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#include "mbed.h"
#include "MPU6050.h"
#include "HMC5883L.h"
#include "LPS25H.h"
#include "ErrorLogger.h"
#include "Vector.h"
#include "myConstants.h"

/********** private define    **********/
#define TRUE    1
#define FALSE   0
/********** private macro     **********/
/********** private typedef   **********/
/********** private variables **********/
I2C         i2c(I2C_SDA, I2C_SCL);  // I2Cポート
MPU6050     mpu(&i2c);              // 加速度・角速度センサ
HMC5883L    hmc(&i2c);              // 地磁気センサ
LPS25H      lps(&i2c);              // 気圧センサ
Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);    // PC通信用シリアルポート
Ticker timer;                       // 割り込みタイマー

const float freq = 0.01f;           // 割り込み周期（s）

int lps_cnt = 0;                    // 気圧センサ読み取りカウント
uint8_t INT_flag = TRUE;            // 割り込み可否フラグ
float acc[3];                       // 加速度(m/s^2)
float gyro[3];                      // 角速度(deg/s)
float geomag[3];                    // 地磁気(?)
float press;                        // 気圧(hPa)
/********** private functions **********/
void INT_func();                    // 割り込み用関数
/********** main function     **********/

int main() {
    
    i2c.frequency(400000);          // I2Cの通信速度を400kHzに設定
    
    if(!mpu.init()) AbortWithMsg("mpu6050 Initialize Error !!");        // mpu6050初期化
    if(!hmc.init()) AbortWithMsg("hmc5883l Initialize Error !!");       // hmc5883l初期化
    
    timer.attach(&INT_func, freq);  // 割り込み有効化
    
    while(1) {
        
        INT_flag = FALSE;           // 割り込みによる変数書き換えを阻止
        
        // センサ類の全出力値をPCに送信
        printf("%f\t", acc[0]);
        printf("%f\t", acc[1]);
        printf("%f\t", acc[2]);
        printf("%f\t", gyro[0]);
        printf("%f\t", gyro[1]);
        printf("%f\t", gyro[2]);
        printf("%f\t", geomag[0]);
        printf("%f\t", geomag[1]);
        printf("%f\t", geomag[2]);
        printf("%f\r\n", press);
        
        INT_flag = TRUE;            // 割り込み許可
        
    }
}

void INT_func() {
    if(INT_flag == FALSE) {
        
        mpu.read();
        hmc.read();
        
        for(int i=0; i<3; i++) {
            acc[i] = (float)mpu.data.value.acc[i] * ACC_LSB_TO_G * G_TO_MPSS;
            gyro[i] = mpu.data.value.gyro[i] * GYRO_LSB_TO_DEG;
            geomag[i] = hmc.data.value[i];
        }
        
        // LPS25Hによる気圧の取得は10Hz
        lps_cnt = (lps_cnt+1)%10;
        if(lps_cnt == 0) {
            press = (float)lps.pressure() * PRES_LSB_TO_HPA;
        }
    }
}