ticker aan de praat proberen te krijgen
Dependencies: MODSERIAL mbed QEI
main.cpp
- Committer:
- sivuu
- Date:
- 2016-10-18
- Revision:
- 2:f70238e93bf0
- Parent:
- 1:9a06f249ccf0
- Child:
- 3:2a721ba5f4f5
File content as of revision 2:f70238e93bf0:
#include <iostream> #include <cstdio> #include <ctime> #include "MODSERIAL.h" #include "stdio.h" #include "mbed.h" //standaard bieb mbed #include "QEI.h" //bieb voor encoderfuncties in c++ InterruptIn sw3(D9); DigitalIn encoder1A(D13); DigitalIn encoder1B(D12); DigitalIn encoder2A(D11); DigitalIn encoder2B(D10); DigitalIn button_cw(SW2); DigitalIn button_ccw(SW3); MODSERIAL pc(USBTX, USBRX); DigitalOut richting_motor1(D4); PwmOut pwm_motor1(D5); DigitalOut richting_motor2(D7); PwmOut pwm_motor2(D6); volatile double current_position = 0; // current position is 0 op het begin volatile double previous_position = 0; // previous position is 0 op het begin volatile bool tickerflag; //bool zorgt er voor dat de tickerflag alleen 1 of 0 kan zijn (true or false) volatile double snelheid; double ticker_TS=0.01; // zorgt voor een tijdstap van de ticker van 0.01 seconde volatile double timepassed=0; //de waarde van hoeveel tijd er verstreken is Ticker t; // maakt ticker t aan const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde' const int CCW =0; //definitie linksom 'hoge waarde' const float gearboxratio=131.25; // gearboxratio van encoder naar motor const int rev_rond=32; // aantal revoluties per omgang van de encoder const float a=10.0; //voltingang motor 1 const float b=10.0;//voltingang motor 2 void tickerfunctie() // maakt een ticker functie aan { tickerflag = 1; // het enige wat deze functie doet is zorgen dat tickerflag 1 is } int main() { pc.baud(115200); QEI Encoder2(D12,D13, NC, rev_rond); // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen. QEI Encoder1(D10,D11, NC, rev_rond); float counts_encoder1; //variabele counts aanmaken float rev_counts_motor1; //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!! float counts_encoder2; float rev_counts_motor2; t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS); // attacht de ticker met een tick van 0.01 seconde (gelijk aan de tijdstap) while (true){ if (button_cw==0) { // als knopje wordt ingedrukt if ( tickerflag == 1) // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen. { richting_motor1 = CW; pwm_motor1 = a; counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond); //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder! pc.printf("motor rondjes motor1: %f \r\n", rev_counts_motor1); previous_position = current_position; current_position = rev_counts_motor1; snelheid = (current_position - previous_position) / ticker_TS; pc.printf("snelheid is: %f \r\n", snelheid); tickerflag = 0; } } else{ pwm_motor2=0; pwm_motor1=0; } } }