Sowmiya Sivanandham / Robot

Robot.h@1:8fa2ee8c005e, 2010-12-16 (annotated)

Committer:
sowmy87
Date:
Thu Dec 16 09:37:34 2010 +0000
Revision:
1:8fa2ee8c005e
Parent:
0:637fe5c74b2d 
1

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sowmy87 0:637fe5c74b2d 16 class Robot {
sowmy87 0:637fe5c74b2d 17 public:
sowmy87 0:637fe5c74b2d 18 Robot();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 19 ~Robot();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 20 int SetDediredHeading(int deg);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 21 int GetDesiredHeading();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 22 int GetActualHeading();
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 24 void SetSpeed(int spd);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 25 void SetSpeed(int lSpd, int rSpd);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 26 void SetLeftSpeed(int spd);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 27 void SetRightSpeed(int spd);
sowmy87 1:8fa2ee8c005e 28 void Stop();
sowmy87 1:8fa2ee8c005e 29 void ClearCount();
sowmy87 1:8fa2ee8c005e 30 float GetDistance();
sowmy87 1:8fa2ee8c005e 31 int GetCount();
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 33 void PivetLeft(int deg);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 34 void PivetRight(int deg);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 35 void Pivet(int deg);
sowmy87 0:637fe5c74b2d 36 void DiGo(int inches,int inPsec);
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 38 float GetRange(int position);
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 42 //protected:
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 44 //private:
sowmy87 0:637fe5c74b2d 45 volatile int desiredHeading;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 46 volatile int actualHeading;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 47 volatile int deltaHeading;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 48 volatile int prevDeltaHeading;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 49 volatile int desiredSpeed;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 50 volatile int servoPosition;// [0,10]
sowmy87 0:637fe5c74b2d 51 volatile int servoDirection;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 52 volatile int isFullScan;
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 66 void TickTick();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 67 void TackTack();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 68 void FlashLEDs();
sowmy87 0:637fe5c74b2d 69
sowmy87 0:637fe5c74b2d 70 DigitalOut *led1;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 71 DigitalOut *led2;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 72 DigitalOut *led3;
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 78 Serializer base;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 79 CMPS03 *compass;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 80 // SRF05 *sensor;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 81 Servo *servo;
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sowmy87 0:637fe5c74b2d 83 float *range;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 84 float *returnRange;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 85 int readingNumber;
sowmy87 0:637fe5c74b2d 86
sowmy87 0:637fe5c74b2d 87 };
sowmy87 0:637fe5c74b2d 88 #endif