Herkulex_Library_2021_phare - Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

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Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.cpp@12:562aa318952c, 2019-05-27 (annotated)

Committer:: marwanesaich
Date:: Mon May 27 15:55:43 2019 +0000
Revision:: 12:562aa318952c
Parent:: 11:542de77801ba
Child:: 13:050a0cb110b5

rectification compte tour

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1	#include "mbed.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2	#include "fonctions_herkulex.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	3	//#include "ident_crac.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	5	//#ifdef ROBOT_BIG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	7	//-------------------------Définition des ports série---------------------------
kyxstark	6:81733a7b69e9	8	//RawSerial pc(USBTX, USBRX,115200);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	9
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	10	RawSerial serial1(PB_6,PB_7,57600); // P : 41 et 42
Artiom	1:94a29f20ca18	11	RawSerial serial2(PC_12,PD_2,57600); // P : 43 et 47
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	12	RawSerial serial3(PC_10,PC_11,57600); // P : 44 et 48
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	13	RawSerial serial4(PC_6,PC_7,57600); // P : 45
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	14	RawSerial serial5(PA_0,PA_1,57600); // P : 46
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	15
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	17	//----------------------------variables de reception----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	18	uint8_t rx[300];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	19	uint8_t rx2[256];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	20	unsigned char size_reponse=100;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	21	unsigned char recevoir = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	22	unsigned char i2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	23	unsigned char flag_serial1_receive2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	24	//--------------------variables et fonction de verification---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	25	#define tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	26	#define tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	27	#define B_tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	28	#define B_tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	29	#define V_b 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	30	#define V_m 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	31	#define V_h 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	32	#define TEMPO_R 16 //temps d'attente de reception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	33	#define PWM_recl 0.6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	34	#define temps_servo_G 65 //temps d'attente des servos sauf 2 bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	35	#define new_tempoX 45 //temps d'attente de correction double
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	36
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	37
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	38	int16_t pos_position = 0, get_pos = 0, pos_ID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	39	uint8_t pos_led = 0, Status = 0,iID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	40	uint8_t nombre_servo = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	41	uint8_t pos_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	42	uint16_t position_servo_mul[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	43	uint8_t data_servo_mul[40];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	44	uint8_t flag_correction = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	45	float new_tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	46	float tab_tempo[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	47	uint16_t position_servo_mul_different[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	48	uint8_t data_servo_mul_different[60];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	49	int8_t my_Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	50	int8_t Tension_inter = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	51	double Tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	52	uint8_t coeffient_time = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	53	uint8_t veri = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	54	typedef enum {pos,vitesse,pos_mul_complex,pos_mul_complex_different} type_etat ;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	55	unsigned char serial_numero = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	56	static type_etat etat=pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	57	int nb_erreur_pas_de_couple = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	58	int nb_erreur_pos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	59
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	60
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	61
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	62	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial1---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	63	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	64	*Ici on crée une interruption afin de rendre prioritaire la réception de données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	65	*!!! Pour utiliser les fonctions utilisant les interruptions, il faut 'activer' ces dernières
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	66	*!!!avec la fonction servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	67	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	68	unsigned char flag_perdu_info_serial1 = 0, indicateur_serial1 = 0, Size_trame_serial1 = 0, old_valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	69	unsigned char char_receive_pc[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	70	unsigned char char_receive_serial1[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	71	unsigned char valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	72	unsigned char valuepc=0,flag_seconde=0,flag_pc_receive=0,flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	73	int pospos;
Artiom	11:542de77801ba	74
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	75	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	76	//La fonction receive_serial1() est appelée par la fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	77	//elle appelle la fonction automate_serial() et range les données reçues dans un tableau
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	78	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	79	void receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	80	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	81	char_receive_serial1[valueserial1]=serial1.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	82	automate_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	83	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	84	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	85	//fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	86	// elle se déclenche dès que des données se trouvent sur le port de réception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	87	// elle appelle alors immédiatement la fonction receive_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	88	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	89	void Interrupt1_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	90	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	91	serial1.attach(&receive_serial1,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	92	}
Artiom	11:542de77801ba	93	bool verification()
Artiom	5:3de53c9af201	94	{
Artiom	5:3de53c9af201	95	uint8_t i = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	96	switch(etat) {
Artiom	5:3de53c9af201	97	case pos:
Artiom	5:3de53c9af201	98	//------------------------Status--------------------
Artiom	5:3de53c9af201	99	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	100	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	101	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	102	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	103	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	104	break;
Artiom	5:3de53c9af201	105
Artiom	5:3de53c9af201	106	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	107	//pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	108	//clean_ERR(pos_ID);
Artiom	5:3de53c9af201	109	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	110	clear(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	111	//positionControl(pos_ID, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	112	wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	113	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	114	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	115	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	116	break;
Artiom	5:3de53c9af201	117	}
Artiom	5:3de53c9af201	118	//------------------Torque et position------------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	119	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	120	wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	121	////pc.printf("my_Tor = %x\n",my_Tor);
Artiom	5:3de53c9af201	122	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	123	setTorque(pos_ID,TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	124	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	125	wait_ms(5);
Artiom	5:3de53c9af201	126	}
Artiom	5:3de53c9af201	127	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	128	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	129	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	130	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	131	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	132	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	133	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	134	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	135	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	136	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	137	}
Artiom	5:3de53c9af201	138	get_pos = getPos(pos_ID,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	139	//pc.printf("P4=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	140	if(((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position)\|\|((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif)) {
Artiom	5:3de53c9af201	141	if((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	142	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time + 1;
Artiom	5:3de53c9af201	143	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	144	} else if((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	145	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time +1;
Artiom	5:3de53c9af201	146	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	147	}
Artiom	5:3de53c9af201	148	positionControl(pos_ID, pos_position, new_tempo, pos_led,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	149	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	150	}
Artiom	5:3de53c9af201	151	break;
Artiom	5:3de53c9af201	152	case pos_mul_complex:
Artiom	5:3de53c9af201	153	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	154	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	155	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	156	//pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	157	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	158	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	159	break;
Artiom	5:3de53c9af201	160
Artiom	5:3de53c9af201	161	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	162	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	163	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	164	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	165	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	166	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	167	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	168	//Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	169	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	170	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	171	break;
Artiom	5:3de53c9af201	172	}
Artiom	5:3de53c9af201	173	}
Artiom	5:3de53c9af201	174	//----------------------Torque et position--------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	175	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	176	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	177	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	178	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	179	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	180	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	181
Artiom	5:3de53c9af201	182	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	183	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	184	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	185	}
Artiom	5:3de53c9af201	186	}
Artiom	5:3de53c9af201	187	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	188	while(veri < nombre_servo) {
Artiom	5:3de53c9af201	189	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	190	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	191	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	192	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	193	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	194	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	195
Artiom	5:3de53c9af201	196	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	197	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	198	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	199	}
Artiom	5:3de53c9af201	200	}
Artiom	5:3de53c9af201	201	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	202	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	203	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	204	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	205	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	206	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	207	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	208	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	209	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	210	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	211	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	212	}
Artiom	5:3de53c9af201	213	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	214	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	215	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	216	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	217	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	218	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	219	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	220	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	221	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	222	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	223	}
Artiom	5:3de53c9af201	224	}
Artiom	5:3de53c9af201	225	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	226	new_tempo = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	227	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	228	if(tab_tempo[i]>new_tempo) {
Artiom	5:3de53c9af201	229	new_tempo = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	230	}
Artiom	5:3de53c9af201	231	}
Artiom	5:3de53c9af201	232	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	233	positionControl_Mul_ensemble_complex(nombre_servo,new_tempo,data_servo_mul, position_servo_mul,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	234	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	235	}
Artiom	5:3de53c9af201	236	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	237	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	238	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	239	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	240	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	241	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	242	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	243	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	244	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	245	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	246	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	247	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	248	} else { //if(((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position)&&((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position_negatif))
Artiom	5:3de53c9af201	249	veri++;
Artiom	5:3de53c9af201	250	}
Artiom	5:3de53c9af201	251	}
Artiom	5:3de53c9af201	252	}
Artiom	5:3de53c9af201	253	break;
Artiom	5:3de53c9af201	254	case pos_mul_complex_different:
Artiom	5:3de53c9af201	255	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	256	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	257	Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	258	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	259	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	260	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	261	break;
Artiom	5:3de53c9af201	262
Artiom	5:3de53c9af201	263	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	264	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	265	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	266	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	267	clear(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	268	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	269	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	270	//Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	271	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	272	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	273	break;
Artiom	5:3de53c9af201	274	}
Artiom	5:3de53c9af201	275	}
Artiom	5:3de53c9af201	276	//-------------------Torque et position-----------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	277	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	278	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	279	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	280	setTorque(data_servo_mul_different[1+3*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	281	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	282	//wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	283	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	284	}
Artiom	5:3de53c9af201	285	}
Artiom	5:3de53c9af201	286	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	287	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	288	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	289	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	290	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	291	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	292	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	293	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	294	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	295	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	296	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	297	}
Artiom	5:3de53c9af201	298	get_pos = getPos(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	299	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	300	if((get_pos - position_servo_mul_different[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	301	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul_different[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	302	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	303	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	304	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	305	} else if((get_pos - position_servo_mul_different[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	306	tab_tempo[i]=(position_servo_mul_different[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	307	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	308	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	309	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	310	}
Artiom	5:3de53c9af201	311	}
Artiom	5:3de53c9af201	312	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	313	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	314	positionControl_Mul_ensemble_different_complex(nombre_servo,data_servo_mul_different, position_servo_mul_different,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	315	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	316	}
Artiom	5:3de53c9af201	317	break;
Artiom	5:3de53c9af201	318	}
Artiom	11:542de77801ba	319	return true;
Artiom	5:3de53c9af201	320	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	321	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	322	//La fonction automate_serial1() sert à vérifier la bonne réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	323	//elle est automatiquement appelée par la fonction receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	324	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	325	void automate_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	326	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	327	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	328	static type_etat1 etat1=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	329	///////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	330
kyxstark	6:81733a7b69e9	331	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial1[valueserial1]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	332
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	333	switch (etat1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	334	// état Attente
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	335	//on attend la réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	336	//si on reçois l'octet 0xFF, il s'agit d'un début de trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	337	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	338	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	339	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	340	if(char_receive_serial1[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	341	etat1 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	342	valueserial1 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	343	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	344	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	345	// état FF
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	346	//on attend le second octet 0xFF pour confirmer qu'il s'agit d'une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	347	//si on reçoit l'octet 0xFF, il s'agit bien d'une trame Herkulex
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	348	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	349	//Sinon on retourne à l'état précédent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	350	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	351	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	352	if(char_receive_serial1[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	353	etat1 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	354	valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	355	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	356	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	357	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	358	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	359	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	360	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	361	// état size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	362	//On vérifie si l'octet size est supérieur à la taille minimale d'une trame Herkulex,
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	363	//Si oui on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	364	//Sinon on passe à l'état attente et flag_perdu_info_serial1 passe à 1 pour signaler la perte d'information
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	365	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	366	if(char_receive_serial1[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	367	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	368	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	369	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	370	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	371	etat1 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	372	old_valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	373	valueserial1 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	374	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	375	Size_trame_serial1 = char_receive_serial1[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	376	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	377	//état data
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	378	//on verifie que la taille de la trame reçue correspond à celle indiquée dans l'octet 'size'
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	379	//si oui
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	380	//flag_serial1_receive passe à 1 pour indiquer que la trame à bien été transmise
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	381	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	382	if((valueserial1-2)==(Size_trame_serial1-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	383	flag_serial1_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	384	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	385	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	386	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	387	valueserial1++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	388	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	389	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	390
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	391	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	392	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	393	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	394	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	395	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial2---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	396	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	397	unsigned char flag_perdu_info_serial2 = 0, indicateur_serial2 = 0, Size_trame_serial2 = 0, old_valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	398	unsigned char char_receive_serial2[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	399	unsigned char valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	400	unsigned char flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	401	void receive_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	402	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	403	char_receive_serial2[valueserial2]=serial2.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	404	automate_serial2();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	405	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	406
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	407	void Interrupt2_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	408	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	409	serial2.attach(&receive_serial2,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	410	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	411
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	412	void automate_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	413	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	414	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	415	static type_etat2 etat2=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	416	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	417
kyxstark	6:81733a7b69e9	418	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial2[valueserial2]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	419
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	420	switch (etat2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	421	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	422	if(char_receive_serial2[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	423	etat2 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	424	valueserial2 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	425	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	426	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	427	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	428	if(char_receive_serial2[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	429	etat2 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	430	valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	431	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	432	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	433	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	434	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	435	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	436	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	437	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	438	if(char_receive_serial2[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	439	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	440	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	441	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	442	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	443	etat2 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	444	old_valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	445	valueserial2 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	446	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	447	Size_trame_serial2 = char_receive_serial2[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	448	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	449
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	450	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	451	if((valueserial2-2)==(Size_trame_serial2-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	452	flag_serial2_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	453	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	454	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	455	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	456	valueserial2++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	457	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	458	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	459
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	460	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	461	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	462	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	463	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	464	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial3---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	465	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	466	unsigned char flag_perdu_info_serial3 = 0, indicateur_serial3 = 0, Size_trame_serial3 = 0, old_valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	467	unsigned char char_receive_serial3[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	468	unsigned char valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	469	unsigned char flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	470	void receive_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	471	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	472	char_receive_serial3[valueserial3]=serial3.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	473	automate_serial3();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	474	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	475
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	476	void Interrupt3_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	477	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	478	serial3.attach(&receive_serial3,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	479	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	480
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	481	void automate_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	482	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	483	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	484	static type_etat3 etat3=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	485	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	486
kyxstark	6:81733a7b69e9	487	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial3[valueserial3]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	488
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	489	switch (etat3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	490	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	491	if(char_receive_serial3[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	492	etat3 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	493	valueserial3 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	494	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	495	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	496	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	497	if(char_receive_serial3[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	498	etat3 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	499	valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	500	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	501	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	502	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	503	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	504	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	505	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	506	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	507	if(char_receive_serial3[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	508	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	509	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	510	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	511	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	512	etat3 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	513	old_valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	514	valueserial3 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	515	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	516	Size_trame_serial3 = char_receive_serial3[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	517	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	518
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	519	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	520	if((valueserial3-2)==(Size_trame_serial3-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	521	flag_serial3_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	522	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	523	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	524	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	525	valueserial3++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	526	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	527	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	528
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	529	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	530	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	531	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	532	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	533	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial4---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	534	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	535	unsigned char flag_perdu_info_serial4 = 0, indicateur_serial4 = 0, Size_trame_serial4 = 0, old_valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	536	unsigned char char_receive_serial4[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	537	unsigned char valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	538	unsigned char flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	539	void receive_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	540	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	541	char_receive_serial4[valueserial4]=serial4.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	542	automate_serial4();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	543	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	544
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	545	void Interrupt4_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	546	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	547	serial4.attach(&receive_serial4,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	548	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	549
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	550	void automate_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	551	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	552	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat4;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	553	static type_etat4 etat4=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	554	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	555
kyxstark	6:81733a7b69e9	556	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial4[valueserial4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	557
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	558	switch (etat4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	559	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	560	if(char_receive_serial4[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	561	etat4 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	562	valueserial4 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	563	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	564	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	565	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	566	if(char_receive_serial4[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	567	etat4 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	568	valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	569	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	570	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	571	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	572	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	573	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	574	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	575	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	576	if(char_receive_serial4[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	577	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	578	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	579	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	580	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	581	etat4 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	582	old_valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	583	valueserial4 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	584	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	585	Size_trame_serial4 = char_receive_serial4[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	586	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	587
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	588	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	589	if((valueserial4-2)==(Size_trame_serial4-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	590	flag_serial4_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	591	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	592	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	593	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	594	valueserial4++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	595	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	596	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	597
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	598	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	599	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	600	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	601	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	602	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial5---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	603	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	604	unsigned char flag_perdu_info_serial5 = 0, indicateur_serial5 = 0, Size_trame_serial5 = 0, old_valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	605	unsigned char char_receive_serial5[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	606	unsigned char valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	607	unsigned char flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	608	void receive_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	609	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	610	char_receive_serial5[valueserial5]=serial5.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	611	automate_serial5();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	612	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	613
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	614	void Interrupt5_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	615	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	616	serial5.attach(&receive_serial5,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	617	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	618
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	619	void automate_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	620	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	621	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat5;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	622	static type_etat5 etat5=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	623	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	624
kyxstark	6:81733a7b69e9	625	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial5[valueserial5]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	626
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	627	switch (etat5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	628	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	629	if(char_receive_serial5[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	630	etat5 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	631	valueserial5 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	632	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	633	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	634	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	635	if(char_receive_serial5[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	636	etat5 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	637	valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	638	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	639	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	640	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	641	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	642	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	643	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	644	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	645	if(char_receive_serial5[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	646	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	647	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	648	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	649	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	650	etat5 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	651	old_valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	652	valueserial5 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	653	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	654	Size_trame_serial5 = char_receive_serial5[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	655	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	656
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	657	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	658	if((valueserial5-2)==(Size_trame_serial5-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	659	flag_serial5_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	660	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	661	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	662	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	663	valueserial5++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	664	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	665	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	666
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	667	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	668	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	669	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	670	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	671	//----------------xxxxx----fonction de fermture de serial-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	672	/*void N_Herkulex()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	673	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	674
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	675	if(Sv != NULL)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	676	delete Sv;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	677	if(recevoir==2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	678	size_reponse = rx2[recevoir];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	679	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	680	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	681	//-------------------------fonction de transmission-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	682	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	683	//Permet de transmettre une trame manuellement sur une liaison série choisie
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	684	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	685	//packetSize ==> Taille totale de la trame en octets
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	686	// en-têtes (HEADER) et données (data) inclus
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	687	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	688	//data ==> Données ( Ici il d'agit de la trame en entier) à rentrer sous forme de tableau (1 octet par case!)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	689	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	690	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle on
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	691	// envoie la trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	692	void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	693
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	694
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	695	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	696	pc->printf("[TX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	697	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	698	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	699	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	700	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	701	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	702	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	703	txd->putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	704	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	705	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	706	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	707	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	708	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	709	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	710	if(numero_serial == 1) { //Envoi sur la liaison série 1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	711	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) { //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	712	while(serial1.writeable() == 0); //On envoie 1 octet toute les 100 us
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	713	serial1.putc(data[i]); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	714	wait_us(100); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	715	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	716	} else if(numero_serial == 2) { //Envoi sur la liaison série 2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	717	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	718	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	719	serial2.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	720	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	721	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	722	} else if(numero_serial == 3) { //Envoi sur la liaison série 3
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	723	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	724	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	725	serial3.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	726	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	727	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	728	} else if(numero_serial == 4) { //Envoi sur la liaison série 4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	729	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	730	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	731	serial4.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	732	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	733	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	734	} else if(numero_serial == 5) { //Envoi sur la liaison série 5
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	735	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	736	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	737	serial5.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	738	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	739	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	740	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	741	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	742	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	743	//----------------------------fonction de reception-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	744	//Permet de recevoir une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	745	void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	746	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	747	//packetSize ==> taille de la trame à recevoir
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	748	//data ==> Données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	749	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	750	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	751
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	752	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	753	pc->printf("[RX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	754	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	755	for (uint8_t i=0; i < packetSize; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	756	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	757	data[i] = rxd->getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	758	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	759	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	760	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	761	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	762	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	763	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	764	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	765	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	766	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	767	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	768	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	769	data[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	770	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	771	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	772	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	773	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	774	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	775	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	776	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	777	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	778	data[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	779	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	780	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	781	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	782	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	783	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	784	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	785	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	786	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	787	data[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	788	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	789	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	790	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	791	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	792	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	793	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	794	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	795	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	796	data[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	797	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	798	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	799	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	800	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	801	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	802	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	803	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	804	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	805	data[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	806	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	807	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	808	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	809	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	810	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	811	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	812	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	813	//----------------------fonction pour sortir de l'état d'erreur-------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	814	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	815	//Permet de "sortir" de la mise en erreur d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	816	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	817	void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	818	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	819	// id ==> On entre l'ID du servomoteur que l'on souhaite sortir de l'état d'erreur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	820	// numero serial ==> On entre le numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	821	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	822	uint8_t txBuf[11];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	823	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	824	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	825	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	826	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 4; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	827	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	828	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03) *On choisi le CMD pour écrire dans un registre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	829	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	830	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	831	txBuf[7] = RAM_STATUS_ERROR; // Address *On écrit dans le registre RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	832	txBuf[8] = BYTE2; // Length *
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	833	txBuf[9] = 0; // Clear RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	834	txBuf[10]= 0; // Clear RAM_STATUS_DETAIL
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	835	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	836	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	837	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]) & 0xFE; //calcul de checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	838	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; //calcul de checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	839	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	840	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	841	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	842	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	843	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	844	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	845	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	846	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	847	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	848	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	849	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	850	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	851	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	852	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	853	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	854	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	855	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	856	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	857	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	858	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	859	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	860	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	861	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	862	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	863	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	864	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	865	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	866	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	867	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	868	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	869	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	870	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	871	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	872	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	873	//----------------fonction de mis a jour le couple de servo---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	874	void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	875	// Permet de modifier l'état du couple d'un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	876	// id ==> ID du servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	877	//cmdTorque ==> état souhaité pour le couple
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	878	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	879
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	880	// valeurs posssibles pour cmdTorque
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	881	// 0x40 Break On Opérations commandes impossibles
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	882	// 0x60 Torque On Fontionnement normal
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	883	// 0x00 Torque Free Opérations commandes impossibles + possibilité de déplacer le servo manuellement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	884	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	885	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	886	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	887	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	888	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	889	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	890	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	891	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	892	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	893	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	894	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	895	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	896	txBuf[9] = cmdTorque; // Torque ON
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	897	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	898	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	899	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	900	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	901	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	902	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	903	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	904	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	905	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	906	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	907	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	908	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	909	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	910	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	911	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	912	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	913	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	914	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	915	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	916	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	917	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	918	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	919	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	920	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	921	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	922	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	923	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	924	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	925	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	926	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	927	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	928	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	929	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	930	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	931	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	932	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	933	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	934	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	935	//-------------fonction de contrôle de position pour un seul servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	936	//Permet de controler un servomoteur en position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	937	void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	938	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	939	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	940	//position ==> position à atteindre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	941	//playtime ==> temps à mettre pour effectuer le déplacement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	942	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	943	//numero-serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	944	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	945	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	946	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	947	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	948	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	949	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	950	pos_ID = id;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	951	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	952	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	953	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	954	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	955	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	956	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	957	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	958	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	959	//txBuf[3] = MAX_PID;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	960	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	961	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	962	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	963	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	964	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	965	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	966	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8; // position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	967	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	968	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	969	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	970	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	971	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	972	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	973	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	974	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	975	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	976	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	977	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	978	serial1.putc(txBuf[i]);
kyxstark	6:81733a7b69e9	979	//pc.printf("%d/",txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	980	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	981	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	982	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	983	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	984	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	985	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	986
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	987	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	988	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	989	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	990	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	991	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	992	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	993	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	994	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	995	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	996	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	997	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	998	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	999	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1000	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1001	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1002	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1003	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1004	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1005	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1006	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1007	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1008	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1009	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1010	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1011	//-------------fonction de controle de vitesse pour un seul servo---------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1012
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1013	void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1014	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1015	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1016	//speed ==> vitesse (sans dec)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1017	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1018	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1019	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1020	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1021	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1022	if (speed > 1023 \|\| speed < -1023) return;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1023	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1024	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1025	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1026	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1027	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1028	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1029	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1030	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1031	txBuf[7] = 0; // Playtime, unmeaningful in turn mode
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1032	if (speed >= 0) { //On gère la vitesse positive
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1033	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1034	txBuf[9] =(speed & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1035	} else if(speed < 0) { //On gère la vitesse négative (voir pg.48 de la documentation herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1036	speed= abs(speed);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1037	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1038	txBuf[9] =((speed\|0x4000) & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1039	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1040
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1041	txBuf[10] = TURN_MODE \| setLED; // Turn Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1042	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1043	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1044	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1045	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1046	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1047	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1048	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1049	txPacket(12, txBuf,1);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1050	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1051	txPacket(12, txBuf,2);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1052	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1053	txPacket(12, txBuf,3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1054	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1055	txPacket(12, txBuf,4);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1056	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1057	txPacket(12, txBuf,5);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1058	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1059	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1060	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1061	//--------------------Compteur de tour------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1062	//c'est un compteur de tour (CQFD)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1063	void compteTour(int ID,int16_t speed,uint8_t tour, uint16_t position,uint8_t setLED,uint8_t serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1064	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1065	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1066	//speed ==> vitesse
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1067	//tour ==> nombre de tour à effectuer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1068	//position ==> position finale
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1069	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1070	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1071	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1072	//
marwanesaich	12:562aa318952c	1073
marwanesaich	12:562aa318952c	1074	{
marwanesaich	12:562aa318952c	1075	int etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1076	int flagTour=0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1077	int flagDernierTour = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1078	int end = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1079	int posAct, posCible, posFinale, pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1080	servo_interrupt_en();
marwanesaich	12:562aa318952c	1081	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1082	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1083
marwanesaich	12:562aa318952c	1084	posCible=getPos(ID,serial);//position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1085
marwanesaich	12:562aa318952c	1086	pc.printf("\nPos depart :%d",posCible);
marwanesaich	12:562aa318952c	1087	velocityControl(ID,speed,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1088	wait_ms(100);
marwanesaich	12:562aa318952c	1089
marwanesaich	12:562aa318952c	1090	if(speed > 0) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1091	while(end != 1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1092	switch (etat) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1093	case 0 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1094	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1095	posAct = pos - posCible;
marwanesaich	12:562aa318952c	1096	if(posAct<0){
marwanesaich	12:562aa318952c	1097	pc.printf("\n0 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1098	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1099	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1100	etat=1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1101	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1102
marwanesaich	12:562aa318952c	1103	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1104
marwanesaich	12:562aa318952c	1105	case 1 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1106	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1107	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1108	posAct = posCible - pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1109	if (posAct < 0 ){
marwanesaich	12:562aa318952c	1110	pc.printf("\n1 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1111	etat = 2;
marwanesaich	12:562aa318952c	1112	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1113	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1114
marwanesaich	12:562aa318952c	1115	case 2 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1116
marwanesaich	12:562aa318952c	1117	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1118	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1119
marwanesaich	12:562aa318952c	1120	if (flagTour == tour-1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1121	if (getPos(ID,serial) > position && !flagDernierTour){
marwanesaich	12:562aa318952c	1122	pc.printf("\nTour sup");
marwanesaich	12:562aa318952c	1123	// flagTour++;
marwanesaich	12:562aa318952c	1124	flagDernierTour =1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1125	etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1126	posCible = position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1127	}else{
marwanesaich	12:562aa318952c	1128	pc.printf("\ngoto pos finale");
marwanesaich	12:562aa318952c	1129	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1130	positionControl(ID,position,1,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1131	end = 1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1132	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1133	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1134
marwanesaich	12:562aa318952c	1135	else {
marwanesaich	12:562aa318952c	1136	flagTour=flagTour+1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1137	pc.printf("\ntours execute : %d",flagTour);
marwanesaich	12:562aa318952c	1138	etat = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1139	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1140	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1141	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1142	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1143	} else if(speed < 0) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1144	while(end != 1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1145	switch (etat) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1146	case 0 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1147	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1148	posAct = pos - posCible;
marwanesaich	12:562aa318952c	1149	if(posAct>0){
marwanesaich	12:562aa318952c	1150	pc.printf("\n0 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1151	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1152	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1153	etat=1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1154	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1155
marwanesaich	12:562aa318952c	1156	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1157
marwanesaich	12:562aa318952c	1158	case 1 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1159	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1160	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1161	posAct = posCible - pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1162	if (posAct > 0 ){
marwanesaich	12:562aa318952c	1163	pc.printf("\n1 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1164	etat = 2;
marwanesaich	12:562aa318952c	1165	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1166	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1167
marwanesaich	12:562aa318952c	1168	case 2 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1169
marwanesaich	12:562aa318952c	1170	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1171	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1172
marwanesaich	12:562aa318952c	1173	if (flagTour == tour-1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1174	if (getPos(ID,serial) < position && !flagDernierTour){
marwanesaich	12:562aa318952c	1175	pc.printf("\nTour sup");
marwanesaich	12:562aa318952c	1176	// flagTour++;
marwanesaich	12:562aa318952c	1177	flagDernierTour =1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1178	etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1179	posCible = position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1180	}else{
marwanesaich	12:562aa318952c	1181	pc.printf("\ngoto pos finale");
marwanesaich	12:562aa318952c	1182	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1183	positionControl(ID,position,1,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1184	end = 1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1185	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1186	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1187
marwanesaich	12:562aa318952c	1188	else {
marwanesaich	12:562aa318952c	1189	flagTour=flagTour+1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1190	pc.printf("\ntours execute : %d",flagTour);
marwanesaich	12:562aa318952c	1191	etat = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1192	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1193	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1194	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1195	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1196	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1197	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1198	/*
marwanesaich	12:562aa318952c	1199
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1200	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1201	int etat =0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1202	int flagTour=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1203	int end = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1204	int posAct, posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1205	servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1206	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1207	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1208
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1209	posCible=position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1210	velocityControl(ID,speed,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1211	wait_ms(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1212
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1213	if(speed > 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1214	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1215	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1216	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1217
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1218	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1219	posAct = posAct-posCible;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1220	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1221	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1222	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1223	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1224	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1225	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1226	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1227
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1228	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1229
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1230	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1231	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1232	posAct = posCible-posAct;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1233	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1234	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1235
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1236	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1237
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1238	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1239	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	9:0f09e3ee52e9	1240	if (flagTour == tour-1 \| tour == 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1241	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1242	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1243	end = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1244
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1245	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1246	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1247	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1248	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1249	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1250	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1251	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1252	} else if(speed < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1253	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1254	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1255	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1256
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1257	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1258	posAct = posCible-posAct;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1259	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1260	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1261	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1262	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1263	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1264	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1265	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1266
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1267	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1268
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1269	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1270	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1271	posAct = posAct-posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1272	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1273	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1274
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1275	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1276
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1277	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1278	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	9:0f09e3ee52e9	1279	if (flagTour == tour-1 \| tour == 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1280	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1281	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1282	end =1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1283	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1284	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1285	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1286	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1287	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1288	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1289	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1290	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1291	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1292
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1293	//--------------------fonction d'acquis d'etat d'un servo-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1294	int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1295	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1296	// renvoi l'état du servomoteur (doc pg 39)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1297	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1298	//id ==> Id du servo concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1299	//numero-serial ==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1300	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1301	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1302	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1303	uint8_t status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1304	uint8_t txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1305	size_reponse = 9;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1306
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1307	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1308	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1309	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1310	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1311	txBuf[4] = CMD_STAT; // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1312	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1313	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1314	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1315
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1316	uint8_t rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1317
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1318	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1319	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1320	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1321	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1322	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1323	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1324	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1325	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1326	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1327	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1328	////////////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1329	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1330	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1331	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1332	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1333	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1334	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1335	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1336	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1337	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1338	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1339	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1340	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1341	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1342	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1343	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1344	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1345	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1346	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1347	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1348	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1349	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1350	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1351	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1352	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1353	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1354	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1355	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1356	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1357	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1358	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1359	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1360	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1361	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1362	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1363	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1364	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1365	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1366	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1367	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1368	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1369	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1370	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1371	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1372	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1373	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1374	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1375	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1376	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1377	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1378	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1379	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1380	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1381	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1382	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1383	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1384	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1385	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1386	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1387	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1388	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1389	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1390	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1391	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1392	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1393	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1394
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1395	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1396	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1397	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1398	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1399	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1400	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1401	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1402	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1403	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1404	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1405	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1406	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1407	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1408	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1409	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1410	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1411	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1412	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1413	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1414	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1415	status = rxBuf[7]; // Status Error
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1416	//status = rxBuf[8]; // Status Detail
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1417
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1418
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1419	return status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1420	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1421	//------------------fonction pour lire la position actuelle-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1422	int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1423	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1424	//renvoie la position d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1425	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1426	//!!!ne pas oublier d'utiliser servo_interrupt_en();!!!
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1427	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1428	//id ==> id d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1429	//numero_serial==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1430	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1431	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1432	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1433	uint16_t position = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1434	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1435	size_reponse = 13;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1436
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1437	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1438	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1439	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1440	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1441	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1442	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1443	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1444	txBuf[7] = RAM_CALIBRATED_POSITION; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1445	txBuf[8] = BYTE2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1446	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1447	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1448	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1449
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1450	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1451
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1452	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1453	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1454	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1455	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1456	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1457	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1458	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1459	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1460	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1461	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1462	//pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1463	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1464	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1465	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1466	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1467	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1468	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1469	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1470	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1471	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1472	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1473	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1474	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1475	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1476	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1477	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1478	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1479	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1480	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1481	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1482	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1483	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1484	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1485	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1486	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1487	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1488	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1489	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1490	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1491	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1492	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1493	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1494	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1495	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1496	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1497	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1498	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1499	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1500	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1501	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1502	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1503	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1504	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1505	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1506	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1507	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1508	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1509	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1510	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1511	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1512	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1513	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1514	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1515	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1516	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1517	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1518	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1519	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1520	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1521	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1522	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1523	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1524	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1525	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1526	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1527	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1528
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1529	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1530	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1531	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1532	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1533	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1534	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1535	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1536	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1537	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1538	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1539	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1540	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1541	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1542	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1543	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1544	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1545	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1546	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1547	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1548	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1549	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1550	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1551	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1552	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1553	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1554	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1555	position = ((rxBuf[10]&0x03)<<8) \| rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1556
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1557
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1558	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1559	return position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1560	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1561	//---------------fonction d'acquis d'etat de couple d'un servo------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1562	//Obtenir la valeur du couple d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1563	int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1564	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1565	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1566	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1567	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1568	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1569	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1570	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1571	int8_t Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1572
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1573	uint8_t iv=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1574	for(iv=0; iv<20; iv++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1575	rx2[iv] = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1576	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1577
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1578	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1579	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1580	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1581	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1582	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1583	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1584	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1585	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1586	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1587	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;//Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1588	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; // CheckSum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1589
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1590	//pc.printf(" Torque ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1591
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1592	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1593
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1594	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1595	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1596	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1597	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1598	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1599	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1600	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1601
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1602	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1603	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1604	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1605	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1606	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1607	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1608	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1609	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1610	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1611	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1612	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1613	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1614	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1615	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1616	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1617	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1618	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1619	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1620	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1621	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1622	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1623	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1624	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1625	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1626	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1627	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1628	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1629	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1630	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1631	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1632	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1633	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1634	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1635	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1636	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1637	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1638	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1639	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1640	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1641	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1642	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1643	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1644	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1645	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1646	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1647	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1648	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1649	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1650	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1651	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1652	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1653	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1654	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1655	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1656	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1657	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1658	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1659	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1660	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1661	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1662	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1663	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1664	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1665	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1666	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1667	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1668	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1669	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1670	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1671	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1672	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1673	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1674
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1675	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1676	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1677	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1678	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1679	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1680	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1681	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1682	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1683	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1684	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1685	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1686	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1687	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1688	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1689	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1690	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1691	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1692	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1693	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1694	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1695	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1696	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1697	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1698	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1699	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1700	Tor = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1701	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1702	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1703	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1704	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1705	return Tor;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1706	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1707	//---------------fonction pour lire le temperature max pour un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1708	//obtenir la valeur de température maximum tolérée par le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1709	int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1710	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1711	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1712	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1713	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1714	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1715	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1716	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1717	int8_t tempeMAX = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1718
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1719	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1720	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1721	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1722	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1723	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1724	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1725	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1726	txBuf[7] = RAM_MAX_TEMPERATURE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1727	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1728	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1729	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1730	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1731
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1732	//pc.printf(" tempeMAX ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1733
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1734	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1735
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1736	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1737	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1738	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1739	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1740	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1741	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1742	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1743
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1744	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1745	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1746	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1747	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1748	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1749	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1750	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1751	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1752	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1753	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1754	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1755	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1756	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1757	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1758	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1759	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1760	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1761	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1762	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1763	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1764	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1765	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1766	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1767	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1768	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1769	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1770	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1771	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1772	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1773	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1774	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1775	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1776	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1777	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1778	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1779	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1780	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1781	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1782	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1783	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1784	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1785	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1786	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1787	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1788	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1789	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1790	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1791	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1792	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1793	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1794	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1795	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1796	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1797	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1798	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1799	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1800	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1801	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1802	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1803	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1804	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1805	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1806	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1807	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1808	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1809	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1810	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1811	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1812	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1813	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1814	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1815	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1816
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1817	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1818	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1819	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1820	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1821	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1822	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1823	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1824	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1825	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1826	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1827	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1828	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1829	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1830	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1831	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1832	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1833	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1834	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1835	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1836	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1837	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1838	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1839	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1840	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1841	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1842	tempeMAX = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1843	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1844	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1845	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1846	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1847	return tempeMAX;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1848	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1849	//--------fonction de controle de position pour deux servo(same playtime)-------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1850	//permet de déplacer deux servomoteurs sur la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1851	void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1852	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1853	//id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1854	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1855
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1856	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1857	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1858	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1859	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1860	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1861	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1862	uint8_t txBuf[16];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1863	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1864	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1865	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1866	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1867	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1868	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1869	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1870	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1871	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1872	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1873	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1874	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1875	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1876	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1877	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1878	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1879	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1880	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1881	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1882	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1883	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1884	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1885	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1886	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1887	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1888	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1889
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1890	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1891	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1892	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1893	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1894	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1895	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1896	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1897	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1898	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1899	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1900	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1901	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1902	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1903	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1904	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1905	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1906	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1907	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1908	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1909	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1910	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1911	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1912	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1913	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1914	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1915	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1916	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1917	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1918	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1919	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1920	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1921	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1922	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1923	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1924	//-----fonction de controle de position pour deux servo(different playtime)----- //a changer...
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1925	void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1926	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1927	//permet de controler deux servomoteurs avec des temps d'execution différents
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1928	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1929	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1930	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1931	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1932	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1933	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1934	if(playtime>playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1935	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1936	} else if(playtime<playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1937	tempo=playtime2*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1938	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1939	uint8_t txBuf[17];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1940	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1941	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1942	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1943	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1944	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1945	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1946	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1947	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1948	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1949	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1950	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1951	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1952	txBuf[7] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1953	txBuf[8] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1954	txBuf[9] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1955	txBuf[10] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1956	txBuf[11] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1957	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1958	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1959	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1960	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1961	txBuf[16] = playtime2; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1962	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1963	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1964	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1965	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1966	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1967	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1968
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1969	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1970	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1971	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1972	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1973	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1974	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1975	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1976	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1977	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1978	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1979	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1980	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1981	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1982	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1983	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1984	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1985	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1986	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1987	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1988	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1989	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1990	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1991	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1992	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1993	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1994	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1995	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1996	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1997	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1998	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1999	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2000
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2001	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2002	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2003	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2004	//-----fonction de controle de position pour plusieurs servo(same playtime)-----
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2005	void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2006	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2007	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2008	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2009	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2010	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2011	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2012	//float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2013	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2014	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2015	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2016	//tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2017	taille = 7 + 1 + 4 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2018	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2019	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2020	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2021	etat = pos_mul_complex;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2022
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2023	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2024	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2025	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 1 + 4 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2026	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2027	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2028	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2029	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2030	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2031	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2032
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2033	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2034	txBuf[8+i*4] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2035	txBuf[9+i*4] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2036	position_servo_mul[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2037	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2038	txBuf[10+i*4] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2039	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2040	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2041	txBuf[11+i*4] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2042	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2043	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2044	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2045
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2046	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2047	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2048	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2049
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2050	for(i=1; i<(taille-7); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2051	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[7+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2052	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2053	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2054	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2055
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2056	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2057	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2058	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2059	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2060	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2061	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2062	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2063	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2064	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2065	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2066	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2067	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2068	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2069	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2070	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2071	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2072	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2073	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2074	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2075	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2076	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2077	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2078	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2079	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2080	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2081	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2082	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2083	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2084	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2085	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2086	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2087	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2088
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2089	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2090	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2091	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2092	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2093	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2094	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2095	//wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2096	//wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2097	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2098	//--fonction de controle de position pour plusieurs servo(different playtime)---
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2099	void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2100	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2101	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec un temps d'execution différent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2102	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2103	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2104	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2105	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2106	uint8_t Max_playtime = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2107	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0,iplay_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2108	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2109	//if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2110
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2111	for(iplay_time=0; iplay_time<nb_servo; iplay_time++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2112	if(Max_playtime<data[2+3*iplay_time]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2113	Max_playtime=data[2+3*iplay_time];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2114	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2115	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2116	tempo=Max_playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2117	taille = 7 + 5 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2118	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2119	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2120	etat = pos_mul_complex_different;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2121
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2122	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2123	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2124	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2125	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2126	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2127	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2128	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2129	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2130
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2131	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2132	txBuf[7+i*5] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2133	txBuf[8+i*5] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2134	position_servo_mul_different[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2135	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2136	txBuf[9+i*5] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2137	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2138	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2139	txBuf[10+i*5] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2140	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2141	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2142	txBuf[11+i*5] = data[idata]; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2143	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2144	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2145	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2146
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2147	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2148	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2149	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2150
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2151	for(i=1; i<(taille-6); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2152	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[6+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2153	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2154	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2155	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2156
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2157	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2158	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2159	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2160	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2161	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2162	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2163	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2164	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2165	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2166	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2167	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2168	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2169	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2170	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2171	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2172	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2173	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2174	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2175	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2176	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2177	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2178	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2179	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2180	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2181	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2182	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2183	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2184	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2185	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2186	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2187	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2188	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2189
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2190	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2191	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2192	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2193	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2194	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2195	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2196	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2197	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2198	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2199	//---------------fonction pour lire la tension minimale pour un servo----------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2200	int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2201	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2202	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2203	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2204	int8_t tensionMIN = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2205
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2206	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2207	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2208	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2209	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2210	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2211	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2212	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2213	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2214	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2215	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2216	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2217	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2218
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2219	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2220
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2221	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2222
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2223	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2224	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2225	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2226	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2227	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2228	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2229	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2230
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2231	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2232	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2233	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2234	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2235	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2236	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2237	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2238	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2239	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2240	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2241	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2242	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2243	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2244	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2245	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2246	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2247	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2248	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2249	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2250	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2251	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2252	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2253	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2254	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2255	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2256	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2257	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2258	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2259	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2260	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2261	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2262	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2263	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2264	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2265	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2266	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2267	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2268	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2269	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2270	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2271	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2272	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2273	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2274	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2275	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2276	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2277	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2278	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2279	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2280	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2281	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2282	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2283	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2284	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2285	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2286	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2287	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2288	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2289	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2290	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2291	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2292	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2293	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2294	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2295	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2296	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2297	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2298	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2299	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2300	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2301	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2302	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2303
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2304	/*for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2305	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2306	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2307	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2308	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2309	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2310
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2311	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2312	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2313	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2314	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2315	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2316	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2317	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2318	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2319	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2320	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2321	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2322	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2323	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2324	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2325
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2326	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2327	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2328	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2329	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2330	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2331	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2332	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2333	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2334	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2335	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2336	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2337	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2338	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2339	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2340	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2341	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2342	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2343	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2344	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2345	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2346	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2347	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2348	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2349	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2350	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2351	tensionMIN = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2352	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2353	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2354	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2355	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2356	return tensionMIN;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2357	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2358	//-------------fonction pour controle la tension min pour un servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2359	void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2360	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2361	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2362	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2363
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2364	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2365	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2366	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2367	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2368	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2369	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2370	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2371	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2372	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2373	txBuf[9] = Tension_Min;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2374	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2375	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2376	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2377
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2378	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2379	/*for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2380	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2381	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2382	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2383	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2384	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2385	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2386	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2387	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2388	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2389	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2390	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2391	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2392	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2393	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2394	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2395	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2396	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2397	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2398	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2399	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2400	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2401	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2402	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2403	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2404	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2405	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2406	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2407	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2408	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2409	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2410	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2411	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2412	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2413	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2414	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2415	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2416	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2417	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2418	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2419	//------------fonction pour lire la tension d'un servo-------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2420	int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2421	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2422	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2423	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2424	int8_t tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2425
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2426	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2427	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2428	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2429	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2430	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2431	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2432	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2433	txBuf[7] = RAM_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2434	txBuf[8] = BYTE2; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2435	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2436	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2437	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2438
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2439	//pc.printf(" tension ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2440
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2441	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2442
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2443	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2444	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2445	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2446	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2447	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2448	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2449	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2450
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2451	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2452	//uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2453	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2454	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2455	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2456	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2457	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2458	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2459	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2460	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2461	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2462	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2463	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2464	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2465	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2466	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2467	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2468	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2469	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2470	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2471	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2472	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2473	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2474	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2475	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2476	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2477	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2478	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2479	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2480	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2481	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2482	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2483	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2484	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2485	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2486	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2487	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2488	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2489	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2490	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2491	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2492	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2493	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2494	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2495	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2496	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2497	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2498	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2499	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2500	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2501	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2502	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2503	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2504	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2505	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2506	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2507	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2508	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2509	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2510	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2511	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2512	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2513	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2514	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2515	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2516	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2517	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2518	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2519	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2520	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2521	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2522	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2523	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2524	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2525	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2526	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2527	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2528	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2529	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2530
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2531	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2532	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2533	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2534	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2535	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2536	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2537	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2538	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2539	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2540	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2541	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2542	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2543	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2544	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2545	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2546
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2547	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2548	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2549	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2550	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2551	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2552	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2553	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2554	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2555	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2556	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2557	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2558	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2559	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2560	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2561	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2562	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2563	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2564	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2565	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2566	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2567	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2568	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2569	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2570	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2571	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2572	tension = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2573	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2574	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2575	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2576	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2577	return tension;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2578	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2579
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2580
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2581	//-----------------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2582	void servo_interrupt_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2583	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2584	Interrupt1_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2585	Interrupt2_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2586	Interrupt3_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2587	Interrupt4_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2588	Interrupt5_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2589	}

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Type:	Library
Created:	11 Nov 2021
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