Diff: main.cpp

Revision:

2:f70238e93bf0

Parent:

1:9a06f249ccf0

Child:

3:2a721ba5f4f5

--- a/main.cpp	Mon Oct 17 13:07:26 2016 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Oct 18 14:18:29 2016 +0000
@@ -5,48 +5,76 @@
 #include "stdio.h"
 #include "mbed.h" //standaard bieb mbed
 #include "QEI.h"  //bieb voor encoderfuncties in c++
-InterruptIn sw3(SW3);
+InterruptIn sw3(D9);
 DigitalIn encoder1A(D13);
 DigitalIn encoder1B(D12);
 DigitalIn encoder2A(D11); 
 DigitalIn encoder2B(D10);
-DigitalIn button_cw(D9);
-DigitalIn button_ccw(D8);
+DigitalIn button_cw(SW2);
+DigitalIn button_ccw(SW3);
 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
 DigitalOut richting_motor1(D4);
 PwmOut pwm_motor1(D5);
 DigitalOut richting_motor2(D7);
 PwmOut pwm_motor2(D6);
 
-MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
-
-double current_position = 0;
-double previous_position = 0;
-volatile bool tickerflag;
+volatile double current_position = 0;                // current position is 0 op het begin
+volatile double previous_position = 0;               // previous position is 0 op het begin                     
+volatile bool tickerflag;                           //bool zorgt er voor dat de tickerflag alleen 1 of 0 kan zijn (true or false)
+volatile double snelheid;
+double ticker_TS=0.01;                              // zorgt voor een tijdstap van de ticker van 0.01 seconde
+volatile double timepassed=0;                       //de waarde van hoeveel tijd er verstreken is
+Ticker t;                                           // maakt ticker t aan
 
-double ticker_TS=0.01;
-volatile double timepassed=0;
-Ticker t;
+const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde'
+const int CCW =0; //definitie linksom 'hoge waarde'
+const float gearboxratio=131.25; // gearboxratio van encoder naar motor
+const int rev_rond=32;        // aantal revoluties per omgang van de encoder
 
-void tickerfunctie()
+const float a=10.0; //voltingang motor 1
+ const float b=10.0;//voltingang motor 2
+ 
+    
+
+void tickerfunctie()                // maakt een ticker functie aan
 {
-tickerflag = 1;
+tickerflag = 1;                     // het enige wat deze functie doet is zorgen dat tickerflag 1 is
 }
 
 int main()
 {
     pc.baud(115200);
-    t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS);
-    while (true){ 
-       if ( tickerflag == 1)
+    QEI Encoder2(D12,D13, NC, rev_rond);  // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen. 
+  QEI Encoder1(D10,D11, NC, rev_rond);
+    float counts_encoder1;                  //variabele counts aanmaken
+    float rev_counts_motor1;                   //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
+    float counts_encoder2;
+    float rev_counts_motor2;
+    t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS);             // attacht de ticker met een tick van 0.01 seconde (gelijk aan de tijdstap)
+    while (true){           
+    if (button_cw==0)  {                            // als knopje wordt ingedrukt
+       if ( tickerflag == 1)                        // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen. 
        {
+        richting_motor1 = CW;
+           pwm_motor1 = a; 
+           
+           counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in  
+           rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond);              //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
+           pc.printf("motor rondjes motor1: %f \r\n", rev_counts_motor1); 
+           
         previous_position = current_position;
-        current_position = encodershit;
+        current_position = rev_counts_motor1;
         
-        snelheid = (current_position - previous_position) / ts
+        snelheid = (current_position - previous_position) / ticker_TS;
+        pc.printf("snelheid is: %f \r\n", snelheid);
         
         tickerflag = 0;
         }
-        pc.printf("tijd voorbij: %f \r\n", timepassed);
+    
+    }
+    else{
+        pwm_motor2=0;
+    pwm_motor1=0;
+        }
     }
 }
\ No newline at end of file