Jose Eduardo Laruta Espejo / motoresDC

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motoresDC.h@0:b1e9ffb92a0a, 2015-12-22 (annotated)

Committer:
tabris2015
Date:
Tue Dec 22 20:52:05 2015 +0000
Revision:
0:b1e9ffb92a0a
Child:
1:5715aefb07ca
Library for using dual H-bridges with pwm and direction control like l298n, l293d and others

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 1 /** motoresDC class
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 2 * libreria para controlar un driver dual de motores DC
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 3 * funciona con drivers como el L293D o el L298N
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 4 * se necesitan 6 pines del microcontrolador
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 5 * uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 6 * esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 7
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 8 */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 9 #ifndef MBED_MOTORESDC_H
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 10 #define MBED_MOTORESDC_H
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 11
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 12 #include "mbed.h"
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 13
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 14 class MotoresDC
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 15 {
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 16 public:
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 17 /**inicia la clase con los pines del driver**/
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 18 MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2,
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 19 PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 20 // metodos publicos //
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 21 /* funcion para conducir ambos motores en la misma direccion */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 22 void conducir(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 23 void conducir(float velocidad, int duracion);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 24 /* funcion para conducir motores en sentido contrario */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 25 void pivotar(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 26 void pivotar(float velocidad, int duracion);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 27
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 28 /* funciones para conducir motores independientemente */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 29 void motorIzq(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 30 void motorDer(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 31 /* funciones para conducir motores independientemente con duracion */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 32 void motorIzq(float velocidad, int duracion);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 33 void motorDer(float velocidad, int duracion);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 34 /* funciones para detener los motores */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 35 void detener(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 36 void frenar(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 37
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 38 void detenerIzq(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 39 void detenerDer(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 40 void frenarIzq(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 41 void frenarDer(void);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 42 /* --------------- */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 43 // metodos y atributos privados //
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 44 private:
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 45 /* velocidad izquierda */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 46 PwmOut _MI_vel;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 47 /* sentido de giro */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 48 DigitalOut _MI_s1; // motor izq
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 49 DigitalOut _MI_s2;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 50 /* velocidad derecha */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 51 PwmOut _MD_vel;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 52 /* sentido de giro */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 53 DigitalOut _MD_s1;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 54 DigitalOut _MD_s2;
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 55
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 56 /* funciones */
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 57 void _izqAdelante(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 58 void _izqAtras(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 59 void _derAdelante(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 60 void _derAtras(float velocidad);
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 61
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 62 };
tabris2015 0:b1e9ffb92a0a 63 #endif