Diff: main.cpp

Revision:

0:bc6f14fc60c7

Child:

1:6cd6d2760856

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri May 15 17:24:32 2015 +0000
@@ -0,0 +1,82 @@
+#include "mbed.h"
+#include "MPU6050.h"
+#include "HMC5883L.h"
+#include "LPS25H.h"
+#include "ErrorLogger.h"
+#include "Vector.h"
+#include "myConstants.h"
+
+/********** private define    **********/
+#define TRUE    1
+#define FALSE   0
+/********** private macro     **********/
+/********** private typedef   **********/
+/********** private variables **********/
+I2C         i2c(I2C_SDA, I2C_SCL);  // I2Cポート
+MPU6050     mpu(&i2c);              // 加速度・角速度センサ
+HMC5883L    hmc(&i2c);              // 地磁気センサ
+LPS25H      lps(&i2c);              // 気圧センサ
+Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);    // PC通信用シリアルポート
+Ticker timer;                       // 割り込みタイマー
+
+const float freq = 0.01f;           // 割り込み周期（s）
+
+int lps_cnt = 0;                    // 気圧センサ読み取りカウント
+uint8_t INT_flag = TRUE;            // 割り込み可否フラグ
+float acc[3];                       // 加速度(m/s^2)
+float gyro[3];                      // 角速度(deg/s)
+float geomag[3];                    // 地磁気(?)
+float press;                        // 気圧(hPa)
+/********** private functions **********/
+void INT_func();                    // 割り込み用関数
+/********** main function     **********/
+
+int main() {
+    
+    i2c.frequency(400000);          // I2Cの通信速度を400kHzに設定
+    
+    if(!mpu.init()) AbortWithMsg("mpu6050 Initialize Error !!");        // mpu6050初期化
+    if(!hmc.init()) AbortWithMsg("hmc5883l Initialize Error !!");       // hmc5883l初期化
+    
+    timer.attach(&INT_func, freq);  // 割り込み有効化
+    
+    while(1) {
+        
+        INT_flag = FALSE;           // 割り込みによる変数書き換えを阻止
+        
+        // センサ類の全出力値をPCに送信
+        printf("%f\t", acc[0]);
+        printf("%f\t", acc[1]);
+        printf("%f\t", acc[2]);
+        printf("%f\t", gyro[0]);
+        printf("%f\t", gyro[1]);
+        printf("%f\t", gyro[2]);
+        printf("%f\t", geomag[0]);
+        printf("%f\t", geomag[1]);
+        printf("%f\t", geomag[2]);
+        printf("%f\r\n", press);
+        
+        INT_flag = TRUE;            // 割り込み許可
+        
+    }
+}
+
+void INT_func() {
+    if(INT_flag == FALSE) {
+        
+        mpu.read();
+        hmc.read();
+        
+        for(int i=0; i<3; i++) {
+            acc[i] = (float)mpu.data.value.acc[i] * ACC_LSB_TO_G * G_TO_MPSS;
+            gyro[i] = mpu.data.value.gyro[i] * GYRO_LSB_TO_DEG;
+            geomag[i] = hmc.data.value[i];
+        }
+        
+        // LPS25Hによる気圧の取得は10Hz
+        lps_cnt = (lps_cnt+1)%10;
+        if(lps_cnt == 0) {
+            press = (float)lps.pressure() * PRES_LSB_TO_HPA;
+        }
+    }
+}
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