Revision 0:d453d7554981, committed 2017-01-11

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spolak

Date:

Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000

Commit message:

Klassen zum Blinken und Umwandeln vom Text

Changed in this revision

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 Klassen/Beispiele/LED_umwandeln.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Klassen/Beispiele/LED_umwandeln.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,24 @@
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+  #include "LED.h" //für die Steuerung der LEDs
+  #include "Umwandeln.h" //für die Umwandlung von int/string für printf(*)
+
+
+m3pi pi;
+
+int main()
+{
+    LED A; //Klasseninstanz A für die LED-Anzeige
+    umwandeln B; //Klasseninstanz B für Bildschirmanzeige der Runden
+    int x=0;
+    string Satz="String umwandeln";
+    while (1)
+    {
+        A.Runden_LED(x); //Zeigt die Rundenanzahl mit den LEDs an
+        pi.printf(B.int_umwandeln(x)); //Zeichent die Rundenzahl auf dem Bildschirm
+        pi.printf(".Runde"); //test
+        wait(1); //test
+        pi.cls(); //test
+        x++;
+    }
+}
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 Klassen/LED.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Klassen/LED.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,109 @@
+//LEDs ansteuern
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+ 
+DigitalOut myled(LED1);
+DigitalOut myled2(LED2);
+DigitalOut myled3(LED3);
+DigitalOut myled4(LED4);
+m3pi rot;
+   
+class LED // Steuert die blauen und/oder roten LEDs an
+{
+public:
+int i;
+
+void Blau_Blinken(int Wie_oft, float Wartezeit) //Anzahl von blinkern, Wartezeit dazwischen
+{
+    for (i=Wie_oft; i>=1; i--)
+    {
+        myled = myled2 = myled3 = myled4 = 1;
+        wait(Wartezeit);
+        myled = myled2 = myled3 = myled4 = 0;
+        wait(Wartezeit);
+    }
+}
+
+void Rot_Blinken(int Wie_oft, float Wartezeit) //Anzahl von blinkern, Wartezeit dazwischen
+{
+    for (i=Wie_oft; i>=1; i--)
+    {
+        rot.leds(255);
+        wait(Wartezeit);
+        rot.leds(0);
+        wait(Wartezeit);
+    }
+}
+
+void Blau_Zahl(int Zahl) //eine Zahl zwischen 0 und 4
+{
+    if (Zahl>=4)    //alle 4 an
+    myled = myled2 = myled3 = myled4 = 1;
+    else if (Zahl==3)    //1-3 an, 4 aus
+    {
+    myled = myled2 = myled3 = 1;
+    myled4 = 0;
+    }
+    else if (Zahl==2)    //1-2 an, 3-4 aus
+    {
+    myled = myled2 = 1;
+    myled3 = myled4 = 0;
+    }
+    else if (Zahl==1)
+    {
+    myled = 1;
+    myled2 = myled3 = myled4 = 0;
+    }
+    else
+    myled = myled2 = myled3 = myled4 = 1;
+}
+
+void Rot_Zahl(int Zahl) //eine Zahl zwischen 0 und 8
+{
+    if (Zahl>=8) rot.leds(255);
+    if (Zahl==7) rot.leds(127);
+    if (Zahl==6) rot.leds(63);
+    if (Zahl==5) rot.leds(31);
+    if (Zahl==4) rot.leds(15);
+    if (Zahl==3) rot.leds(7);
+    if (Zahl==2) rot.leds(3);
+    if (Zahl==1) rot.leds(1);
+    if (Zahl==0) rot.leds(0);
+}
+
+void Runden_LED(int Zahl) //Rot zählt 1-4, bei 5 leuchtet ein blaues auf und rot geht aus
+{
+    if (Zahl>24) {Zahl=Zahl%24;}
+    
+    i=Zahl%5;
+    Zahl=(Zahl-i)/5;
+    
+    
+    
+    if (Zahl>=4)    //4 blaue LED an
+    myled = myled2 = myled3 = myled4 = 1;
+    else if (Zahl==3)
+    {
+    myled = myled2 = myled3 = 1;
+    myled4 = 0;
+    }
+    else if (Zahl==2)    //1-2 an, 3-4 aus
+    {
+    myled = myled2 = 1;
+    myled3 = myled4 = 0;
+    }
+    else if (Zahl==1)
+    {
+    myled = 1;
+    myled2 = myled3 = myled4 = 0;
+    }
+    else
+    myled = myled2 = myled3 = myled4 = 0;
+    
+    if (i==4) rot.leds(60);
+    else if (i==3) rot.leds(28);
+    else if (i==2) rot.leds(12);
+    else if (i==1) rot.leds(4);
+    else if (i==0) rot.leds(0);
+}
+};
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 Klassen/Umwandeln.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Klassen/Umwandeln.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,28 @@
+//wandelt int in const char* um. Kann dann mit printf(*) gemnutzt werden
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+  #include <sstream>
+
+class umwandeln //Wandelt int oder string in const char* um
+{
+    public:
+    string str;     //für die Umwandlung in String
+    stringstream s; //für die Umwandlung in stringstram
+    const char * y;
+    
+    const char * int_umwandeln (int Zahl) //Eine ganze Zahl übergeben
+    {
+    s.str("");  //stringstream löschen
+    str = "";   //Löscht str
+    s << Zahl;   //Zahl hinzufügen, in Stringstram
+    str = s.str();  //stringstram in string umwandeln
+    y = str.c_str();   //Wandelt String in const char* um
+    return y;   //Gibt die Rundenzahl als const char* ab
+    }
+    
+    const char * string_umwandeln (string Satz) //Ein Satz/Wort übergeben
+    {
+    return Satz.c_str();
+    }
+
+};
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 Runden_Anzeigen.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Runden_Anzeigen.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,27 @@
+//LEDs ansteuern
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+  #include "LED_ansteuern.h"
+  #include <sstream>
+
+class Runden_Anzeigen
+{
+    public:
+    LEDD A;         //Klasseninstanz A
+    string str;     //für die Umwandlung in String
+    stringstream s; //für die Umwandlung in stringstram
+    
+    const char * Runden (int Runden)
+    {
+    A.Runden_LED(Runden);
+    s << Runden;   //Zahl hinzufügen, in Stringstram
+    str = s.str();  //stringstram in string umwandeln
+    const char * y = str.c_str();   //Wandelt String in const char* um
+       
+    str = "";   //Löscht str
+    s.str("");  //stringstream löschen
+    
+    return y;   //Gibt die Rundenzahl als const char* ab
+    }
+    
+};
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 Runden_Anzeigen_cpp.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Runden_Anzeigen_cpp.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,35 @@
+//LEDs ansteuern
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+  #include "LED_ansteuern.h"
+  #include <sstream>
+ 
+m3pi pi;
+
+int main()
+{
+    LEDD A; //Klasseninstanz A
+    int Runden=0;
+    string str; //für die Umwandlung in String
+    stringstream s; //für die Umwandlung in stringstram
+
+    while (1)
+    {
+    A.Runden(Runden);
+    
+    s << Runden;// Zahl hinzufügen, in Stringstram
+    str = s.str();  //stringstram in string umwandeln
+    const char * y = str.c_str();   //Wandelt String in const char* um
+    
+    pi.printf(y);   //Zeigt die Rundenzahl an
+    wait(0.5);
+    pi.cls();
+       
+    str = "";   //Löscht str
+    s.str("");      //stringstream löschen
+
+    Runden++;
+    }
+}
+//Ab 46? kommt die nächste Zeile
+//je 8 Zeichenfelder
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 TEST.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/TEST.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,54 @@
+// Drive the m3pi forward, turn left, back, turn right, at half speed for half a second
+
+  #include "mbed.h"
+  #include "m3pi_ng.h"
+
+  m3pi pi;
+
+  int main() {
+
+    wait(0.5);
+    pi.right_motor(0.5);
+    pi.left_motor(0.2);
+    wait(0.5);
+    pi.left_motor(0.5);
+    pi.right_motor(0.2);
+    wait(0.5);
+  
+    pi.stop();
+    wait(0.5);
+      
+    int i=1, n=0;
+    while(n!=8)
+    {
+        pi.leds(i);
+        wait(0.2);
+        i=i*2;
+        n++;
+    }
+    
+    wait(1);
+
+    i=1, n=0;
+    while(n!=8)
+    {
+        pi.leds(i);
+        wait(0.2);
+        i=i*2;
+        n++;
+    }
+
+    pi.stop();
+    wait(0.5);
+    
+    pi.right_motor(-0.5);
+    pi.left_motor(-0.2);
+    wait(0.5);
+    pi.left_motor(-0.5);
+    pi.right_motor(-0.2);
+    wait(0.5);
+    
+    
+    pi.stop();
+
+}

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 basic.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/basic.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,42 @@
+#include "mbed.h"
+#include "m3pi_ng.h"
+ 
+m3pi pi;
+ 
+int main() {
+ 
+    // Parameters that affect the performance
+    float speed = 0.7; //geschw.
+    float correction = 0.5;   //korrektur links, rechts
+    float threshold = 0.5;  //schwelle, korrektur
+ 
+    pi.locate(0,1); //vorgefertigte position, ausrichten
+    pi.printf("Runde: ");
+ 
+    wait(2.0);
+    
+    pi.sensor_auto_calibrate();
+    
+    while (1) {
+ 
+        // -1.0 is far left, 1.0 is far right, 0.0 in the middle
+        float position_of_line = pi.line_position();
+ 
+        // Line is more than the threshold to the right, slow the left motor
+        if (position_of_line > threshold) {
+            pi.leftt_motor(speed);
+            pi.right_motor(speed-correction);
+        }
+ 
+        // Line is more than 50% to the left, slow the right motor
+        else if (position_of_line < -threshold) {
+            pi.right_motor(speed);
+            pi.left_motor(speed-correction);
+        }
+ 
+        // Line is in the middle
+        else {
+            pi.forward(speed);
+        }
+    }
+}
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 basic2.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/basic2.h	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,70 @@
+#include "mbed.h"
+#include "m3pi_ng.h"
+ 
+m3pi m3pi;
+ 
+// Minimum and maximum motor speeds
+#define MAX 1.0
+#define MIN 0
+ 
+// PID terms
+#define P_TERM 1
+#define I_TERM 0
+#define D_TERM 20
+ 
+int main() {
+ 
+    m3pi.locate(0,1);
+    m3pi.printf("Line PID");
+ 
+    wait(2.0);
+ 
+    m3pi.sensor_auto_calibrate();
+ 
+    float right;
+    float left;
+    float current_pos_of_line = 0.0;
+    float previous_pos_of_line = 0.0;
+    float derivative,proportional,integral = 0;
+    float power;
+    float speed = MAX;
+    
+    while (1) {
+ 
+        // Get the position of the line.
+        current_pos_of_line = m3pi.line_position();        
+        proportional = current_pos_of_line;
+        
+        // Compute the derivative
+        derivative = current_pos_of_line - previous_pos_of_line;
+        
+        // Compute the integral
+        integral += proportional;
+        
+        // Remember the last position.
+        previous_pos_of_line = current_pos_of_line;
+        
+        // Compute the power
+        power = (proportional * (P_TERM) ) + (integral*(I_TERM)) + (derivative*(D_TERM)) ;
+        
+        // Compute new speeds   
+        right = speed+power;
+        left  = speed-power;
+        
+        // limit checks
+        if (right < MIN)
+            right = MIN;
+        else if (right > MAX)
+            right = MAX;
+            
+        if (left < MIN)
+            left = MIN;
+        else if (left > MAX)
+            left = MAX;
+            
+       // set speed 
+        m3pi.left_motor(left);
+        m3pi.right_motor(right);
+ 
+    }
+}
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 m3pi_ng.lib
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/m3pi_ng.lib	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://developer.mbed.org/users/ngoldin/code/m3pi_ng/#5589eef1f879

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 main.cpp
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,39 @@
+#include "mbed.h"
+#include "m3pi_ng.h"
+//#include "Umwandeln.h"
+#include "LED.h"
+m3pi pi;
+
+
+int main()
+{
+    //umwandeln A;
+    LED B;
+    pi.sensor_auto_calibrate();
+    int sensors[5]={};
+    while (1){
+        pi.calibrated_sensor(sensors);
+        if ((sensors[0]>400) && (sensors[4]>400))
+        B.Blau_Blinken(2,0.2);
+    }
+}
+//0=weiß 1000=schwarz 
+/*
+int main()
+{
+
+    umwandeln A;
+    pi.sensor_auto_calibrate();
+    int sensors[5]={};
+    
+    
+    while (1)
+    {
+    pi.calibrated_sensor(sensors);
+    pi.printf(A.int_umwandeln(sensors[0]));
+    wait(0.1);
+    pi.cls();
+    }
+
+}
+*/
\ No newline at end of file

diff -r 000000000000 -r d453d7554981 mbed.bld
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed Jan 11 09:43:00 2017 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/99b5ccf27215
\ No newline at end of file