Revision 1:ad1952c5a3d7, committed 2016-07-30

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stevenjigo

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Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000

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0:92ceb941f65e

Commit message:

This program is designed for control a VTOL plant at Mines Faculty - National University of Colombia.

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/DebouncedIn.lib	Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/cmorab/code/DebouncedIn/#dc1131de43e8

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/PID.lib	Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/aberk/code/PID/#6e12a3e5af19

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/QEI.lib	Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/aberk/code/QEI/#5c2ad81551aa

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TextLCD.lib	Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/simon/code/TextLCD/#308d188a2d3a

--- a/main.cpp	Mon Oct 21 16:03:20 2013 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jul 30 23:33:01 2016 +0000
@@ -1,49 +1,654 @@
-#include "mbed.h"
+/*  Universidad Nacional de Colombia - Sede Medellín - Facultad de Minas
+    2015 - 01
+    Este programa realizar el Control de un motor Brushless con el cual se busca controlar 
+        la posición angular de un brazo con un pivote con la tarjeta Freescale KL25Z
+    Este proyecto se realiza como un PAE con la profesora Ph.D. Eliana Isabel Arango Zuluaga
+
+    Este proyecto es desarrollado por los estudiantes
+    Steven Jiménez Gómez - Ingeniería Eléctrica
+    Carlos Alberto Arbeláez Giraldo - Ingeniería de Control
+*/
+
+// DEFINICIÓN DE LIBRERÍAS A USAR
 
 #include "mbed.h"
+#include "TextLCD.h"
+#include "DebouncedIn.h"
+#include "QEI.h"
 #include "SRF05.h"
-              // Trigger  Echo
-SRF05 srfIzquierdo(p11, p12);
-SRF05 srf2Derecho(p13, p14);
-SRF05 srf3Frontal(p15, p16);
+#include <math.h>
+
+// La librería mbed.h debe agregarse siempre para el funcionamiento del programa
+// La librería TextLCD.h es la librería para controlar el LCD, en este caso, 16x2
+// La librería DebouncedIn.h evita los rebotes debido a la pulsación de botones
+// La librería QEI.h permite manejar un encoder de cuadratura
+// La librería US05.h ayuda a leer los datos del sensor de ultrasonido
+
+// CONFIGURACIÓN DE LOS PINES A USAR
+
+Serial PC(USBTX, USBRX); // tx, rx
+// Definición del puerto serial con el computador
+SRF05 US(PTA4, PTA12);
+// Se define el nombre "US" para nombrar el sensor ultrasonido, el primer pin es la conexión del Trigger y el segundo es el Echo
+TextLCD LCD(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); 
+// La conexión de los pines para la configuración de la pantalla LCD es de la siguiente manera, RS, E, D4-D7
+QEI encoder (PTD7, PTD6, NC, 1);
+// Define los pines de entrada de un encoder de cuadratura, la conexión dependerá del sentido del encoder
+DebouncedIn Pulsador(PTA17);
+// Se define la función DebouncedIn dependiendo de la cantidad de botones que se tengan
+PwmOut PWM(PTD4);
+// Se define la salida PWM para el control del ESC (Electronic Speed controller)
+
+// DEFINICIÓN DE VARIABLES
+
+    DebouncedIn Biz(PTC0);     // Lectura con la libreria antirebote de los botones de mando
+    DebouncedIn Bar(PTC3);
+    DebouncedIn Bce(PTC4);
+    DebouncedIn Bab(PTC5);
+    DebouncedIn Bde(PTC6);
+    DebouncedIn Bre(PTC7);
+
+float DtyOp1=5, DtyOp2=5, DtyMax=8.6, DtyMaxStd=8, DtyMin=5, CstPIDMin=0, CstPIDMax=5;
+float SPMin=15,SPMax=34,KpMin=0,KpMax=10,KiMin=0,KiMax=10,KdMin=0,KdMax=10;
+float SP=24.4,Kp=0.01,Ki=0.001,Kd=0,ValPID=0;
+float Alt,Error=0,ErrorAnt=0,DeltaP=0,DeltaI=0,DeltaD=0,AcPID=0;
+int DelayPID=100;
+int Modo=1,Psc=1,ModoPID=1,PscPID=1,ModoS=1;
+
+// La variable Psc define la posición numérica para el cambio del digito del DtyOp1 en el modo de operación 1.
+
+// DEFINICIÓN DE FUNCIONES
+
+    // Esta función satura el valor de las constantes de tipo float entre los valores Vmax y Vmin
+    float SaturF(float Val, float Min, float Max){
+            if(Val>Max)Val=Max;
+            if(Val<Min)Val=Min;
+            return Val;
+    }
+
+    // Esta función limita el valor de las constantes de tipo float entre los valores Vmax y Vmin
+    float LimVarF(float Val, float Min, float Max){
+            if(Val>Max)Val=Min;
+            if(Val<Min)Val=Max;
+            return Val;
+    }
+    
+    // Esta función limita el valor de las constantes de tipo int entre los valores Vmax y Vmin
+    int LimVarI(int Val, int Min, int Max){
+            if(Val>Max)Val=Min;
+            if(Val<Min)Val=Max;
+            return Val;
+    }
+
+// DEFINICIÓN DE C0MANDOS PARA LCD
 
+int DesIz=0x18;     // Desplazamiento del cursor hacia la izquierda
+int DesDe=0x1A;     // Desplazamiento del cursor hacia la derecha
+int W1=0x0C;     // Eliminar cursor bajo
+int C1=0x0F;     // Iniciar cursor bajo
+
+// INICIO DEL PROGRAMA
+
+int main() {
+
+    LCD.cls();
+    LCD.locate(0,0);
+    LCD.printf("Control VTOL");
+    wait(1);
+    
+    LCD.cls();
+    LCD.locate(0,0);
+    LCD.printf("Seleccione modo: ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Lazo abierto");
+
+    PWM.period_ms(20);                      // Definición del periodo de la señal PWM del ESC
+    PWM.write(0.05);                        // Definición del ciclo de dureza de la señal.
+    while(1) {
+    
+    // Selección del modo de operación
+    
+    ModoOp:
+    
+        if(!Bar){
+            Modo--;
+            Modo=LimVarI(Modo,1,2);
+                while(!Bar);
+                goto ModoOpc;
+        }
+        
+        if(!Bab){
+            Modo++;
+            Modo=LimVarI(Modo,1,2);
+                while(!Bab);
+                goto ModoOpc;
+        }
+
+        if(!Bce){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            if(Modo==1){
+                LCD.printf("Ciclo de dureza:");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+                //LCD.locate(Psc-1,1);
+                //LCD.writeCommand(C1);
+                    Modo=1;
+                    while(!Bce);
+                goto ModoOp1;
+            }
+            if(Modo==2){
+                LCD.printf("Modificar:");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("1. Set Point");
+                    Modo=1;
+                    while(!Bce);
+                goto MenuPID;
+            }
+        }
+        
+    goto ModoOp;
+    
+//Estas son las 2 opciones para seleccionar el modo de operación, solo se ejecutarán luego de pulsar Bar o Bab. 
+//Se hace para evitar copiar dentro de cada if el mismo código.
 
-//motor Izquierdo , atras y adelante
-DigitalOut FernandoAdI(LED1);
-DigitalOut FernandoAtI(LED2);
-//motor derecho , atras y adelante
-DigitalOut FernandoAdD(LED3);
-DigitalOut FernandoAtD(LED4);
+    ModoOpc:
+        if(Modo==1){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Lazo abierto");
+        }
+        if(Modo==2){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("2. Lazo cerrado");
+        }
+    goto ModoOp;
+    
+    // Modo de operación 1
+        
+    ModoOp1:
+    
+        if(!Bre){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Seleccione modo: ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Lazo abierto");
+            PWM.write(0.05);
+            while(!Bre);
+            goto ModoOp;
+        } 
+        
+        if(!Bce){
+            //LCD.writeCommand(W1);
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,0);
+            if(DtyOp1>5.5)LCD.printf("En operacion");
+            if(DtyOp1<5.5)LCD.printf("En pausa");
+                Psc=2;
+                while(!Bce);
+                PWM.write(DtyOp1*0.01);
+            goto OperacionM1;
+        }
+        
+        if(!Bde){
+            Psc++;
+            Psc=LimVarF(Psc,1,3);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Bde);
+        }
+        if(!Biz){
+            Psc--;
+            Psc=LimVarF(Psc,1,3);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Biz);
+        }
+    
+        if(!Bar){
+            if(Psc==1){
+                DtyOp1++;
+            }
+            if(Psc==2){
+                DtyOp1=DtyOp1+0.1;
+            }
+            if(Psc==3){
+                DtyOp1=DtyOp1+0.01;
+            }
+            DtyOp1=LimVarF(DtyOp1,DtyMin,DtyMaxStd);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Bar);
+        }
+        if(!Bab){
+            if(Psc==1){
+                DtyOp1--;
+            }
+            if(Psc==2){
+                DtyOp1=DtyOp1-0.1;
+            }
+            if(Psc==3){
+                DtyOp1=DtyOp1-0.01;
+            }
+            DtyOp1=LimVarF(DtyOp1,DtyMin,DtyMaxStd);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Bab);
+        }
+        
+    goto ModoOp1;
+
+OperacionM1:
+        Alt=US.read();
+        PC.printf(" Altura: %.2f ",Alt);
+        PC.printf(" Duty: %.2f \n",DtyOp1);
+        
+        if(!Bde){
+            Psc++;
+            Psc=LimVarF(Psc,2,3);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Bde);
+        }
+        if(!Biz){
+            Psc--;
+            Psc=LimVarF(Psc,2,3);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            while(!Biz);
+        }
+    
+        if(!Bar){
+            if(Psc==2){
+                DtyOp1=DtyOp1+0.1;
+            }
+            if(Psc==3){
+                DtyOp1=DtyOp1+0.01;
+            }
+            DtyOp1=LimVarF(DtyOp1,DtyMin,DtyMax);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            PWM.write(DtyOp1*0.01);
+            while(!Bar);            
+        }
+        if(!Bab){
+            if(Psc==2){
+                DtyOp1=DtyOp1-0.1;
+            }
+            if(Psc==3){
+                DtyOp1=DtyOp1-0.01;
+            }
+            DtyOp1=LimVarF(DtyOp1,DtyMin,DtyMax);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            LCD.locate(Psc-1,1);
+            PWM.write(DtyOp1*0.01);
+            while(!Bab);
+        }
+        
+        if(!Bre){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Ciclo de dureza:");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyOp1);
+            if(DtyOp1>7.5){
+            while(DtyOp1>7.5){
+                DtyOp1=DtyOp1-DtyOp1*0.01;
+                PWM.write(DtyOp1*0.01);
+                wait_ms(400);
+            }
+            }
+            PWM.write(0.05);
+            while(!Bre);
+            goto ModoOp1;
+        }
+
+goto OperacionM1;
+
+    // Modo de operación 2
 
-int main() { 
-     while(1) { 
-         printf("Distance = %.1f  %.1f  %.1f \n\r", srfIzquierdo.read(),srf2Derecho.read(),srf3Frontal.read()); 
-          FernandoAdI=0;
-           FernandoAtI=0;
-           FernandoAdD=0;
-           FernandoAtD=0;
-            
-        // Sensor Izquierdo
-         if (srfIzquierdo.read()>15)//distancia de sensro mayor a 15
-         {
-         //motor Izquierdo
-         FernandoAdI=1;   //input 1
-         FernandoAtI=0;   //intput2
-         //motor Derecho
-         FernandoAdD=1;  //input3
-         FernandoAtD=0;  //input 4
-          }
-          else
-          {
-          FernandoAdI=0;
-         FernandoAtI=1;
-         FernandoAdD=0;
-         FernandoAtD=1;
-          }
+    MenuPID:
+    
+        if(!Bar){
+            ModoPID--;
+            ModoPID=LimVarI(ModoPID,1,6);
+                while(!Bar);
+                goto PIDOpc;
+        }
+        
+        if(!Bab){
+            ModoPID++;
+            ModoPID=LimVarI(ModoPID,1,6);
+                while(!Bab);
+                goto PIDOpc;
+        }
+        
+        if(!Bce){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            if(ModoPID==1){
+                LCD.printf("1. Set Point");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("%.2f",SP);
+                ValPID=SP;
+                CstPIDMin=SPMin;
+                CstPIDMax=SPMax;
+            }
+            if(ModoPID==2){
+                LCD.printf("2. Proporcional");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("%.2f",Kp);
+                ValPID=Kp;
+                CstPIDMin=KpMin;
+                CstPIDMax=KpMax;
+            }
+            if(ModoPID==3){
+                LCD.printf("3. Integral");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("%.2f",Ki);
+                ValPID=Ki;
+                CstPIDMin=KiMin;
+                CstPIDMax=KiMax;
+            }
+            if(ModoPID==4){
+                LCD.printf("4. Derivativo");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("%.2f",Kd);
+                ValPID=Kd;
+                CstPIDMin=KdMin;
+                CstPIDMax=KdMax;
+            }
+            if(ModoPID==5){
+                LCD.printf("5. Sensor");
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("1. SRF05");
+                while(!Bce);
+                goto Sensado;
+            }
+            if(ModoPID==6){
+                LCD.printf("Iniciando...");
+                DtyOp2=7;
+//                while(US.read()<SP){
+//                    DtyOp2=DtyOp2+0.2;
+//                    PWM.write(DtyOp2*0.01);
+//                    wait_ms(1000);
+//                    }
+                LCD.cls();
+                LCD.locate(0,0);
+                if(SP>=10)LCD.printf("Sp=%.1f",SP);
+                if(SP<10)LCD.printf("Sp=%.2f",SP);
+                LCD.locate(8,0);
+                LCD.printf("Kp=%.2f",Kp);
+                LCD.locate(0,1);
+                LCD.printf("Ki=%.2f",Ki);
+                LCD.locate(8,1);
+                LCD.printf("Kd=%.2f",Kd);
+                while(!Bce);
+                goto OperacionM2;
+            }
+            while(!Bce);
+            goto ValPIDOpc;
+        }
+        
+        if(!Bre){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Seleccione modo: ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Lazo abierto");
+            while(!Bre);
+            goto ModoOp;
+        } 
+
+    goto MenuPID;
+
+//Estas son las 4 opciones para sintonización del PID, solo se ejecutarán luego de pulsar Bar o Bab. 
+//Se hace para evitar copiar dentro de cada if el mismo código.
+
+    PIDOpc:
+    
+            if(ModoPID==1){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Set Point");
+            }
+            if(ModoPID==2){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("2. Proporcional");
+            }
+            if(ModoPID==3){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("3. Integral");
+            }
+            if(ModoPID==4){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("4. Derivativo");
+            }
+            if(ModoPID==5){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("5. Sensado");
+            }
+            if(ModoPID==6){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("Iniciar control");
+            }
+    goto MenuPID;
+
+// Esta programación modifica una variable genérica y luego al sobreescribe sobre la constantes del PID que se haya elegido en MenuPID
+
+    ValPIDOpc:
+    
+        if(!Bre){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Modificar:");
+            LCD.locate(0,1);
+            if(ModoPID==1)LCD.printf("1. Set Point");
+            if(ModoPID==2)LCD.printf("2. Proporcional");
+            if(ModoPID==3)LCD.printf("3. Integral");
+            if(ModoPID==4)LCD.printf("4. Derivativo");
+            if(ModoPID==5)LCD.printf("5. Sensor");
+            while(!Bre);
+            goto MenuPID;
+        } 
         
-          
-          }
-          
-        // wait(0.2); 
-     } 
- 
\ No newline at end of file
+        if(!Bce){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Modificar:");
+            LCD.locate(0,1);
+            if(ModoPID==1){
+                LCD.printf("1. Set Point");
+                SP=ValPID;
+            }
+            if(ModoPID==2){
+                LCD.printf("2. Proporcional");
+                Kp=ValPID;
+            }
+            if(ModoPID==3){
+                LCD.printf("3. Integral");
+                Ki=ValPID;
+            }
+            if(ModoPID==4){
+                LCD.printf("4. Derivativo");
+                Kd=ValPID;
+            }
+            while(!Bce);
+            goto MenuPID;
+        }
+        
+        if(!Bde){
+            PscPID++;
+            PscPID=LimVarI(PscPID,1,3);
+            while(!Bde);
+        }
+        if(!Biz){
+            PscPID--;
+            ValPID=LimVarI(ValPID,1,3);
+            while(!Biz);
+        }
+    
+        if(!Bar){
+            if(PscPID==1){
+                ValPID++;
+            }
+            if(PscPID==2){
+                ValPID=ValPID+0.1;
+            }
+            if(PscPID==3){
+                ValPID=ValPID+0.01;
+            }
+            ValPID=LimVarF(ValPID,CstPIDMin,CstPIDMax);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",ValPID);
+            LCD.locate(PscPID-1,1);
+            while(!Bar);
+        }
+        if(!Bab){
+            if(PscPID==1){
+                ValPID--;
+            }
+            if(PscPID==2){
+                ValPID=ValPID-0.1;
+            }
+            if(PscPID==3){
+                ValPID=ValPID-0.01;
+            }
+            ValPID=LimVarF(ValPID,CstPIDMin,CstPIDMax);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",ValPID);
+            LCD.locate(PscPID-1,1);
+            while(!Bab);
+        }
+        
+    goto ValPIDOpc; 
+
+    Sensado:
+    
+        if(!Bar){
+            ModoS--;
+            ModoS=LimVarI(ModoS,1,2);
+                while(!Bar);
+                goto Sensadoc;
+        }
+        
+        if(!Bab){
+            ModoS++;
+            ModoS=LimVarI(ModoS,1,2);
+                while(!Bab);
+                goto Sensadoc;
+        }
+
+        if(!Bce){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Modificar:");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Set Point");
+                Modo=1;
+                while(!Bce);
+            goto MenuPID;
+        }
+        
+    goto Sensado;
+    
+//Estas son las 2 opciones para seleccionar el ModoS de operación, solo se ejecutarán luego de pulsar Bar o Bab. 
+//Se hace para evitar copiar dentro de cada if el mismo código.
+
+    Sensadoc:
+        if(ModoS==1){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. SRF05");
+        }
+        if(ModoS==2){
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("                ");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("2. MPU6050");
+        }
+    goto Sensado;
+
+OperacionM2:
+        
+        Alt=US.read();
+        PC.printf(" Altura: %.2f ",Alt);
+        PC.printf(" Duty: %.2f \n",AcPID);
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("%.2f",Alt);
+        Error=SP-Alt;
+            LCD.locate(8,0);
+            LCD.printf("%.2f",Error);
+        DeltaP=Kp*Error;
+        DeltaI=DeltaI+Ki*Error;
+        DeltaD=Kd*(Error-ErrorAnt);
+        AcPID=(DeltaP+DeltaI+DeltaD)*0.05+DtyMaxStd;
+        ErrorAnt=Error;
+            LCD.locate(8,1);
+            LCD.printf("%.2f",AcPID);
+        AcPID=SaturF(AcPID,DtyMin,9);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",AcPID);
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("%.2f",DtyMin);
+        PWM.write(AcPID*0.01);
+        wait_ms(DelayPID);
+        
+        if(!Bre){
+            LCD.cls();
+            LCD.locate(0,0);
+            LCD.printf("Modificar:");
+            LCD.locate(0,1);
+            LCD.printf("1. Set Point");
+                Modo=1;
+                PWM.write(0.05);
+                while(!Bre);
+            goto MenuPID;
+        }
+
+goto OperacionM2;
+
+     } // Corchete del While
+} // Corchete del main