Revision 0:b1e9ffb92a0a, committed 2015-12-22

Comitter:

tabris2015

Date:

Tue Dec 22 20:52:05 2015 +0000

Child:

1:5715aefb07ca

Child:

3:103418a6482f

Commit message:

Library for using dual H-bridges with pwm and direction control like l298n, l293d and others

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motoresDC.cpp	Tue Dec 22 20:52:05 2015 +0000
@@ -0,0 +1,199 @@
+#include "motoresDC.h"
+    
+    MotoresDC::MotoresDC(PinName MI_velPin, 
+                        PinName MI_s1Pin, 
+                        PinName MI_s2Pin, 
+                        PinName MD_velPin, 
+                        PinName MD_s1Pin, 
+                        PinName MD_s2Pin):_MI_vel(MI_velPin), _MI_s1(MI_s1Pin), _MI_s2(MI_s2Pin), _MD_vel(MD_velPin), _MD_s1(MD_s1Pin), _MD_s2(MD_s2Pin)
+    {
+        _MI_vel.period_ms(1);
+        _MI_vel.write(0);
+        _MD_vel.period_ms(1);
+        _MD_vel.write(0);
+    }
+    /* funciones base para conducir */
+    void MotoresDC::_izqAdelante(float velocidad)
+    {
+        _MI_s1 = 1;
+        _MI_s2 = 0;
+        _MI_vel = abs(velocidad);   
+    }
+    
+    void MotoresDC::_izqAtras(float velocidad)
+    {
+        _MI_s1 = 0;
+        _MI_s2 = 1;
+        _MI_vel = abs(velocidad);  
+    }
+    
+    void MotoresDC::_derAdelante(float velocidad)
+    {
+        _MD_s1 = 1;
+        _MD_s2 = 0;
+        _MD_vel = abs(velocidad); 
+    }
+    
+    void MotoresDC::_derAtras(float velocidad)  
+    {
+        _MD_s1 = 0;
+        _MD_s2 = 1;
+        _MD_vel = abs(velocidad);   
+    }  
+    
+    /* funciones compuestas */
+    /* funciones para detener los motores */
+    void MotoresDC::detenerIzq(void)
+    {
+        _MI_s1 = 0;
+        _MI_s2 = 0;
+        _MI_vel = 0;
+    }
+    
+    void MotoresDC::detenerDer(void)
+    {
+        _MD_s1 = 0;
+        _MD_s2 = 0;
+        _MD_vel = 0;
+    }
+    void MotoresDC::frenarIzq(void)
+    {
+        _MI_s1 = 1;
+        _MI_s2 = 1;
+        _MI_vel = 0;
+    }
+    void MotoresDC::frenarDer(void)
+    {
+        _MD_s1 = 1;
+        _MD_s2 = 1;
+        _MD_vel = 0;
+    }
+    void MotoresDC::detener(void)
+    {
+        detenerIzq();
+        detenerDer();
+    }
+    void MotoresDC::frenar(void)
+    {
+        frenarIzq();
+        frenarDer();
+    }
+    
+    /* --------------- */
+    
+    /* funcion para conducir ambos motores en la misma direccion */
+    void MotoresDC::conducir(float velocidad)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+    }
+    void MotoresDC::conducir(float velocidad, int duracion)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+        wait_ms(duracion);
+        detenerIzq();
+        detenerDer();
+    }
+    /* funcion para conducir motores en sentido contrario */
+    void MotoresDC::pivotar(float velocidad)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+    }
+    void MotoresDC::pivotar(float velocidad, int duracion)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+        wait_ms(duracion);
+        detenerIzq();
+        detenerDer();
+    }
+        
+    /* funciones para conducir motores independientemente */
+    void MotoresDC::motorIzq(float velocidad)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+        }
+    }
+    
+    void MotoresDC::motorDer(float velocidad)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+    }
+    /* funciones para conducir motores independientemente con duracion */
+    void MotoresDC::motorIzq(float velocidad, int duracion)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _izqAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _izqAtras(velocidad);
+        }
+        wait_ms(duracion);
+        detenerIzq();
+    }
+    void MotoresDC::motorDer(float velocidad, int duracion)
+    {
+        if(velocidad > 0)
+        {
+            _derAdelante(velocidad);
+        }
+        else
+        {
+            _derAtras(velocidad);
+        }
+        wait_ms(duracion);
+        detenerDer();
+    }
+    
+    
+        
+  
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/motoresDC.h	Tue Dec 22 20:52:05 2015 +0000
@@ -0,0 +1,63 @@
+/** motoresDC class
+*    libreria para controlar un driver dual de motores DC
+*    funciona con drivers como el L293D o el L298N
+*    se necesitan 6 pines del microcontrolador
+*    uno para la velocidad (PWM) y 2 para el sentido (digital)
+*    esta librería esta basada en la libreria RedBot de Sparkfun
+    
+*/
+#ifndef MBED_MOTORESDC_H
+#define MBED_MOTORESDC_H
+
+#include "mbed.h"
+
+class MotoresDC
+{
+    public:
+        /**inicia la clase con los pines del driver**/
+        MotoresDC(PinName MI_vel, PinName MI_s1, PinName MI_s2, 
+                    PinName MD_vel, PinName MD_s1, PinName MD_s2);
+        // metodos publicos //
+        /* funcion para conducir ambos motores en la misma direccion */
+        void conducir(float velocidad);
+        void conducir(float velocidad, int duracion);
+        /* funcion para conducir motores en sentido contrario */
+        void pivotar(float velocidad);
+        void pivotar(float velocidad, int duracion);
+        
+        /* funciones para conducir motores independientemente */
+        void motorIzq(float velocidad);
+        void motorDer(float velocidad);
+        /* funciones para conducir motores independientemente con duracion */
+        void motorIzq(float velocidad, int duracion);
+        void motorDer(float velocidad, int duracion);
+        /* funciones para detener los motores */
+        void detener(void);
+        void frenar(void);
+        
+        void detenerIzq(void);
+        void detenerDer(void);
+        void frenarIzq(void);
+        void frenarDer(void);
+        /* --------------- */
+    // metodos y atributos privados //
+    private:
+        /* velocidad izquierda */
+        PwmOut _MI_vel;
+        /* sentido de giro */
+        DigitalOut _MI_s1;  // motor izq
+        DigitalOut _MI_s2;
+        /* velocidad derecha */
+        PwmOut _MD_vel;
+        /* sentido de giro */
+        DigitalOut _MD_s1;
+        DigitalOut _MD_s2;  
+        
+        /* funciones */
+        void _izqAdelante(float velocidad);
+        void _izqAtras(float velocidad);
+        void _derAdelante(float velocidad);
+        void _derAtras(float velocidad);
+        
+};
+#endif
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