flag_serial1_receive2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	24	//--------------------variables et fonction de verification---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	25	#define tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	26	#define tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	27	#define B_tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	28	#define B_tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	29	#define V_b 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	30	#define V_m 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	31	#define V_h 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	32	#define TEMPO_R 16 //temps d'attente de reception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	33	#define PWM_recl 0.6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	34	#define temps_servo_G 65 //temps d'attente des servos sauf 2 bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	35	#define new_tempoX 45 //temps d'attente de correction double
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	36
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	37
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	38	int16_t pos_position = 0, get_pos = 0, pos_ID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	39	uint8_t pos_led = 0, Status = 0,iID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	40	uint8_t nombre_servo = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	41	uint8_t pos_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	42	uint16_t position_servo_mul[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	43	uint8_t data_servo_mul[40];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	44	uint8_t flag_correction = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	45	float new_tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	46	float tab_tempo[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	47	uint16_t position_servo_mul_different[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	48	uint8_t data_servo_mul_different[60];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	49	int8_t my_Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	50	int8_t Tension_inter = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	51	double Tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	52	uint8_t coeffient_time = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	53	uint8_t veri = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	54	typedef enum {pos,vitesse,pos_mul_complex,pos_mul_complex_different} type_etat ;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	55	unsigned char serial_numero = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	56	static type_etat etat=pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	57	int nb_erreur_pas_de_couple = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	58	int nb_erreur_pos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	59
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	60
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	61
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	62	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial1---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	63	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	64	*Ici on crée une interruption afin de rendre prioritaire la réception de données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	65	*!!! Pour utiliser les fonctions utilisant les interruptions, il faut 'activer' ces dernières
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	66	*!!!avec la fonction servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	67	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	68	unsigned char flag_perdu_info_serial1 = 0, indicateur_serial1 = 0, Size_trame_serial1 = 0, old_valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	69	unsigned char char_receive_pc[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	70	unsigned char char_receive_serial1[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	71	unsigned char valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	72	unsigned char valuepc=0,flag_seconde=0,flag_pc_receive=0,flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	73	int pospos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	74	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	75	//La fonction receive_serial1() est appelée par la fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	76	//elle appelle la fonction automate_serial() et range les données reçues dans un tableau
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	77	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	78	void receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	79	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	80	char_receive_serial1[valueserial1]=serial1.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	81	automate_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	82	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	83	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	84	//fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	85	// elle se déclenche dès que des données se trouvent sur le port de réception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	86	// elle appelle alors immédiatement la fonction receive_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	87	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	88	void Interrupt1_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	89	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	90	serial1.attach(&receive_serial1,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	91	}
Artiom	5:3de53c9af201	92	void verification()
Artiom	5:3de53c9af201	93	{
Artiom	5:3de53c9af201	94	uint8_t i = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	95	switch(etat) {
Artiom	5:3de53c9af201	96	case pos:
Artiom	5:3de53c9af201	97	//------------------------Status--------------------
Artiom	5:3de53c9af201	98	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	99	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	100	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	101	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	102	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	103	break;
Artiom	5:3de53c9af201	104
Artiom	5:3de53c9af201	105	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	106	//pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	107	//clean_ERR(pos_ID);
Artiom	5:3de53c9af201	108	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	109	clear(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	110	//positionControl(pos_ID, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	111	wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	112	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	113	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	114	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	115	break;
Artiom	5:3de53c9af201	116	}
Artiom	5:3de53c9af201	117	//------------------Torque et position------------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	118	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	119	wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	120	////pc.printf("my_Tor = %x\n",my_Tor);
Artiom	5:3de53c9af201	121	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	122	setTorque(pos_ID,TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	123	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	124	wait_ms(5);
Artiom	5:3de53c9af201	125	}
Artiom	5:3de53c9af201	126	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	127	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	128	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	129	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	130	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	131	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	132	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	133	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	134	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	135	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	136	}
Artiom	5:3de53c9af201	137	get_pos = getPos(pos_ID,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	138	//pc.printf("P4=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	139	if(((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position)\|\|((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif)) {
Artiom	5:3de53c9af201	140	if((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	141	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time + 1;
Artiom	5:3de53c9af201	142	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	143	} else if((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	144	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time +1;
Artiom	5:3de53c9af201	145	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	146	}
Artiom	5:3de53c9af201	147	positionControl(pos_ID, pos_position, new_tempo, pos_led,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	148	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	149	}
Artiom	5:3de53c9af201	150	break;
Artiom	5:3de53c9af201	151	case pos_mul_complex:
Artiom	5:3de53c9af201	152	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	153	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	154	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	155	//pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	156	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	157	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	158	break;
Artiom	5:3de53c9af201	159
Artiom	5:3de53c9af201	160	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	161	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	162	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	163	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	164	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	165	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	166	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	167	//Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	168	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	169	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	170	break;
Artiom	5:3de53c9af201	171	}
Artiom	5:3de53c9af201	172	}
Artiom	5:3de53c9af201	173	//----------------------Torque et position--------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	174	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	175	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	176	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	177	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	178	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	179	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	180
Artiom	5:3de53c9af201	181	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	182	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	183	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	184	}
Artiom	5:3de53c9af201	185	}
Artiom	5:3de53c9af201	186	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	187	while(veri < nombre_servo) {
Artiom	5:3de53c9af201	188	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	189	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	190	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	191	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	192	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	193	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	194
Artiom	5:3de53c9af201	195	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	196	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	197	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	198	}
Artiom	5:3de53c9af201	199	}
Artiom	5:3de53c9af201	200	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	201	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	202	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	203	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	204	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	205	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	206	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	207	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	208	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	209	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	210	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	211	}
Artiom	5:3de53c9af201	212	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	213	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	214	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	215	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	216	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	217	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	218	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	219	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	220	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	221	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	222	}
Artiom	5:3de53c9af201	223	}
Artiom	5:3de53c9af201	224	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	225	new_tempo = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	226	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	227	if(tab_tempo[i]>new_tempo) {
Artiom	5:3de53c9af201	228	new_tempo = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	229	}
Artiom	5:3de53c9af201	230	}
Artiom	5:3de53c9af201	231	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	232	positionControl_Mul_ensemble_complex(nombre_servo,new_tempo,data_servo_mul, position_servo_mul,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	233	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	234	}
Artiom	5:3de53c9af201	235	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	236	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	237	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	238	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	239	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	240	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	241	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	242	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	243	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	244	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	245	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	246	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	247	} else { //if(((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position)&&((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position_negatif))
Artiom	5:3de53c9af201	248	veri++;
Artiom	5:3de53c9af201	249	}
Artiom	5:3de53c9af201	250	}
Artiom	5:3de53c9af201	251	}
Artiom	5:3de53c9af201	252	break;
Artiom	5:3de53c9af201	253	case pos_mul_complex_different:
Artiom	5:3de53c9af201	254	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	255	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	256	Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	257	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	258	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	259	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	260	break;
Artiom	5:3de53c9af201	261
Artiom	5:3de53c9af201	262	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	263	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	264	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	265	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	266	clear(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	267	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	268	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	269	//Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	270	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	271	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	272	break;
Artiom	5:3de53c9af201	273	}
Artiom	5:3de53c9af201	274	}
Artiom	5:3de53c9af201	275	//-------------------Torque et position-----------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	276	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	277	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	278	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	279	setTorque(data_servo_mul_different[1+3*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	280	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	281	//wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	282	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	283	}
Artiom	5:3de53c9af201	284	}
Artiom	5:3de53c9af201	285	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	286	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	287	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	288	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	289	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	290	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	291	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	292	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	293	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	294	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	295	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	296	}
Artiom	5:3de53c9af201	297	get_pos = getPos(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	298	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	299	if((get_pos - position_servo_mul_different[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	300	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul_different[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	301	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	302	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	303	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	304	} else if((get_pos - position_servo_mul_different[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	305	tab_tempo[i]=(position_servo_mul_different[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	306	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	307	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	308	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	309	}
Artiom	5:3de53c9af201	310	}
Artiom	5:3de53c9af201	311	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	312	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	313	positionControl_Mul_ensemble_different_complex(nombre_servo,data_servo_mul_different, position_servo_mul_different,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	314	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	315	}
Artiom	5:3de53c9af201	316	break;
Artiom	5:3de53c9af201	317	}
Artiom	5:3de53c9af201	318	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	319	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	320	//La fonction automate_serial1() sert à vérifier la bonne réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	321	//elle est automatiquement appelée par la fonction receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	322	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	323	void automate_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	324	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	325	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	326	static type_etat1 etat1=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	327	///////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	328
kyxstark	6:81733a7b69e9	329	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial1[valueserial1]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	330
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	331	switch (etat1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	332	// état Attente
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	333	//on attend la réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	334	//si on reçois l'octet 0xFF, il s'agit d'un début de trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	335	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	336	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	337	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	338	if(char_receive_serial1[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	339	etat1 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	340	valueserial1 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	341	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	342	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	343	// état FF
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	344	//on attend le second octet 0xFF pour confirmer qu'il s'agit d'une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	345	//si on reçoit l'octet 0xFF, il s'agit bien d'une trame Herkulex
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	346	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	347	//Sinon on retourne à l'état précédent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	348	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	349	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	350	if(char_receive_serial1[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	351	etat1 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	352	valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	353	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	354	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	355	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	356	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	357	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	358	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	359	// état size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	360	//On vérifie si l'octet size est supérieur à la taille minimale d'une trame Herkulex,
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	361	//Si oui on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	362	//Sinon on passe à l'état attente et flag_perdu_info_serial1 passe à 1 pour signaler la perte d'information
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	363	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	364	if(char_receive_serial1[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	365	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	366	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	367	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	368	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	369	etat1 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	370	old_valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	371	valueserial1 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	372	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	373	Size_trame_serial1 = char_receive_serial1[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	374	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	375	//état data
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	376	//on verifie que la taille de la trame reçue correspond à celle indiquée dans l'octet 'size'
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	377	//si oui
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	378	//flag_serial1_receive passe à 1 pour indiquer que la trame à bien été transmise
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	379	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	380	if((valueserial1-2)==(Size_trame_serial1-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	381	flag_serial1_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	382	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	383	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	384	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	385	valueserial1++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	386	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	387	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	388
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	389	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	390	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	391	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	392	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	393	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial2---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	394	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	395	unsigned char flag_perdu_info_serial2 = 0, indicateur_serial2 = 0, Size_trame_serial2 = 0, old_valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	396	unsigned char char_receive_serial2[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	397	unsigned char valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	398	unsigned char flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	399	void receive_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	400	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	401	char_receive_serial2[valueserial2]=serial2.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	402	automate_serial2();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	403	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	404
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	405	void Interrupt2_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	406	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	407	serial2.attach(&receive_serial2,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	408	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	409
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	410	void automate_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	411	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	412	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	413	static type_etat2 etat2=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	414	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	415
kyxstark	6:81733a7b69e9	416	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial2[valueserial2]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	417
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	418	switch (etat2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	419	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	420	if(char_receive_serial2[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	421	etat2 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	422	valueserial2 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	423	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	424	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	425	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	426	if(char_receive_serial2[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	427	etat2 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	428	valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	429	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	430	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	431	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	432	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	433	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	434	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	435	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	436	if(char_receive_serial2[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	437	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	438	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	439	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	440	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	441	etat2 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	442	old_valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	443	valueserial2 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	444	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	445	Size_trame_serial2 = char_receive_serial2[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	446	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	447
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	448	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	449	if((valueserial2-2)==(Size_trame_serial2-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	450	flag_serial2_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	451	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	452	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	453	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	454	valueserial2++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	455	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	456	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	457
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	458	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	459	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	460	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	461	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	462	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial3---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	463	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	464	unsigned char flag_perdu_info_serial3 = 0, indicateur_serial3 = 0, Size_trame_serial3 = 0, old_valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	465	unsigned char char_receive_serial3[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	466	unsigned char valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	467	unsigned char flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	468	void receive_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	469	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	470	char_receive_serial3[valueserial3]=serial3.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	471	automate_serial3();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	472	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	473
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	474	void Interrupt3_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	475	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	476	serial3.attach(&receive_serial3,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	477	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	478
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	479	void automate_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	480	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	481	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	482	static type_etat3 etat3=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	483	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	484
kyxstark	6:81733a7b69e9	485	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial3[valueserial3]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	486
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	487	switch (etat3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	488	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	489	if(char_receive_serial3[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	490	etat3 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	491	valueserial3 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	492	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	493	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	494	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	495	if(char_receive_serial3[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	496	etat3 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	497	valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	498	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	499	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	500	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	501	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	502	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	503	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	504	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	505	if(char_receive_serial3[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	506	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	507	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	508	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	509	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	510	etat3 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	511	old_valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	512	valueserial3 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	513	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	514	Size_trame_serial3 = char_receive_serial3[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	515	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	516
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	517	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	518	if((valueserial3-2)==(Size_trame_serial3-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	519	flag_serial3_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	520	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	521	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	522	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	523	valueserial3++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	524	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	525	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	526
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	527	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	528	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	529	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	530	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	531	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial4---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	532	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	533	unsigned char flag_perdu_info_serial4 = 0, indicateur_serial4 = 0, Size_trame_serial4 = 0, old_valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	534	unsigned char char_receive_serial4[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	535	unsigned char valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	536	unsigned char flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	537	void receive_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	538	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	539	char_receive_serial4[valueserial4]=serial4.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	540	automate_serial4();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	541	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	542
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	543	void Interrupt4_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	544	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	545	serial4.attach(&receive_serial4,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	546	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	547
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	548	void automate_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	549	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	550	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat4;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	551	static type_etat4 etat4=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	552	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	553
kyxstark	6:81733a7b69e9	554	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial4[valueserial4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	555
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	556	switch (etat4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	557	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	558	if(char_receive_serial4[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	559	etat4 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	560	valueserial4 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	561	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	562	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	563	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	564	if(char_receive_serial4[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	565	etat4 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	566	valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	567	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	568	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	569	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	570	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	571	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	572	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	573	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	574	if(char_receive_serial4[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	575	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	576	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	577	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	578	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	579	etat4 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	580	old_valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	581	valueserial4 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	582	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	583	Size_trame_serial4 = char_receive_serial4[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	584	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	585
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	586	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	587	if((valueserial4-2)==(Size_trame_serial4-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	588	flag_serial4_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	589	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	590	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	591	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	592	valueserial4++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	593	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	594	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	595
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	596	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	597	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	598	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	599	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	600	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial5---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	601	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	602	unsigned char flag_perdu_info_serial5 = 0, indicateur_serial5 = 0, Size_trame_serial5 = 0, old_valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	603	unsigned char char_receive_serial5[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	604	unsigned char valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	605	unsigned char flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	606	void receive_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	607	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	608	char_receive_serial5[valueserial5]=serial5.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	609	automate_serial5();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	610	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	611
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	612	void Interrupt5_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	613	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	614	serial5.attach(&receive_serial5,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	615	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	616
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	617	void automate_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	618	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	619	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat5;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	620	static type_etat5 etat5=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	621	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	622
kyxstark	6:81733a7b69e9	623	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial5[valueserial5]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	624
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	625	switch (etat5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	626	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	627	if(char_receive_serial5[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	628	etat5 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	629	valueserial5 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	630	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	631	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	632	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	633	if(char_receive_serial5[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	634	etat5 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	635	valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	636	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	637	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	638	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	639	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	640	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	641	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	642	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	643	if(char_receive_serial5[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	644	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	645	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	646	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	647	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	648	etat5 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	649	old_valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	650	valueserial5 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	651	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	652	Size_trame_serial5 = char_receive_serial5[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	653	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	654
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	655	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	656	if((valueserial5-2)==(Size_trame_serial5-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	657	flag_serial5_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	658	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	659	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	660	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	661	valueserial5++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	662	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	663	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	664
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	665	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	666	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	667	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	668	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	669	//----------------xxxxx----fonction de fermture de serial-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	670	/*void N_Herkulex()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	671	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	672
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	673	if(Sv != NULL)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	674	delete Sv;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	675	if(recevoir==2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	676	size_reponse = rx2[recevoir];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	677	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	678	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	679	//-------------------------fonction de transmission-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	680	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	681	//Permet de transmettre une trame manuellement sur une liaison série choisie
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	682	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	683	//packetSize ==> Taille totale de la trame en octets
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	684	// en-têtes (HEADER) et données (data) inclus
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	685	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	686	//data ==> Données ( Ici il d'agit de la trame en entier) à rentrer sous forme de tableau (1 octet par case!)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	687	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	688	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle on
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	689	// envoie la trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	690	void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	691
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	692
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	693	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	694	pc->printf("[TX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	695	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	696	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	697	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	698	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	699	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	700	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	701	txd->putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	702	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	703	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	704	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	705	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	706	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	707	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	708	if(numero_serial == 1) { //Envoi sur la liaison série 1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	709	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) { //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	710	while(serial1.writeable() == 0); //On envoie 1 octet toute les 100 us
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	711	serial1.putc(data[i]); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	712	wait_us(100); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	713	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	714	} else if(numero_serial == 2) { //Envoi sur la liaison série 2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	715	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	716	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	717	serial2.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	718	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	719	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	720	} else if(numero_serial == 3) { //Envoi sur la liaison série 3
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	721	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	722	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	723	serial3.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	724	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	725	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	726	} else if(numero_serial == 4) { //Envoi sur la liaison série 4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	727	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	728	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	729	serial4.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	730	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	731	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	732	} else if(numero_serial == 5) { //Envoi sur la liaison série 5
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	733	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	734	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	735	serial5.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	736	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	737	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	738	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	739	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	740	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	741	//----------------------------fonction de reception-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	742	//Permet de recevoir une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	743	void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	744	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	745	//packetSize ==> taille de la trame à recevoir
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	746	//data ==> Données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	747	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	748	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	749
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	750	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	751	pc->printf("[RX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	752	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	753	for (uint8_t i=0; i < packetSize; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	754	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	755	data[i] = rxd->getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	756	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	757	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	758	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	759	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	760	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	761	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	762	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	763	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	764	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	765	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	766	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	767	data[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	768	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	769	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	770	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	771	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	772	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	773	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	774	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	775	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	776	data[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	777	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	778	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	779	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	780	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	781	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	782	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	783	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	784	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	785	data[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	786	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	787	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	788	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	789	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	790	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	791	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	792	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	793	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	794	data[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	795	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	796	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	797	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	798	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	799	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	800	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	801	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	802	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	803	data[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	804	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	805	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	806	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	807	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	808	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	809	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	810	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	811	//----------------------fonction pour sortir de l'état d'erreur-------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	812	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	813	//Permet de "sortir" de la mise en erreur d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	814	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	815	void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	816	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	817	// id ==> On entre l'ID du servomoteur que l'on souhaite sortir de l'état d'erreur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	818	// numero serial ==> On entre le numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	819	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	820	uint8_t txBuf[11];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	821	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	822	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	823	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	824	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 4; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	825	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	826	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03) *On choisi le CMD pour écrire dans un registre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	827	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	828	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	829	txBuf[7] = RAM_STATUS_ERROR; // Address *On écrit dans le registre RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	830	txBuf[8] = BYTE2; // Length *
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	831	txBuf[9] = 0; // Clear RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	832	txBuf[10]= 0; // Clear RAM_STATUS_DETAIL
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	833	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	834	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	835	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]) & 0xFE; //calcul de checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	836	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; //calcul de checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	837	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	838	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	839	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	840	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	841	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	842	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	843	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	844	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	845	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	846	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	847	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	848	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	849	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	850	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	851	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	852	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	853	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	854	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	855	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	856	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	857	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	858	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	859	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	860	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	861	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	862	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	863	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	864	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	865	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	866	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	867	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	868	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	869	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	870	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	871	//----------------fonction de mis a jour le couple de servo---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	872	void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	873	// Permet de modifier l'état du couple d'un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	874	// id ==> ID du servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	875	//cmdTorque ==> état souhaité pour le couple
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	876	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	877
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	878	// valeurs posssibles pour cmdTorque
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	879	// 0x40 Break On Opérations commandes impossibles
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	880	// 0x60 Torque On Fontionnement normal
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	881	// 0x00 Torque Free Opérations commandes impossibles + possibilité de déplacer le servo manuellement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	882	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	883	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	884	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	885	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	886	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	887	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	888	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	889	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	890	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	891	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	892	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	893	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	894	txBuf[9] = cmdTorque; // Torque ON
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	895	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	896	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	897	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	898	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	899	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	900	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	901	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	902	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	903	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	904	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	905	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	906	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	907	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	908	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	909	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	910	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	911	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	912	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	913	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	914	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	915	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	916	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	917	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	918	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	919	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	920	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	921	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	922	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	923	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	924	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	925	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	926	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	927	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	928	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	929	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	930	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	931	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	932	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	933	//-------------fonction de contrôle de position pour un seul servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	934	//Permet de controler un servomoteur en position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	935	void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	936	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	937	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	938	//position ==> position à atteindre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	939	//playtime ==> temps à mettre pour effectuer le déplacement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	940	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	941	//numero-serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	942	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	943	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	944	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	945	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	946	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	947	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	948	pos_ID = id;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	949	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	950	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	951	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	952	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	953	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	954	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	955	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	956	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	957	//txBuf[3] = MAX_PID;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	958	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	959	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	960	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	961	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	962	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	963	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	964	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8; // position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	965	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	966	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	967	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	968	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	969	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	970	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	971	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	972	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	973	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	974	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	975	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	976	serial1.putc(txBuf[i]);
kyxstark	6:81733a7b69e9	977	//pc.printf("%d/",txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	978	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	979	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	980	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	981	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	982	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	983	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	984
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	985	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	986	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	987	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	988	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	989	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	990	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	991	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	992	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	993	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	994	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	995	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	996	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	997	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	998	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	999	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1000	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1001	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1002	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1003	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1004	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1005	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1006	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1007	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1008	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1009	//-------------fonction de controle de vitesse pour un seul servo---------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1010
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1011	void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1012	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1013	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1014	//speed ==> vitesse (sans dec)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1015	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1016	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1017	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1018	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1019	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1020	if (speed > 1023 \|\| speed < -1023) return;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1021	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1022	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1023	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1024	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1025	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1026	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1027	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1028	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1029	txBuf[7] = 0; // Playtime, unmeaningful in turn mode
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1030	if (speed >= 0) { //On gère la vitesse positive
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1031	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1032	txBuf[9] =(speed & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1033	} else if(speed < 0) { //On gère la vitesse négative (voir pg.48 de la documentation herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1034	speed= abs(speed);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1035	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1036	txBuf[9] =((speed\|0x4000) & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1037	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1038
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1039	txBuf[10] = TURN_MODE \| setLED; // Turn Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1040	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1041	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1042	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1043	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1044	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1045	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1046	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1047	txPacket(12, txBuf,1);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1048	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1049	txPacket(12, txBuf,2);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1050	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1051	txPacket(12, txBuf,3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1052	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1053	txPacket(12, txBuf,4);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1054	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1055	txPacket(12, txBuf,5);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1056	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1057	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1058	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1059	//--------------------Compteur de tour------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1060	//c'est un compteur de tour (CQFD)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1061	void compteTour(int ID,int16_t speed,uint8_t tour, uint16_t position,uint8_t setLED,uint8_t serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1062	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1063	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1064	//speed ==> vitesse
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1065	//tour ==> nombre de tour à effectuer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1066	//position ==> position finale
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1067	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1068	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1069	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1070	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1071	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1072	int etat =0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1073	int flagTour=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1074	int end = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1075	int posAct, posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1076	servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1077	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1078	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1079
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1080	posCible=position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1081	velocityControl(ID,speed,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1082	wait_ms(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1083
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1084	if(speed > 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1085	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1086	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1087	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1088
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1089	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1090	posAct = posAct-posCible;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1091	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1092	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1093	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1094	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1095	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1096	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1097	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1098
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1099	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1100
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1101	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1102	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1103	posAct = posCible-posAct;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1104	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1105	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1106
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1107	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1108
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1109	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1110	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1111	if (flagTour == tour-1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1112	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1113	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1114	end = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1115
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1116	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1117	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1118	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1119	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1120	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1121	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1122	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1123	} else if(speed < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1124	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1125	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1126	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1127
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1128	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1129	posAct = posCible-posAct;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1130	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1131	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1132	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1133	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1134	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1135	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1136	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1137
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1138	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1139
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1140	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1141	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1142	posAct = posAct-posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1143	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1144	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1145
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1146	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1147
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1148	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1149	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1150	if (flagTour == tour-1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1151	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1152	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1153	end =1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1154	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1155	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1156	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1157	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1158	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1159	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1160	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1161	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1162	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1163
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1164	//--------------------fonction d'acquis d'etat d'un servo-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1165	int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1166	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1167	// renvoi l'état du servomoteur (doc pg 39)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1168	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1169	//id ==> Id du servo concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1170	//numero-serial ==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1171	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1172	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1173	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1174	uint8_t status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1175	uint8_t txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1176	size_reponse = 9;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1177
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1178	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1179	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1180	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1181	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1182	txBuf[4] = CMD_STAT; // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1183	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1184	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1185	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1186
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1187	uint8_t rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1188
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1189	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1190	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1191	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1192	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1193	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1194	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1195	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1196	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1197	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1198	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1199	////////////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1200	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1201	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1202	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1203	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1204	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1205	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1206	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1207	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1208	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1209	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1210	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1211	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1212	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1213	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1214	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1215	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1216	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1217	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1218	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1219	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1220	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1221	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1222	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1223	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1224	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1225	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1226	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1227	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1228	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1229	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1230	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1231	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1232	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1233	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1234	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1235	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1236	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1237	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1238	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1239	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1240	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1241	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1242	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1243	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1244	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1245	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1246	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1247	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1248	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1249	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1250	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1251	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1252	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1253	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1254	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1255	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1256	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1257	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1258	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1259	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1260	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1261	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1262	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1263	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1264	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1265
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1266	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1267	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1268	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1269	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1270	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1271	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1272	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1273	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1274	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1275	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1276	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1277	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1278	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1279	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1280	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1281	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1282	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1283	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1284	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1285	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1286	status = rxBuf[7]; // Status Error
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1287	//status = rxBuf[8]; // Status Detail
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1288
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1289
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1290	return status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1291	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1292	//------------------fonction pour lire la position actuelle-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1293	int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1294	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1295	//renvoie la position d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1296	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1297	//!!!ne pas oublier d'utiliser servo_interrupt_en();!!!
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1298	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1299	//id ==> id d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1300	//numero_serial==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1301	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1302	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1303	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1304	uint16_t position = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1305	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1306	size_reponse = 13;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1307
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1308	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1309	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1310	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1311	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1312	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1313	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1314	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1315	txBuf[7] = RAM_CALIBRATED_POSITION; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1316	txBuf[8] = BYTE2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1317	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1318	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1319	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1320
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1321	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1322
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1323	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1324	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1325	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1326	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1327	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1328	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1329	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1330	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1331	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1332	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1333	//pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1334	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1335	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1336	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1337	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1338	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1339	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1340	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1341	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1342	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1343	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1344	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1345	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1346	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1347	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1348	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1349	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1350	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1351	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1352	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1353	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1354	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1355	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1356	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1357	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1358	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1359	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1360	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1361	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1362	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1363	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1364	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1365	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1366	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1367	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1368	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1369	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1370	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1371	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1372	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1373	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1374	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1375	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1376	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1377	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1378	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1379	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1380	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1381	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1382	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1383	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1384	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1385	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1386	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1387	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1388	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1389	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1390	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1391	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1392	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1393	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1394	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1395	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1396	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1397	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1398	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1399
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1400	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1401	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1402	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1403	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1404	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1405	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1406	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1407	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1408	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1409	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1410	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1411	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1412	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1413	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1414	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1415	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1416	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1417	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1418	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1419	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1420	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1421	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1422	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1423	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1424	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1425	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1426	position = ((rxBuf[10]&0x03)<<8) \| rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1427
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1428
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1429	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1430	return position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1431	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1432	//---------------fonction d'acquis d'etat de couple d'un servo------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1433	//Obtenir la valeur du couple d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1434	int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1435	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1436	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1437	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1438	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1439	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1440	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1441	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1442	int8_t Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1443
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1444	uint8_t iv=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1445	for(iv=0; iv<20; iv++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1446	rx2[iv] = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1447	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1448
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1449	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1450	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1451	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1452	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1453	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1454	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1455	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1456	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1457	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1458	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;//Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1459	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; // CheckSum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1460
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1461	//pc.printf(" Torque ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1462
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1463	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1464
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1465	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1466	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1467	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1468	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1469	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1470	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1471	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1472
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1473	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1474	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1475	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1476	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1477	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1478	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1479	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1480	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1481	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1482	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1483	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1484	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1485	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1486	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1487	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1488	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1489	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1490	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1491	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1492	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1493	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1494	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1495	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1496	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1497	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1498	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1499	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1500	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1501	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1502	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1503	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1504	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1505	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1506	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1507	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1508	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1509	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1510	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1511	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1512	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1513	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1514	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1515	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1516	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1517	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1518	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1519	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1520	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1521	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1522	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1523	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1524	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1525	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1526	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1527	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1528	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1529	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1530	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1531	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1532	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1533	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1534	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1535	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1536	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1537	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1538	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1539	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1540	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1541	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1542	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1543	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1544	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1545
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1546	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1547	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1548	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1549	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1550	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1551	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1552	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1553	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1554	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1555	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1556	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1557	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1558	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1559	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1560	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1561	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1562	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1563	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1564	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1565	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1566	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1567	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1568	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1569	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1570	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1571	Tor = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1572	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1573	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1574	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1575	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1576	return Tor;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1577	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1578	//---------------fonction pour lire le temperature max pour un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1579	//obtenir la valeur de température maximum tolérée par le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1580	int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1581	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1582	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1583	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1584	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1585	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1586	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1587	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1588	int8_t tempeMAX = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1589
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1590	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1591	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1592	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1593	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1594	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1595	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1596	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1597	txBuf[7] = RAM_MAX_TEMPERATURE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1598	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1599	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1600	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1601	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1602
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1603	//pc.printf(" tempeMAX ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1604
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1605	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1606
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1607	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1608	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1609	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1610	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1611	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1612	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1613	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1614
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1615	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1616	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1617	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1618	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1619	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1620	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1621	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1622	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1623	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1624	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1625	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1626	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1627	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1628	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1629	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1630	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1631	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1632	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1633	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1634	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1635	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1636	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1637	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1638	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1639	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1640	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1641	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1642	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1643	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1644	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1645	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1646	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1647	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1648	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1649	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1650	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1651	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1652	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1653	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1654	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1655	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1656	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1657	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1658	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1659	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1660	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1661	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1662	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1663	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1664	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1665	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1666	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1667	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1668	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1669	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1670	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1671	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1672	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1673	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1674	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1675	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1676	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1677	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1678	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1679	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1680	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1681	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1682	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1683	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1684	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1685	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1686	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1687
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1688	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1689	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1690	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1691	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1692	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1693	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1694	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1695	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1696	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1697	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1698	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1699	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1700	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1701	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1702	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1703	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1704	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1705	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1706	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1707	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1708	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1709	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1710	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1711	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1712	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1713	tempeMAX = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1714	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1715	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1716	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1717	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1718	return tempeMAX;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1719	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1720	//--------fonction de controle de position pour deux servo(same playtime)-------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1721	//permet de déplacer deux servomoteurs sur la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1722	void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1723	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1724	//id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1725	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1726
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1727	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1728	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1729	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1730	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1731	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1732	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1733	uint8_t txBuf[16];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1734	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1735	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1736	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1737	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1738	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1739	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1740	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1741	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1742	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1743	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1744	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1745	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1746	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1747	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1748	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1749	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1750	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1751	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1752	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1753	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1754	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1755	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1756	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1757	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1758	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1759	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1760
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1761	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1762	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1763	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1764	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1765	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1766	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1767	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1768	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1769	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1770	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1771	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1772	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1773	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1774	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1775	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1776	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1777	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1778	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1779	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1780	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1781	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1782	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1783	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1784	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1785	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1786	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1787	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1788	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1789	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1790	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1791	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1792	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1793	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1794	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1795	//-----fonction de controle de position pour deux servo(different playtime)----- //a changer...
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1796	void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1797	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1798	//permet de controler deux servomoteurs avec des temps d'execution différents
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1799	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1800	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1801	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1802	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1803	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1804	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1805	if(playtime>playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1806	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1807	} else if(playtime<playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1808	tempo=playtime2*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1809	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1810	uint8_t txBuf[17];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1811	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1812	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1813	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1814	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1815	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1816	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1817	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1818	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1819	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1820	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1821	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1822	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1823	txBuf[7] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1824	txBuf[8] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1825	txBuf[9] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1826	txBuf[10] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1827	txBuf[11] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1828	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1829	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1830	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1831	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1832	txBuf[16] = playtime2; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1833	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1834	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1835	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1836	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1837	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1838	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1839
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1840	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1841	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1842	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1843	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1844	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1845	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1846	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1847	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1848	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1849	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1850	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1851	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1852	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1853	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1854	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1855	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1856	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1857	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1858	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1859	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1860	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1861	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1862	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1863	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1864	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1865	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1866	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1867	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1868	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1869	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1870	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1871
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1872	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1873	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1874	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1875	//-----fonction de controle de position pour plusieurs servo(same playtime)-----
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1876	void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1877	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1878	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1879	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1880	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1881	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1882	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1883	//float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1884	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1885	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1886	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1887	//tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1888	taille = 7 + 1 + 4 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1889	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1890	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1891	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1892	etat = pos_mul_complex;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1893
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1894	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1895	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1896	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 1 + 4 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1897	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1898	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1899	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1900	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1901	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1902	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1903
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1904	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1905	txBuf[8+i*4] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1906	txBuf[9+i*4] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1907	position_servo_mul[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1908	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1909	txBuf[10+i*4] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1910	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1911	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1912	txBuf[11+i*4] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1913	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1914	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1915	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1916
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1917	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1918	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1919	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1920
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1921	for(i=1; i<(taille-7); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1922	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[7+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1923	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1924	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1925	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1926
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1927	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1928	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1929	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1930	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1931	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1932	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1933	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1934	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1935	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1936	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1937	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1938	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1939	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1940	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1941	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1942	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1943	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1944	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1945	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1946	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1947	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1948	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1949	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1950	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1951	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1952	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1953	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1954	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1955	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1956	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1957	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1958	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1959
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1960	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1961	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1962	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1963	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1964	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1965	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1966	//wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1967	//wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1968	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1969	//--fonction de controle de position pour plusieurs servo(different playtime)---
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1970	void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1971	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1972	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec un temps d'execution différent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1973	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1974	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1975	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1976	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1977	uint8_t Max_playtime = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1978	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0,iplay_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1979	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1980	//if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1981
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1982	for(iplay_time=0; iplay_time<nb_servo; iplay_time++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1983	if(Max_playtime<data[2+3*iplay_time]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1984	Max_playtime=data[2+3*iplay_time];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1985	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1986	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1987	tempo=Max_playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1988	taille = 7 + 5 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1989	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1990	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1991	etat = pos_mul_complex_different;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1992
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1993	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1994	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1995	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1996	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1997	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1998	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1999	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2000	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2001
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2002	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2003	txBuf[7+i*5] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2004	txBuf[8+i*5] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2005	position_servo_mul_different[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2006	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2007	txBuf[9+i*5] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2008	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2009	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2010	txBuf[10+i*5] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2011	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2012	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2013	txBuf[11+i*5] = data[idata]; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2014	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2015	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2016	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2017
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2018	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2019	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2020	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2021
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2022	for(i=1; i<(taille-6); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2023	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[6+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2024	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2025	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2026	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2027
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2028	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2029	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2030	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2031	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2032	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2033	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2034	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2035	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2036	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2037	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2038	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2039	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2040	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2041	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2042	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2043	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2044	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2045	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2046	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2047	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2048	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2049	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2050	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2051	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2052	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2053	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2054	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2055	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2056	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2057	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2058	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2059	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2060
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2061	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2062	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2063	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2064	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2065	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2066	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2067	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2068	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2069	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2070	//---------------fonction pour lire la tension minimale pour un servo----------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2071	int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2072	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2073	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2074	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2075	int8_t tensionMIN = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2076
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2077	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2078	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2079	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2080	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2081	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2082	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2083	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2084	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2085	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2086	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2087	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2088	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2089
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2090	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2091
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2092	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2093
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2094	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2095	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2096	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2097	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2098	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2099	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2100	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2101
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2102	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2103	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2104	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2105	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2106	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2107	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2108	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2109	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2110	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2111	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2112	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2113	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2114	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2115	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2116	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2117	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2118	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2119	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2120	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2121	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2122	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2123	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2124	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2125	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2126	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2127	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2128	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2129	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2130	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2131	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2132	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2133	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2134	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2135	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2136	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2137	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2138	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2139	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2140	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2141	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2142	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2143	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2144	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2145	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2146	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2147	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2148	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2149	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2150	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2151	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2152	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2153	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2154	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2155	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2156	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2157	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2158	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2159	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2160	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2161	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2162	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2163	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2164	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2165	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2166	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2167	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2168	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2169	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2170	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2171	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2172	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2173	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2174
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2175	/*for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2176	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2177	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2178	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2179	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2180	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2181
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2182	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2183	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2184	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2185	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2186	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2187	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2188	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2189	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2190	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2191	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2192	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2193	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2194	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2195	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2196
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2197	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2198	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2199	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2200	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2201	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2202	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2203	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2204	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2205	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2206	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2207	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2208	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2209	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2210	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2211	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2212	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2213	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2214	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2215	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2216	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2217	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2218	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2219	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2220	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2221	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2222	tensionMIN = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2223	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2224	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2225	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2226	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2227	return tensionMIN;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2228	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2229	//-------------fonction pour controle la tension min pour un servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2230	void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2231	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2232	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2233	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2234
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2235	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2236	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2237	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2238	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2239	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2240	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2241	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2242	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2243	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2244	txBuf[9] = Tension_Min;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2245	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2246	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2247	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2248
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2249	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2250	/*for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2251	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2252	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2253	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2254	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2255	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2256	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2257	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2258	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2259	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2260	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2261	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2262	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2263	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2264	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2265	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2266	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2267	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2268	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2269	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2270	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2271	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2272	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2273	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2274	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2275	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2276	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2277	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2278	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2279	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2280	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2281	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2282	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2283	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2284	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2285	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2286	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2287	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2288	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2289	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2290	//------------fonction pour lire la tension d'un servo-------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2291	int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2292	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2293	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2294	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2295	int8_t tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2296
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2297	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2298	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2299	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2300	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2301	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2302	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2303	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2304	txBuf[7] = RAM_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2305	txBuf[8] = BYTE2; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2306	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2307	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2308	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2309
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2310	//pc.printf(" tension ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2311
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2312	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2313
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2314	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2315	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2316	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2317	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2318	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2319	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2320	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2321
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2322	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2323	//uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2324	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2325	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2326	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2327	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2328	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2329	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2330	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2331	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2332	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2333	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2334	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2335	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2336	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2337	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2338	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2339	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2340	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2341	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2342	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2343	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2344	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2345	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2346	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2347	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2348	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2349	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2350	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2351	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2352	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2353	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2354	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2355	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2356	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2357	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2358	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2359	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2360	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2361	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2362	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2363	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2364	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2365	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2366	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2367	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2368	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2369	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2370	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2371	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2372	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2373	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2374	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2375	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2376	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2377	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2378	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2379	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2380	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2381	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2382	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2383	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2384	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2385	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2386	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2387	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2388	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2389	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2390	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2391	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2392	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2393	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2394	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2395	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2396	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2397	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2398	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2399	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2400	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2401
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2402	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2403	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2404	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2405	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2406	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2407	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2408	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2409	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2410	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2411	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2412	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2413	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2414	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2415	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2416	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2417
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2418	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2419	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2420	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2421	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2422	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2423	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2424	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2425	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2426	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2427	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2428	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2429	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2430	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2431	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2432	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2433	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2434	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2435	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2436	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2437	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2438	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2439	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2440	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2441	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2442	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2443	tension = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2444	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2445	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2446	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2447	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2448	return tension;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2449	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2450
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2451
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2452	//-----------------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2453	void servo_interrupt_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2454	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2455	Interrupt1_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2456	Interrupt2_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2457	Interrupt3_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2458	Interrupt4_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2459	Interrupt5_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2460	}

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Type:	Library
Created:	11 Nov 2021
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fonctions_herkulex.cpp@7:43a4725247e6, 2019-05-22 (annotated)

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