Herkulex_Library_2021_phare - Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

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Sébastien Posada Ramirez / Herkulex_Library_2021_phare

Lib herkulex utilisée pour la carte du phare

fonctions_herkulex.cpp@13:050a0cb110b5, 2019-05-31 (annotated)

Committer:: marwanesaich
Date:: Fri May 31 20:52:03 2019 +0000
Revision:: 13:050a0cb110b5
Parent:: 12:562aa318952c
Child:: 14:a6e5d1ce2133

NON Fonctionnel test Goldenium

Who changed what in which revision?

User	Revision	Line number	New contents of line
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1	#include "mbed.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2	#include "fonctions_herkulex.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	3	//#include "ident_crac.h"
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	5	//#ifdef ROBOT_BIG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	7	//-------------------------Définition des ports série---------------------------
kyxstark	6:81733a7b69e9	8	//RawSerial pc(USBTX, USBRX,115200);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	9
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	10	RawSerial serial1(PB_6,PB_7,57600); // P : 41 et 42
Artiom	1:94a29f20ca18	11	RawSerial serial2(PC_12,PD_2,57600); // P : 43 et 47
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	12	RawSerial serial3(PC_10,PC_11,57600); // P : 44 et 48
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	13	RawSerial serial4(PC_6,PC_7,57600); // P : 45
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	14	RawSerial serial5(PA_0,PA_1,57600); // P : 46
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	15
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	17	//----------------------------variables de reception----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	18	uint8_t rx[300];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	19	uint8_t rx2[256];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	20	unsigned char size_reponse=100;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	21	unsigned char recevoir = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	22	unsigned char i2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	23	unsigned char flag_serial1_receive2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	24	//--------------------variables et fonction de verification---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	25	#define tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	26	#define tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	27	#define B_tolerance_en_position 16 //1 degre=(1002-21)/320=3.066position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	28	#define B_tolerance_en_position_negatif -16
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	29	#define V_b 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	30	#define V_m 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	31	#define V_h 45 //temps d'attente de bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	32	#define TEMPO_R 16 //temps d'attente de reception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	33	#define PWM_recl 0.6
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	34	#define temps_servo_G 65 //temps d'attente des servos sauf 2 bras
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	35	#define new_tempoX 45 //temps d'attente de correction double
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	36
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	37
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	38	int16_t pos_position = 0, get_pos = 0, pos_ID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	39	uint8_t pos_led = 0, Status = 0,iID = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	40	uint8_t nombre_servo = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	41	uint8_t pos_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	42	uint16_t position_servo_mul[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	43	uint8_t data_servo_mul[40];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	44	uint8_t flag_correction = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	45	float new_tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	46	float tab_tempo[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	47	uint16_t position_servo_mul_different[20];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	48	uint8_t data_servo_mul_different[60];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	49	int8_t my_Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	50	int8_t Tension_inter = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	51	double Tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	52	uint8_t coeffient_time = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	53	uint8_t veri = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	54	typedef enum {pos,vitesse,pos_mul_complex,pos_mul_complex_different} type_etat ;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	55	unsigned char serial_numero = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	56	static type_etat etat=pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	57	int nb_erreur_pas_de_couple = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	58	int nb_erreur_pos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	59
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	60
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	61
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	62	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial1---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	63	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	64	*Ici on crée une interruption afin de rendre prioritaire la réception de données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	65	*!!! Pour utiliser les fonctions utilisant les interruptions, il faut 'activer' ces dernières
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	66	*!!!avec la fonction servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	67	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	68	unsigned char flag_perdu_info_serial1 = 0, indicateur_serial1 = 0, Size_trame_serial1 = 0, old_valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	69	unsigned char char_receive_pc[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	70	unsigned char char_receive_serial1[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	71	unsigned char valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	72	unsigned char valuepc=0,flag_seconde=0,flag_pc_receive=0,flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	73	int pospos;
Artiom	11:542de77801ba	74
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	75	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	76	//La fonction receive_serial1() est appelée par la fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	77	//elle appelle la fonction automate_serial() et range les données reçues dans un tableau
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	78	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	79	void receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	80	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	81	char_receive_serial1[valueserial1]=serial1.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	82	automate_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	83	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	84	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	85	//fonction d'interruption
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	86	// elle se déclenche dès que des données se trouvent sur le port de réception
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	87	// elle appelle alors immédiatement la fonction receive_serial1();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	88	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	89	void Interrupt1_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	90	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	91	serial1.attach(&receive_serial1,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	92	}
Artiom	11:542de77801ba	93	bool verification()
Artiom	5:3de53c9af201	94	{
Artiom	5:3de53c9af201	95	uint8_t i = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	96	switch(etat) {
Artiom	5:3de53c9af201	97	case pos:
Artiom	5:3de53c9af201	98	//------------------------Status--------------------
Artiom	5:3de53c9af201	99	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	100	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	101	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	102	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	103	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	104	break;
Artiom	5:3de53c9af201	105
Artiom	5:3de53c9af201	106	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	107	//pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	108	//clean_ERR(pos_ID);
Artiom	5:3de53c9af201	109	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	110	clear(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	111	//positionControl(pos_ID, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	112	wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	113	Status = getStatus(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	114	wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	115	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	116	break;
Artiom	5:3de53c9af201	117	}
Artiom	5:3de53c9af201	118	//------------------Torque et position------------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	119	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	120	wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	121	////pc.printf("my_Tor = %x\n",my_Tor);
Artiom	5:3de53c9af201	122	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	123	setTorque(pos_ID,TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	124	my_Tor = Get_Torque(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	125	wait_ms(5);
Artiom	5:3de53c9af201	126	}
Artiom	5:3de53c9af201	127	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(pos_ID,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	128	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	129	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	130	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	131	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	132	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	133	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	134	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	135	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	136	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	137	}
Artiom	5:3de53c9af201	138	get_pos = getPos(pos_ID,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	139	//pc.printf("P4=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	140	if(((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position)\|\|((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif)) {
Artiom	5:3de53c9af201	141	if((get_pos - pos_position)>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	142	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time + 1;
Artiom	5:3de53c9af201	143	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	144	} else if((get_pos - pos_position)<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	145	new_tempo=(get_pos - pos_position)0.084coeffient_time +1;
Artiom	5:3de53c9af201	146	if (new_tempo > 254) new_tempo = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	147	}
Artiom	5:3de53c9af201	148	positionControl(pos_ID, pos_position, new_tempo, pos_led,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	149	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	150	}
Artiom	5:3de53c9af201	151	break;
Artiom	5:3de53c9af201	152	case pos_mul_complex:
Artiom	5:3de53c9af201	153	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	154	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	155	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	156	//pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	157	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	158	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	159	break;
Artiom	5:3de53c9af201	160
Artiom	5:3de53c9af201	161	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	162	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	163	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	164	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	165	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	166	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	167	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	168	//Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	169	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	170	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	171	break;
Artiom	5:3de53c9af201	172	}
Artiom	5:3de53c9af201	173	}
Artiom	5:3de53c9af201	174	//----------------------Torque et position--------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	175	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	176	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	177	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	178	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	179	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	180	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	181
Artiom	5:3de53c9af201	182	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	183	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	184	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	185	}
Artiom	5:3de53c9af201	186	}
Artiom	5:3de53c9af201	187	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	188	while(veri < nombre_servo) {
Artiom	5:3de53c9af201	189	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	190	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	191	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	192	setTorque(data_servo_mul[1+2*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	193	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	194	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	195
Artiom	5:3de53c9af201	196	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	197	clear(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	198	Status = getStatus(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	199	}
Artiom	5:3de53c9af201	200	}
Artiom	5:3de53c9af201	201	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	202	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	203	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	204	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	205	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	206	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	207	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	208	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	209	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	210	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	211	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	212	}
Artiom	5:3de53c9af201	213	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	214	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	215	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	216	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	217	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	218	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	219	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	220	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	221	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	222	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	223	}
Artiom	5:3de53c9af201	224	}
Artiom	5:3de53c9af201	225	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	226	new_tempo = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	227	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	228	if(tab_tempo[i]>new_tempo) {
Artiom	5:3de53c9af201	229	new_tempo = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	230	}
Artiom	5:3de53c9af201	231	}
Artiom	5:3de53c9af201	232	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	233	positionControl_Mul_ensemble_complex(nombre_servo,new_tempo,data_servo_mul, position_servo_mul,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	234	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	235	}
Artiom	5:3de53c9af201	236	veri = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	237	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	238	get_pos = getPos(data_servo_mul[1+2*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	239	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	240	if((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	241	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	242	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	243	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	244	} else if((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	245	tab_tempo[i]=(position_servo_mul[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	246	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	247	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	248	} else { //if(((get_pos - position_servo_mul[i])<tolerance_en_position)&&((get_pos - position_servo_mul[i])>tolerance_en_position_negatif))
Artiom	5:3de53c9af201	249	veri++;
Artiom	5:3de53c9af201	250	}
Artiom	5:3de53c9af201	251	}
Artiom	5:3de53c9af201	252	}
Artiom	5:3de53c9af201	253	break;
Artiom	5:3de53c9af201	254	case pos_mul_complex_different:
Artiom	5:3de53c9af201	255	//---------------------------Status---------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	256	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	257	Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	258	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	259	switch(Status) {
Artiom	5:3de53c9af201	260	case 0:
Artiom	5:3de53c9af201	261	break;
Artiom	5:3de53c9af201	262
Artiom	5:3de53c9af201	263	case 2: //Exceed allowed POT limit
kyxstark	6:81733a7b69e9	264	////pc.printf("ERR-Depasse la limite de position\n");
Artiom	5:3de53c9af201	265	//clean_ERR(id);
Artiom	5:3de53c9af201	266	//wait_ms(500);
Artiom	5:3de53c9af201	267	clear(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	268	//positionControl(id, 1000, 3, GLED_ON);
Artiom	5:3de53c9af201	269	//wait_ms(3);
Artiom	5:3de53c9af201	270	//Status = getStatus(data_servo_mul_different[1+2*i]);
Artiom	5:3de53c9af201	271	//wait_ms(3);
kyxstark	6:81733a7b69e9	272	////pc.printf("status = %d",Status);
Artiom	5:3de53c9af201	273	break;
Artiom	5:3de53c9af201	274	}
Artiom	5:3de53c9af201	275	}
Artiom	5:3de53c9af201	276	//-------------------Torque et position-----------------------------
Artiom	5:3de53c9af201	277	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	278	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	279	while(my_Tor != 0x60) {
Artiom	5:3de53c9af201	280	setTorque(data_servo_mul_different[1+3*i],TORQUE_ON,serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	281	my_Tor = Get_Torque(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	282	//wait_ms(5);
kyxstark	6:81733a7b69e9	283	////pc.printf(" SET_TORQUE ");
Artiom	5:3de53c9af201	284	}
Artiom	5:3de53c9af201	285	}
Artiom	5:3de53c9af201	286	for(i=0; i<nombre_servo; i++) {
Artiom	5:3de53c9af201	287	Tension_inter = Get_Tension_actuelle(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
Artiom	5:3de53c9af201	288	Tension = Tension_inter*0.074;
Artiom	5:3de53c9af201	289	if(Tension <=6.60) {
Artiom	5:3de53c9af201	290	coeffient_time = 6;
Artiom	5:3de53c9af201	291	} else if(Tension <= 6.90) {
Artiom	5:3de53c9af201	292	coeffient_time = 4;
Artiom	5:3de53c9af201	293	} else if(Tension <= 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	294	coeffient_time = 2;
Artiom	5:3de53c9af201	295	} else if(Tension > 7.10) {
Artiom	5:3de53c9af201	296	coeffient_time = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	297	}
Artiom	5:3de53c9af201	298	get_pos = getPos(data_servo_mul_different[1+3*i],serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	299	//pc.printf("PosiM=%d ",get_pos);
Artiom	5:3de53c9af201	300	if((get_pos - position_servo_mul_different[i])>tolerance_en_position) {
Artiom	5:3de53c9af201	301	tab_tempo[i]=(get_pos - position_servo_mul_different[i])0.084coeffient_time+1; //MinTempo pour 1 position:((320/60)*0.17)/(1000-20)=0.94ms MinPlayTime pour 1 position:0.94ms/11.2ms=0.084
Artiom	5:3de53c9af201	302	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	303	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	304	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	305	} else if((get_pos - position_servo_mul_different[i])<tolerance_en_position_negatif) {
Artiom	5:3de53c9af201	306	tab_tempo[i]=(position_servo_mul_different[i] - get_pos)0.084coeffient_time+1;
Artiom	5:3de53c9af201	307	if (tab_tempo[i] > 254) tab_tempo[i] = 254;
Artiom	5:3de53c9af201	308	data_servo_mul_different[2+3*i] = tab_tempo[i];
Artiom	5:3de53c9af201	309	flag_correction = 1;
Artiom	5:3de53c9af201	310	}
Artiom	5:3de53c9af201	311	}
Artiom	5:3de53c9af201	312	if(flag_correction == 1) {
Artiom	5:3de53c9af201	313	flag_correction = 0;
Artiom	5:3de53c9af201	314	positionControl_Mul_ensemble_different_complex(nombre_servo,data_servo_mul_different, position_servo_mul_different,serial_numero);
kyxstark	6:81733a7b69e9	315	//pc.printf("Correction!\n");
Artiom	5:3de53c9af201	316	}
Artiom	5:3de53c9af201	317	break;
Artiom	5:3de53c9af201	318	}
Artiom	11:542de77801ba	319	return true;
Artiom	5:3de53c9af201	320	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	321	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	322	//La fonction automate_serial1() sert à vérifier la bonne réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	323	//elle est automatiquement appelée par la fonction receive_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	324	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	325	void automate_serial1()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	326	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	327	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	328	static type_etat1 etat1=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	329	///////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	330
kyxstark	6:81733a7b69e9	331	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial1[valueserial1]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	332
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	333	switch (etat1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	334	// état Attente
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	335	//on attend la réception des données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	336	//si on reçois l'octet 0xFF, il s'agit d'un début de trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	337	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	338	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	339	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	340	if(char_receive_serial1[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	341	etat1 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	342	valueserial1 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	343	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	344	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	345	// état FF
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	346	//on attend le second octet 0xFF pour confirmer qu'il s'agit d'une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	347	//si on reçoit l'octet 0xFF, il s'agit bien d'une trame Herkulex
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	348	//on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	349	//Sinon on retourne à l'état précédent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	350	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	351	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	352	if(char_receive_serial1[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	353	etat1 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	354	valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	355	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	356	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	357	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	358	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	359	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	360	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	361	// état size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	362	//On vérifie si l'octet size est supérieur à la taille minimale d'une trame Herkulex,
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	363	//Si oui on passe à l'état suivant
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	364	//Sinon on passe à l'état attente et flag_perdu_info_serial1 passe à 1 pour signaler la perte d'information
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	365	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	366	if(char_receive_serial1[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	367	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	368	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	369	flag_perdu_info_serial1 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	370	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	371	etat1 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	372	old_valueserial1 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	373	valueserial1 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	374	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	375	Size_trame_serial1 = char_receive_serial1[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	376	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	377	//état data
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	378	//on verifie que la taille de la trame reçue correspond à celle indiquée dans l'octet 'size'
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	379	//si oui
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	380	//flag_serial1_receive passe à 1 pour indiquer que la trame à bien été transmise
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	381	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	382	if((valueserial1-2)==(Size_trame_serial1-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	383	flag_serial1_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	384	etat1 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	385	valueserial1 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	386	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	387	valueserial1++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	388	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	389	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	390
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	391	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	392	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	393	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	394	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	395	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial2---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	396	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	397	unsigned char flag_perdu_info_serial2 = 0, indicateur_serial2 = 0, Size_trame_serial2 = 0, old_valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	398	unsigned char char_receive_serial2[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	399	unsigned char valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	400	unsigned char flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	401	void receive_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	402	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	403	char_receive_serial2[valueserial2]=serial2.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	404	automate_serial2();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	405	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	406
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	407	void Interrupt2_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	408	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	409	serial2.attach(&receive_serial2,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	410	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	411
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	412	void automate_serial2()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	413	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	414	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	415	static type_etat2 etat2=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	416	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	417
kyxstark	6:81733a7b69e9	418	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial2[valueserial2]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	419
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	420	switch (etat2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	421	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	422	if(char_receive_serial2[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	423	etat2 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	424	valueserial2 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	425	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	426	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	427	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	428	if(char_receive_serial2[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	429	etat2 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	430	valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	431	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	432	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	433	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	434	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	435	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	436	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	437	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	438	if(char_receive_serial2[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	439	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	440	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	441	flag_perdu_info_serial2 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	442	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	443	etat2 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	444	old_valueserial2 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	445	valueserial2 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	446	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	447	Size_trame_serial2 = char_receive_serial2[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	448	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	449
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	450	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	451	if((valueserial2-2)==(Size_trame_serial2-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	452	flag_serial2_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	453	etat2 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	454	valueserial2 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	455	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	456	valueserial2++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	457	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	458	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	459
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	460	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	461	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	462	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	463	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	464	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial3---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	465	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	466	unsigned char flag_perdu_info_serial3 = 0, indicateur_serial3 = 0, Size_trame_serial3 = 0, old_valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	467	unsigned char char_receive_serial3[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	468	unsigned char valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	469	unsigned char flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	470	void receive_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	471	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	472	char_receive_serial3[valueserial3]=serial3.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	473	automate_serial3();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	474	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	475
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	476	void Interrupt3_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	477	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	478	serial3.attach(&receive_serial3,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	479	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	480
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	481	void automate_serial3()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	482	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	483	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	484	static type_etat3 etat3=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	485	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	486
kyxstark	6:81733a7b69e9	487	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial3[valueserial3]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	488
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	489	switch (etat3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	490	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	491	if(char_receive_serial3[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	492	etat3 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	493	valueserial3 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	494	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	495	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	496	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	497	if(char_receive_serial3[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	498	etat3 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	499	valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	500	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	501	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	502	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	503	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	504	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	505	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	506	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	507	if(char_receive_serial3[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	508	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	509	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	510	flag_perdu_info_serial3 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	511	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	512	etat3 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	513	old_valueserial3 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	514	valueserial3 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	515	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	516	Size_trame_serial3 = char_receive_serial3[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	517	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	518
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	519	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	520	if((valueserial3-2)==(Size_trame_serial3-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	521	flag_serial3_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	522	etat3 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	523	valueserial3 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	524	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	525	valueserial3++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	526	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	527	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	528
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	529	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	530	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	531	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	532	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	533	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial4---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	534	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	535	unsigned char flag_perdu_info_serial4 = 0, indicateur_serial4 = 0, Size_trame_serial4 = 0, old_valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	536	unsigned char char_receive_serial4[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	537	unsigned char valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	538	unsigned char flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	539	void receive_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	540	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	541	char_receive_serial4[valueserial4]=serial4.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	542	automate_serial4();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	543	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	544
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	545	void Interrupt4_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	546	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	547	serial4.attach(&receive_serial4,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	548	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	549
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	550	void automate_serial4()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	551	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	552	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat4;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	553	static type_etat4 etat4=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	554	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	555
kyxstark	6:81733a7b69e9	556	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial4[valueserial4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	557
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	558	switch (etat4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	559	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	560	if(char_receive_serial4[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	561	etat4 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	562	valueserial4 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	563	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	564	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	565	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	566	if(char_receive_serial4[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	567	etat4 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	568	valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	569	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	570	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	571	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	572	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	573	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	574	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	575	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	576	if(char_receive_serial4[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	577	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	578	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	579	flag_perdu_info_serial4 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	580	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	581	etat4 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	582	old_valueserial4 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	583	valueserial4 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	584	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	585	Size_trame_serial4 = char_receive_serial4[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	586	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	587
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	588	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	589	if((valueserial4-2)==(Size_trame_serial4-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	590	flag_serial4_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	591	etat4 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	592	valueserial4 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	593	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	594	valueserial4++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	595	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	596	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	597
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	598	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	599	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	600	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	601	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	602	//---------------------fonction d'interruption de reception de serial5---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	603	//même principe que la fonction d'interrutpion de serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	604	unsigned char flag_perdu_info_serial5 = 0, indicateur_serial5 = 0, Size_trame_serial5 = 0, old_valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	605	unsigned char char_receive_serial5[100];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	606	unsigned char valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	607	unsigned char flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	608	void receive_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	609	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	610	char_receive_serial5[valueserial5]=serial5.getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	611	automate_serial5();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	612	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	613
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	614	void Interrupt5_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	615	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	616	serial5.attach(&receive_serial5,Serial::RxIrq);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	617	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	618
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	619	void automate_serial5()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	620	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	621	typedef enum {Attente,FF,Size,Data} type_etat5;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	622	static type_etat5 etat5=Attente;
kyxstark	6:81733a7b69e9	623	//////////pc.printf("coucou");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	624
kyxstark	6:81733a7b69e9	625	//////pc.printf("%d\r\n", char_receive_serial5[valueserial5]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	626
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	627	switch (etat5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	628	case Attente:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	629	if(char_receive_serial5[0] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	630	etat5 = FF;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	631	valueserial5 = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	632	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	633	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	634	case FF:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	635	if(char_receive_serial5[1] == 0xFF) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	636	etat5 = Size;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	637	valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	638	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	639	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	640	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	641	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	642	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	643	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	644	case Size:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	645	if(char_receive_serial5[2] < 7) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	646	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	647	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	648	flag_perdu_info_serial5 = 1; //flag_perdu_info_serial1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	649	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	650	etat5 = Data;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	651	old_valueserial5 = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	652	valueserial5 = 3;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	653	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	654	Size_trame_serial5 = char_receive_serial5[2];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	655	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	656
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	657	case Data:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	658	if((valueserial5-2)==(Size_trame_serial5-3)) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	659	flag_serial5_receive = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	660	etat5 = Attente;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	661	valueserial5 = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	662	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	663	valueserial5++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	664	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	665	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	666
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	667	default:
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	668	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	669	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	670	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	671	//----------------xxxxx----fonction de fermture de serial-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	672	/*void N_Herkulex()
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	673	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	674
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	675	if(Sv != NULL)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	676	delete Sv;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	677	if(recevoir==2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	678	size_reponse = rx2[recevoir];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	679	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	680	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	681	//-------------------------fonction de transmission-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	682	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	683	//Permet de transmettre une trame manuellement sur une liaison série choisie
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	684	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	685	//packetSize ==> Taille totale de la trame en octets
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	686	// en-têtes (HEADER) et données (data) inclus
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	687	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	688	//data ==> Données ( Ici il d'agit de la trame en entier) à rentrer sous forme de tableau (1 octet par case!)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	689	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	690	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle on
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	691	// envoie la trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	692	void txPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	693
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	694
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	695	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	696	pc->printf("[TX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	697	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	698	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	699	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	700	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	701	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	702	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	703	txd->putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	704	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	705	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	706	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	707	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	708	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	709	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	710	if(numero_serial == 1) { //Envoi sur la liaison série 1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	711	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) { //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	712	while(serial1.writeable() == 0); //On envoie 1 octet toute les 100 us
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	713	serial1.putc(data[i]); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	714	wait_us(100); //
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	715	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	716	} else if(numero_serial == 2) { //Envoi sur la liaison série 2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	717	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	718	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	719	serial2.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	720	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	721	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	722	} else if(numero_serial == 3) { //Envoi sur la liaison série 3
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	723	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	724	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	725	serial3.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	726	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	727	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	728	} else if(numero_serial == 4) { //Envoi sur la liaison série 4
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	729	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	730	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	731	serial4.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	732	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	733	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	734	} else if(numero_serial == 5) { //Envoi sur la liaison série 5
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	735	for(uint8_t i = 0; i < packetSize ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	736	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	737	serial5.putc(data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	738	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	739	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	740	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	741	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	742	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	743	//----------------------------fonction de reception-----------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	744	//Permet de recevoir une trame
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	745	void rxPacket(uint8_t packetSize, uint8_t* data, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	746	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	747	//packetSize ==> taille de la trame à recevoir
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	748	//data ==> Données
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	749	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	750	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	751
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	752	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	753	pc->printf("[RX]");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	754	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	755	for (uint8_t i=0; i < packetSize; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	756	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	757	data[i] = rxd->getc();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	758	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	759	pc->printf("%02X ",data[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	760	#endif
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	761	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	762	#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	763	pc->printf("\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	764	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	765	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	766	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	767	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	768	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	769	data[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	770	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	771	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	772	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	773	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	774	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	775	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	776	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	777	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	778	data[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	779	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	780	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	781	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	782	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	783	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	784	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	785	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	786	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	787	data[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	788	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	789	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	790	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	791	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	792	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	793	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	794	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	795	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	796	data[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	797	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	798	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	799	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	800	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	801	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	802	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	803	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	804	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	805	data[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	806	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	807	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	808	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	809	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	810	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	811	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	812	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	813	//----------------------fonction pour sortir de l'état d'erreur-------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	814	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	815	//Permet de "sortir" de la mise en erreur d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	816	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	817	void clear(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	818	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	819	// id ==> On entre l'ID du servomoteur que l'on souhaite sortir de l'état d'erreur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	820	// numero serial ==> On entre le numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	821	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	822	uint8_t txBuf[11];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	823	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	824	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	825	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	826	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 4; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	827	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	828	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03) *On choisi le CMD pour écrire dans un registre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	829	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	830	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	831	txBuf[7] = RAM_STATUS_ERROR; // Address *On écrit dans le registre RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	832	txBuf[8] = BYTE2; // Length *
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	833	txBuf[9] = 0; // Clear RAM_STATUS_ERROR
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	834	txBuf[10]= 0; // Clear RAM_STATUS_DETAIL
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	835	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	836	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	837	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]) & 0xFE; //calcul de checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	838	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; //calcul de checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	839	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	840	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	841	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	842	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	843	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	844	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	845	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	846	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	847	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	848	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	849	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	850	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	851	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	852	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	853	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	854	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	855	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	856	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	857	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	858	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	859	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	860	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	861	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	862	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	863	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	864	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	865	for(uint8_t i = 0; i < 11 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	866	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	867	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	868	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	869	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	870	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	871	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	872	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	873	//----------------fonction de mis a jour le couple de servo---------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	874	void setTorque(uint8_t id, uint8_t cmdTorque, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	875	// Permet de modifier l'état du couple d'un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	876	// id ==> ID du servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	877	//cmdTorque ==> état souhaité pour le couple
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	878	//numero_serial ==> Numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	879
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	880	// valeurs posssibles pour cmdTorque
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	881	// 0x40 Break On Opérations commandes impossibles
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	882	// 0x60 Torque On Fontionnement normal
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	883	// 0x00 Torque Free Opérations commandes impossibles + possibilité de déplacer le servo manuellement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	884	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	885	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	886	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	887	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	888	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	889	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	890	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	891	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	892	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	893	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	894	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	895	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	896	txBuf[9] = cmdTorque; // Torque ON
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	897	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	898	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	899	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	900	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	901	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	902	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	903	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	904	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	905	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	906	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	907	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	908	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	909	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	910	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	911	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	912	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	913	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	914	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	915	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	916	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	917	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	918	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	919	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	920	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	921	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	922	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	923	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	924	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	925	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	926	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	927	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	928	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	929	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	930	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	931	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	932	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	933	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	934	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	935	//-------------fonction de contrôle de position pour un seul servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	936	//Permet de controler un servomoteur en position
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	937	void positionControl(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	938	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	939	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	940	//position ==> position à atteindre
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	941	//playtime ==> temps à mettre pour effectuer le déplacement
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	942	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	943	//numero-serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	944	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	945	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	946	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	947	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	948	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	949	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	950	pos_ID = id;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	951	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	952	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	953	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	954	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	955	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	956	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	957	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	958	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	959	//txBuf[3] = MAX_PID;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	960	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	961	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	962	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	963	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	964	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	965	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	966	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8; // position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	967	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	968	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	969	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	970	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	971	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	972	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	973	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	974	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	975	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	976	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	977	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	978	serial1.putc(txBuf[i]);
kyxstark	6:81733a7b69e9	979	//pc.printf("%d/",txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	980	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	981	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	982	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	983	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	984	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	985	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	986
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	987	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	988	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	989	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	990	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	991	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	992	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	993	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	994	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	995	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	996	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	997	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	998	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	999	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1000	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1001	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1002	for(uint8_t i = 0; i < 12 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1003	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1004	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1005	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1006	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1007	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1008	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1009	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1010	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1011	//-------------fonction de controle de vitesse pour un seul servo---------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1012
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1013	void velocityControl(uint8_t id, int16_t speed, uint8_t setLED, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1014	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1015	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1016	//speed ==> vitesse (sans dec)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1017	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1018	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1019	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1020	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1021	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1022	if (speed > 1023 \|\| speed < -1023) return;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1023	uint8_t txBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1024	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1025	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1026	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1027	txBuf[3] = id; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1028	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1029	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1030	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1031	txBuf[7] = 0; // Playtime, unmeaningful in turn mode
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1032	if (speed >= 0) { //On gère la vitesse positive
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1033	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1034	txBuf[9] =(speed & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1035	} else if(speed < 0) { //On gère la vitesse négative (voir pg.48 de la documentation herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1036	speed= abs(speed);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1037	txBuf[8] = speed & 0x00FF; // Speed (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1038	txBuf[9] =((speed\|0x4000) & 0xFF00) >> 8; // Speed (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1039	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1040
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1041	txBuf[10] = TURN_MODE \| setLED; // Turn Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1042	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1043	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1044	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1045	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1046	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1047	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1048	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1049	txPacket(12, txBuf,1);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1050	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1051	txPacket(12, txBuf,2);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1052	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1053	txPacket(12, txBuf,3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1054	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1055	txPacket(12, txBuf,4);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1056	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1057	txPacket(12, txBuf,5);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1058	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1059	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1060	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1061	//--------------------Compteur de tour------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1062	//c'est un compteur de tour (CQFD)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1063	void compteTour(int ID,int16_t speed,uint8_t tour, uint16_t position,uint8_t setLED,uint8_t serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1064	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1065	//id ==> id du servo à déplacer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1066	//speed ==> vitesse
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1067	//tour ==> nombre de tour à effectuer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1068	//position ==> position finale
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1069	//setLED ==> LED à allumer
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1070	//numero_serial ==> numéro de la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1071	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1072	//
marwanesaich	12:562aa318952c	1073
marwanesaich	12:562aa318952c	1074	{
marwanesaich	12:562aa318952c	1075	int etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1076	int flagTour=0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1077	int flagDernierTour = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1078	int end = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1079	int posAct, posCible, posFinale, pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1080	servo_interrupt_en();
marwanesaich	12:562aa318952c	1081	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1082	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1083
marwanesaich	12:562aa318952c	1084	posCible=getPos(ID,serial);//position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1085
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1086	//pc.printf("\nPos depart :%d",posCible);
marwanesaich	12:562aa318952c	1087	velocityControl(ID,speed,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1088	wait_ms(100);
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1089	if(tour == 0){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1090	etat = 2;
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1091	tour = 1;
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1092	}
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1093
marwanesaich	12:562aa318952c	1094
marwanesaich	12:562aa318952c	1095	if(speed > 0) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1096	while(end != 1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1097	switch (etat) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1098	case 0 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1099	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1100	posAct = pos - posCible;
marwanesaich	12:562aa318952c	1101	if(posAct<0){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1102	//pc.printf("\n0 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1103	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1104	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1105	etat=1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1106	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1107
marwanesaich	12:562aa318952c	1108	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1109	case 1 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1110	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1111	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1112	posAct = posCible - pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1113	if (posAct < 0 ){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1114	//pc.printf("\n1 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1115	etat = 2;
marwanesaich	12:562aa318952c	1116	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1117	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1118
marwanesaich	12:562aa318952c	1119	case 2 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1120
marwanesaich	12:562aa318952c	1121	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1122	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1123
marwanesaich	12:562aa318952c	1124	if (flagTour == tour-1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1125	if (getPos(ID,serial) > position && !flagDernierTour){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1126	//pc.printf("\nTour sup");
marwanesaich	12:562aa318952c	1127	// flagTour++;
marwanesaich	12:562aa318952c	1128	flagDernierTour =1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1129	etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1130	posCible = position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1131	}else{
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1132	//pc.printf("\ngoto pos finale");
marwanesaich	12:562aa318952c	1133	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1134	positionControl(ID,position,1,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1135	end = 1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1136	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1137	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1138
marwanesaich	12:562aa318952c	1139	else {
marwanesaich	12:562aa318952c	1140	flagTour=flagTour+1;
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1141	//pc.printf("\ntours execute : %d",flagTour);
marwanesaich	12:562aa318952c	1142	etat = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1143	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1144	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1145	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1146	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1147	} else if(speed < 0) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1148	while(end != 1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1149	switch (etat) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1150	case 0 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1151	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1152	posAct = pos - posCible;
marwanesaich	12:562aa318952c	1153	if(posAct>0){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1154	//pc.printf("\n0 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1155	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1156	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1157	etat=1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1158	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1159
marwanesaich	12:562aa318952c	1160	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1161
marwanesaich	12:562aa318952c	1162	case 1 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1163	pos = getPos(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1164	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1165	posAct = posCible - pos;
marwanesaich	12:562aa318952c	1166	if (posAct > 0 ){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1167	//pc.printf("\n1 pos :%d",pos);
marwanesaich	12:562aa318952c	1168	etat = 2;
marwanesaich	12:562aa318952c	1169	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1170	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1171
marwanesaich	12:562aa318952c	1172	case 2 :
marwanesaich	12:562aa318952c	1173
marwanesaich	12:562aa318952c	1174	clear(ID,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1175	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1176
marwanesaich	12:562aa318952c	1177	if (flagTour == tour-1) {
marwanesaich	12:562aa318952c	1178	if (getPos(ID,serial) < position && !flagDernierTour){
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1179	//pc.printf("\nTour sup");
marwanesaich	12:562aa318952c	1180	// flagTour++;
marwanesaich	12:562aa318952c	1181	flagDernierTour =1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1182	etat =0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1183	posCible = position;
marwanesaich	12:562aa318952c	1184	}else{
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1185	//pc.printf("\ngoto pos finale");
marwanesaich	12:562aa318952c	1186	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1187	positionControl(ID,position,1,setLED,serial);
marwanesaich	12:562aa318952c	1188	end = 1;
marwanesaich	12:562aa318952c	1189	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1190	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1191
marwanesaich	12:562aa318952c	1192	else {
marwanesaich	12:562aa318952c	1193	flagTour=flagTour+1;
marwanesaich	13:050a0cb110b5	1194	//pc.printf("\ntours execute : %d",flagTour);
marwanesaich	12:562aa318952c	1195	etat = 0;
marwanesaich	12:562aa318952c	1196	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1197	break;
marwanesaich	12:562aa318952c	1198	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1199	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1200	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1201	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1202	/*
marwanesaich	12:562aa318952c	1203
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1204	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1205	int etat =0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1206	int flagTour=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1207	int end = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1208	int posAct, posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1209	servo_interrupt_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1210	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1211	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1212
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1213	posCible=position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1214	velocityControl(ID,speed,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1215	wait_ms(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1216
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1217	if(speed > 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1218	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1219	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1220	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1221
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1222	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1223	posAct = posAct-posCible;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1224	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1225	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1226	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1227	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1228	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1229	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1230	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1231
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1232	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1233
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1234	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1235	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1236	posAct = posCible-posAct;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1237	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1238	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1239
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1240	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1241
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1242	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1243	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	9:0f09e3ee52e9	1244	if (flagTour == tour-1 \| tour == 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1245	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1246	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1247	end = 1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1248
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1249	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1250	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1251	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1252	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1253	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1254	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1255	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1256	} else if(speed < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1257	while(end != 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1258	switch (etat) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1259	case 0 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1260
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1261	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1262	posAct = posCible-posAct;
kyxstark	6:81733a7b69e9	1263	//pc.printf("%d",posAct);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1264	if (posAct < 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1265	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1266	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1267	etat=1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1268	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1269	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1270
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1271	case 1 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1272
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1273	velocityControl(ID,speed,RLED_ON,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1274	posAct = getPos(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1275	posAct = posAct-posCible;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1276	if (posAct < 0) etat = 2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1277	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1278
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1279	case 2 :
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1280
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1281	clear(ID,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1282	setTorque(ID, TORQUE_ON,serial);
marwanesaich	9:0f09e3ee52e9	1283	if (flagTour == tour-1 \| tour == 0) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1284	velocityControl(ID,0,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1285	positionControl(ID,posCible,1,setLED,serial);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1286	end =1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1287	} else {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1288	flagTour=flagTour+1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1289	etat = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1290	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1291	break;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1292	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1293	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1294	}
marwanesaich	12:562aa318952c	1295	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1296
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1297	//--------------------fonction d'acquis d'etat d'un servo-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1298	int8_t getStatus(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1299	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1300	// renvoi l'état du servomoteur (doc pg 39)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1301	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1302	//id ==> Id du servo concerné
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1303	//numero-serial ==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1304	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1305	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1306	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1307	uint8_t status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1308	uint8_t txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1309	size_reponse = 9;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1310
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1311	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1312	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1313	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1314	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1315	txBuf[4] = CMD_STAT; // Status Error, Status Detail request
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1316	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1317	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1318	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1319
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1320	uint8_t rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1321
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1322	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1323	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1324	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1325	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1326	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1327	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1328	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1329	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1330	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1331	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1332	////////////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1333	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1334	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1335	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1336	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1337	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1338	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1339	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1340	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1341	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1342	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1343	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1344	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1345	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1346	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1347	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1348	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1349	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1350	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1351	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1352	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1353	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1354	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1355	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1356	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1357	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1358	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1359	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1360	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1361	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1362	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1363	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1364	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1365	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1366	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1367	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1368	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1369	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1370	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1371	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1372	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1373	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1374	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1375	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1376	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1377	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1378	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1379	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1380	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1381	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1382	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1383	for(uint8_t i = 0; i < 7 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1384	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1385	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1386	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1387	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1388	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1389	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1390	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1391	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1392	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1393	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1394	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1395	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1396	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1397	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1398
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1399	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1400	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1401	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1402	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1403	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1404	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1405	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1406	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1407	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1408	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1409	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1410	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1411	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1412	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1413	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1414	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1415	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1416	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1417	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1418	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1419	status = rxBuf[7]; // Status Error
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1420	//status = rxBuf[8]; // Status Detail
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1421
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1422
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1423	return status;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1424	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1425	//------------------fonction pour lire la position actuelle-----------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1426	int16_t getPos(uint8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1427	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1428	//renvoie la position d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1429	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1430	//!!!ne pas oublier d'utiliser servo_interrupt_en();!!!
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1431	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1432	//id ==> id d'un servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1433	//numero_serial==> numéro de la liaison série du servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1434	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1435	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1436	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1437	uint16_t position = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1438	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1439	size_reponse = 13;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1440
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1441	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1442	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1443	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1444	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1445	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1446	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1447	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1448	txBuf[7] = RAM_CALIBRATED_POSITION; // Address
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1449	txBuf[8] = BYTE2;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1450	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1451	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1452	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1453
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1454	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1455
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1456	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1457	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1458	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1459	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1460	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1461	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1462	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1463	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1464	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1465	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1466	//pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1467	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1468	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1469	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1470	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1471	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1472	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1473	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1474	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1475	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1476	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1477	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1478	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1479	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1480	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1481	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1482	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1483	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1484	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1485	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1486	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1487	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1488	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1489	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1490	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1491	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1492	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1493	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1494	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1495	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1496	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1497	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1498	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1499	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1500	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1501	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1502	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1503	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1504	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1505	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1506	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1507	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1508	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1509	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1510	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1511	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1512	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1513	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1514	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1515	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1516	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1517	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1518	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1519	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1520	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1521	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1522	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1523	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1524	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1525	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1526	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1527	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1528	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1529	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1530	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1531	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1532
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1533	// Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1534	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1535	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1536	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1537	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1538	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1539	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1540	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1541	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1542	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1543	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1544	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1545	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1546	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1547	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1548	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1549	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1550	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1551	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1552	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1553	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1554	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1555	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1556	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1557	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1558	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1559	position = ((rxBuf[10]&0x03)<<8) \| rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1560
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1561
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1562	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1563	return position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1564	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1565	//---------------fonction d'acquis d'etat de couple d'un servo------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1566	//Obtenir la valeur du couple d'un servo
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1567	int8_t Get_Torque(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1568	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1569	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1570	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1571	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1572	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1573	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1574	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1575	int8_t Tor = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1576
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1577	uint8_t iv=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1578	for(iv=0; iv<20; iv++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1579	rx2[iv] = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1580	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1581
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1582	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1583	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1584	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1585	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1586	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1587	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1588	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1589	txBuf[7] = RAM_TORQUE_CONTROL;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1590	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1591	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;//Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1592	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE; // CheckSum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1593
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1594	//pc.printf(" Torque ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1595
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1596	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1597
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1598	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1599	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1600	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1601	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1602	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1603	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1604	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1605
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1606	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1607	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1608	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1609	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1610	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1611	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1612	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1613	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1614	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1615	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1616	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1617	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1618	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1619	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1620	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1621	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1622	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1623	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1624	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1625	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1626	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1627	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1628	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1629	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1630	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1631	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1632	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1633	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1634	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1635	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1636	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1637	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1638	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1639	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1640	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1641	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1642	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1643	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1644	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1645	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1646	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1647	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1648	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1649	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1650	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1651	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1652	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1653	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1654	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1655	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1656	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1657	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1658	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1659	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1660	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1661	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1662	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1663	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1664	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1665	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1666	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1667	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1668	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1669	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1670	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1671	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1672	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1673	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1674	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1675	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1676	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1677	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1678
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1679	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1680	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1681	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1682	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1683	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1684	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1685	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1686	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1687	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1688	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1689	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1690	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1691	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1692	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1693	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1694	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1695	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1696	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1697	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1698	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1699	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1700	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1701	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1702	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1703	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1704	Tor = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1705	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1706	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1707	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1708	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1709	return Tor;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1710	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1711	//---------------fonction pour lire le temperature max pour un servo------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1712	//obtenir la valeur de température maximum tolérée par le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1713	int8_t Get_Temperature_MAX(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1714	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1715	//id ==> id du servomoteur sur la liaison série
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1716	//numero_serial ==> numéro de la liaison série sur laquelle se trouve le servomoteur
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1717	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1718	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1719	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1720	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1721	int8_t tempeMAX = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1722
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1723	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1724	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1725	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1726	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1727	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1728	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1729	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1730	txBuf[7] = RAM_MAX_TEMPERATURE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1731	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1732	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1733	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1734	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1735
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1736	//pc.printf(" tempeMAX ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1737
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1738	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1739
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1740	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1741	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1742	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1743	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1744	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1745	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1746	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1747
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1748	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1749	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1750	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1751	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1752	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1753	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1754	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1755	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1756	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1757	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1758	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1759	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1760	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1761	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1762	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1763	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1764	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1765	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1766	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1767	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1768	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1769	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1770	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1771	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1772	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1773	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1774	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1775	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1776	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1777	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1778	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1779	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1780	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1781	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1782	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1783	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1784	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1785	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1786	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1787	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1788	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1789	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1790	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1791	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1792	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1793	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1794	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1795	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1796	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1797	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1798	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1799	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1800	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1801	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1802	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1803	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1804	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1805	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1806	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1807	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1808	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1809	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1810	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1811	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1812	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1813	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1814	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1815	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1816	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1817	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1818	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1819	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1820
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1821	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1822	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1823	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1824	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1825	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1826	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1827	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1828	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1829	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1830	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1831	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1832	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1833	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1834	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1835	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1836	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1837	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1838	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1839	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1840	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1841	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1842	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1843	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1844	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1845	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1846	tempeMAX = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1847	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1848	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1849	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1850	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1851	return tempeMAX;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1852	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1853	//--------fonction de controle de position pour deux servo(same playtime)-------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1854	//permet de déplacer deux servomoteurs sur la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1855	void positionControl_Mul_ensemble(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1856	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1857	//id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1858	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1859
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1860	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1861	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1862	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1863	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1864	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1865	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1866	uint8_t txBuf[16];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1867	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1868	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1869	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1870	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1871	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1872	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1873	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1874	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1875	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1876	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1877	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1878	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1879	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1880	txBuf[8] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1881	txBuf[9] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1882	txBuf[10] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1883	txBuf[11] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1884	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1885	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1886	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1887	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1888	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1889	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1890	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1891	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1892	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1893
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1894	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1895	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1896	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1897	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1898	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1899	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1900	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1901	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1902	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1903	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1904	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1905	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1906	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1907	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1908	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1909	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1910	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1911	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1912	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1913	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1914	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1915	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1916	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1917	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1918	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1919	for(uint8_t i = 0; i < 16 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1920	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1921	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1922	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1923	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1924	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1925	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1926	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1927	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1928	//-----fonction de controle de position pour deux servo(different playtime)----- //a changer...
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1929	void positionControl_Mul_playtime_different(uint8_t id, uint16_t position, uint8_t playtime, uint8_t setLED,uint8_t id2, uint16_t position2, uint8_t playtime2, uint8_t setLED2, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1930	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1931	//permet de controler deux servomoteurs avec des temps d'execution différents
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1932	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1933	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1934	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1935	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1936	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1937	if (playtime > 254) playtime = 254; //return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1938	if(playtime>playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1939	tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1940	} else if(playtime<playtime2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1941	tempo=playtime2*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1942	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1943	uint8_t txBuf[17];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1944	etat = pos;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1945	pos_position = position;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1946	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1947	pos_led = setLED;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1948	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1949	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1950	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 9; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1951	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1952	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1953	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1954	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1955	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1956	txBuf[7] = position & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1957	txBuf[8] =(position & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1958	txBuf[9] = POS_MODE \| setLED; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1959	txBuf[10] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1960	txBuf[11] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1961	txBuf[12] = position2 & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1962	txBuf[13] =(position2 & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1963	txBuf[14] = POS_MODE \| setLED2; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1964	txBuf[15] = id2; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1965	txBuf[16] = playtime2; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1966	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1967	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1968	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]^txBuf[10]^txBuf[11]^txBuf[12]^txBuf[13]^txBuf[14]^txBuf[15]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1969	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1970	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1971	//txPacket(12, txBuf);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1972
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1973	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1974	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1975	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1976	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1977	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1978	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1979	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1980	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1981	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1982	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1983	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1984	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1985	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1986	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1987	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1988	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1989	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1990	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1991	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1992	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1993	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1994	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1995	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1996	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1997	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1998	for(uint8_t i = 0; i < 17 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	1999	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2000	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2001	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2002	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2003	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2004
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2005	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2006	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2007	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2008	//-----fonction de controle de position pour plusieurs servo(same playtime)-----
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2009	void positionControl_Mul_ensemble_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t playtime, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2010	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2011	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec le même temps d'execution
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2012	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2013	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2014	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2015	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2016	//float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2017	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2018	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2019	if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2020	//tempo=playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2021	taille = 7 + 1 + 4 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2022	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2023	pos_time = playtime;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2024	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2025	etat = pos_mul_complex;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2026
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2027	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2028	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2029	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 1 + 4 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2030	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2031	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2032	txBuf[4] = CMD_S_JOG; // Command S JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2033	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2034	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2035	txBuf[7] = playtime; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2036
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2037	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2038	txBuf[8+i*4] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2039	txBuf[9+i*4] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2040	position_servo_mul[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2041	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2042	txBuf[10+i*4] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2043	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2044	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2045	txBuf[11+i*4] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2046	data_servo_mul[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2047	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2048	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2049
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2050	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2051	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2052	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2053
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2054	for(i=1; i<(taille-7); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2055	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[7+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2056	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2057	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2058	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2059
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2060	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2061	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2062	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2063	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2064	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2065	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2066	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2067	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2068	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2069	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2070	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2071	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2072	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2073	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2074	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2075	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2076	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2077	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2078	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2079	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2080	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2081	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2082	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2083	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2084	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2085	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2086	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2087	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2088	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2089	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2090	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2091	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2092
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2093	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2094	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2095	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2096	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2097	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2098	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2099	//wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2100	//wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2101	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2102	//--fonction de controle de position pour plusieurs servo(different playtime)---
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2103	void positionControl_Mul_ensemble_different_complex(uint8_t nb_servo, uint8_t* data, uint16_t* pos, uint8_t numero_serial) // uint16_t position, uint8_t setLED, uint8_t id, uint8_t playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2104	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2105	//Permet de controler tout les servos de la même liaison série avec un temps d'execution différent
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2106	//
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2107	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2108	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2109	float tempo=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2110	uint8_t Max_playtime = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2111	uint8_t taille = 0,i = 0,idata = 0, ipos = 0,iplay_time = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2112	//if (position > 1023) return; //1002-21
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2113	//if (playtime > 254) return; //1-254 == 11.2ms-2.844sec.
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2114
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2115	for(iplay_time=0; iplay_time<nb_servo; iplay_time++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2116	if(Max_playtime<data[2+3*iplay_time]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2117	Max_playtime=data[2+3*iplay_time];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2118	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2119	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2120	tempo=Max_playtime*0.012;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2121	taille = 7 + 5 * nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2122	nombre_servo = nb_servo;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2123	uint8_t txBuf[taille];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2124	etat = pos_mul_complex_different;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2125
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2126	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2127	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2128	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 5 * nb_servo; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2129	//txBuf[3] = MAX_PID; // pID is total number of servos in the network (0 ~ 253)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2130	txBuf[3] = 254; // broadcast ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2131	txBuf[4] = CMD_I_JOG; // Command I JOG (0x06)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2132	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2133	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2134
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2135	for(i=0; i<nb_servo; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2136	txBuf[7+i*5] = pos[ipos] & 0x00FF; // Position (LSB, Least Significant Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2137	txBuf[8+i*5] =(pos[ipos] & 0xFF00) >> 8;// position (MSB, Most Significanct Bit)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2138	position_servo_mul_different[ipos] = pos[ipos];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2139	ipos++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2140	txBuf[9+i*5] = POS_MODE \| data[idata]; // Pos Mode and LED on/off
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2141	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2142	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2143	txBuf[10+i*5] = data[idata]; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2144	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2145	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2146	txBuf[11+i*5] = data[idata]; // Playtime
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2147	data_servo_mul_different[idata] = data[idata];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2148	idata++;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2149	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2150
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2151	// Checksum1 = (PacketSize ^ pID ^ CMD ^ Data[0] ^ Data[1] ^ ... ^ Data[n]) & 0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2152	// Checksum2 = (~Checksum1)&0xFE
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2153	txBuf[5] = txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2154
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2155	for(i=1; i<(taille-6); i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2156	txBuf[5]=txBuf[5]^txBuf[6+i];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2157	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2158	txBuf[5] = txBuf[5]& 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2159	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2160
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2161	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2162	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2163	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2164	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2165	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2166	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2167	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2168	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2169	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2170	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2171	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2172	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2173	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2174	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2175	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2176	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2177	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2178	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2179	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2180	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2181	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2182	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2183	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2184	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2185	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2186	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2187	for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2188	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2189	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2190	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2191	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2192	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2193
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2194	/*for(uint8_t i = 0; i < taille ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2195	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2196	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2197	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2198	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2199	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2200	wait(tempo);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2201	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2202	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2203	//---------------fonction pour lire la tension minimale pour un servo----------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2204	int8_t Get_Tension_MIN(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2205	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2206	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2207	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2208	int8_t tensionMIN = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2209
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2210	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2211	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2212	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2213	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2214	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2215	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2216	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2217	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2218	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2219	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2220	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2221	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2222
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2223	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2224
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2225	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2226
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2227	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2228	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2229	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2230	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2231	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2232	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2233	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2234
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2235	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2236	//uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2237	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2238	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2239	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2240	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2241	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2242	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2243	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2244	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2245	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2246	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2247	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2248	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2249	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2250	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2251	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2252	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2253	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2254	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2255	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2256	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2257	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2258	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2259	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2260	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2261	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2262	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2263	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2264	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2265	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2266	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2267	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2268	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2269	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2270	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2271	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2272	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2273	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2274	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2275	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2276	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2277	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2278	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2279	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2280	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2281	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2282	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2283	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2284	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2285	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2286	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2287	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2288	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2289	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2290	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2291	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2292	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2293	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2294	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2295	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2296	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2297	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2298	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2299	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2300	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2301	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2302	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2303	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2304	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2305	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2306	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2307
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2308	/*for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2309	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2310	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2311	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2312	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2313	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2314
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2315	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2316	uint8_t rxBuf[12];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2317	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2318	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2319	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2320	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2321	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2322	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2323	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2324	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2325	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2326	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2327	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2328	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2329
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2330	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2331	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2332	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2333	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2334	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2335	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2336	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2337	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2338	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2339	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2340	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2341	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2342	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2343	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2344	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2345	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2346	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2347	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2348	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2349	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2350	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2351	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2352	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2353	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2354	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2355	tensionMIN = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2356	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2357	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2358	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2359	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2360	return tensionMIN;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2361	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2362	//-------------fonction pour controle la tension min pour un servo--------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2363	void Set_Tension_MIN(int8_t id,uint8_t Tension_Min, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2364	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2365	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2366	uint8_t txBuf[10];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2367
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2368	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2369	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2370	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 3; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2371	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2372	txBuf[4] = CMD_RAM_WRITE; // Command Ram Write (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2373	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2374	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2375	txBuf[7] = RAM_MIN_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2376	txBuf[8] = BYTE1; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2377	txBuf[9] = Tension_Min;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2378	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2379	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]^txBuf[9]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2380	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2381
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2382	//pc.printf(" tensionMIN ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2383	/*for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2384	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2385	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2386	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2387	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2388	}*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2389	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2390	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2391	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2392	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2393	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2394	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2395	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2396	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2397	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2398	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2399	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2400	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2401	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2402	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2403	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2404	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2405	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2406	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2407	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2408	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2409	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2410	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2411	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2412	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2413	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2414	for(uint8_t i = 0; i < 10 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2415	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2416	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2417	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2418	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2419	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2420	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2421	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2422	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2423	//------------fonction pour lire la tension d'un servo-------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2424	int8_t Get_Tension_actuelle(int8_t id, uint8_t numero_serial)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2425	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2426	serial_numero = numero_serial;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2427	uint8_t txBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2428	int8_t tension = 0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2429
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2430	txBuf[0] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2431	txBuf[1] = HEADER; // Packet Header (0xFF)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2432	txBuf[2] = MIN_PACKET_SIZE + 2; // Packet Size
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2433	txBuf[3] = id; // Servo ID
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2434	txBuf[4] = CMD_RAM_READ; // Command Ram Read (0x03)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2435	txBuf[5] = 0; // Checksum1
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2436	txBuf[6] = 0; // Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2437	txBuf[7] = RAM_VOLTAGE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2438	txBuf[8] = BYTE2; // Length
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2439	// Check Sum1 and Check Sum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2440	txBuf[5] = (txBuf[2]^txBuf[3]^txBuf[4]^txBuf[7]^txBuf[8]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2441	txBuf[6] = (~txBuf[5])&0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2442
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2443	//pc.printf(" tension ");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2444
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2445	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2446
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2447	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2448	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2449	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2450	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2451	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2452	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2453	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2454
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2455	//send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2456	//uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2457	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2458	if(flag_serial1_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2459	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial1; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2460	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2461	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2462	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2463	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2464	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2465	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2466	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2467	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2468	while(serial2.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2469	serial2.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2470	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2471	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2472	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2473	if(flag_serial2_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2474	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial2; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2475	rxBuf[i4] = char_receive_serial2[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2476	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial2[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2477	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2478	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2479	valueserial2=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2480	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2481	} else if(numero_serial == 3) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2482	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2483	while(serial3.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2484	serial3.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2485	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2486	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2487	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2488	if(flag_serial3_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2489	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial3; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2490	rxBuf[i4] = char_receive_serial3[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2491	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial3[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2492	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2493	flag_serial3_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2494	valueserial3=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2495	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2496	} else if(numero_serial == 4) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2497	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2498	while(serial4.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2499	serial4.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2500	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2501	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2502	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2503	if(flag_serial4_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2504	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial4; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2505	rxBuf[i4] = char_receive_serial4[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2506	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial4[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2507	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2508	flag_serial4_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2509	valueserial4=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2510	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2511	} else if(numero_serial == 5) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2512	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2513	while(serial5.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2514	serial5.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2515	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2516	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2517	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2518	if(flag_serial5_receive) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2519	for(unsigned char i4=0; i4<Size_trame_serial5; i4++) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2520	rxBuf[i4] = char_receive_serial5[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2521	//////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial5[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2522	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2523	flag_serial5_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2524	valueserial5=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2525	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2526	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2527	/*
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2528	for(uint8_t i = 0; i < 9 ; i++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2529	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2530	while(serial1.writeable() == 0);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2531	serial1.putc(txBuf[i]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2532	wait_us(100);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2533	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2534
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2535	// send packet (mbed -> herkulex)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2536	uint8_t rxBuf[13];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2537	//wait_ms(3);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2538	wait_ms(TEMPO_R);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2539	if(flag_serial1_receive)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2540	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2541	for(unsigned char i4=0;i4<Size_trame_serial1; i4++)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2542	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2543	rxBuf[i4] = char_receive_serial1[i4];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2544	////pc.printf("%d ",(int)char_receive_serial1[i4]);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2545	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2546	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2547	valueserial1=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2548	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2549	*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2550
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2551	uint8_t chksum1 = (rxBuf[2]^rxBuf[3]^rxBuf[4]^rxBuf[7]^rxBuf[8]^rxBuf[9]^rxBuf[10]^rxBuf[11]^rxBuf[12]) & 0xFE;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2552	if (chksum1 != rxBuf[5]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2553	/*#ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2554	pc->printf("Checksum1 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2555	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2556	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2557	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2558	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2559	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2560	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2561	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2562	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2563	// Checksum2
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2564	uint8_t chksum2 = (~rxBuf[5]&0xFE);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2565	if (chksum2 != rxBuf[6]) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2566	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2567	pc->printf("Checksum2 fault\n");
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2568	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2569	if(numero_serial == 1) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2570	flag_serial1_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2571	} else if(numero_serial == 2) {
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2572	flag_serial2_receive=0;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2573	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2574	return -1;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2575	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2576	tension = rxBuf[9];
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2577	/* #ifdef HERKULEX_DEBUG
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2578	pc->printf("position = %04X(%d)\n", position, position);
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2579	#endif*/
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2580	//}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2581	return tension;
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2582	}
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2583
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2584
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2585	//-----------------------------------------------------------------------------------------
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2586	void servo_interrupt_en(void)
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2587	{
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2588	Interrupt1_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2589	Interrupt2_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2590	Interrupt3_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2591	Interrupt4_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2592	Interrupt5_en();
AdrienSalle	0:32fd5a08c430	2593	}

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Type:	Library
Created:	11 Nov 2021
Imports:	0
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