sibren vuurberg / Mbed 2 deprecated feedbackloop_motor

ticker aan de praat proberen te krijgen

Dependencies:   MODSERIAL mbed QEI

main.cpp@3:2a721ba5f4f5, 2016-10-18 (annotated)

Committer:
sivuu
Date:
Tue Oct 18 14:24:25 2016 +0000
Revision:
3:2a721ba5f4f5
Parent:
2:f70238e93bf0 
werkende encoder met goede snelheid!

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
sivuu 0:e97d89c1bf32 1 #include <iostream>
sivuu 0:e97d89c1bf32 2 #include <cstdio>
sivuu 0:e97d89c1bf32 3 #include <ctime>
sivuu 0:e97d89c1bf32 4 #include "MODSERIAL.h"
sivuu 0:e97d89c1bf32 5 #include "stdio.h"
sivuu 1:9a06f249ccf0 6 #include "mbed.h" //standaard bieb mbed
sivuu 1:9a06f249ccf0 7 #include "QEI.h" //bieb voor encoderfuncties in c++
sivuu 2:f70238e93bf0 8 InterruptIn sw3(D9);
sivuu 1:9a06f249ccf0 9 DigitalIn encoder1A(D13);
sivuu 1:9a06f249ccf0 10 DigitalIn encoder1B(D12);
sivuu 1:9a06f249ccf0 11 DigitalIn encoder2A(D11);
sivuu 1:9a06f249ccf0 12 DigitalIn encoder2B(D10);
sivuu 2:f70238e93bf0 13 DigitalIn button_cw(SW2);
sivuu 2:f70238e93bf0 14 DigitalIn button_ccw(SW3);
sivuu 1:9a06f249ccf0 15 MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
sivuu 1:9a06f249ccf0 16 DigitalOut richting_motor1(D4);
sivuu 1:9a06f249ccf0 17 PwmOut pwm_motor1(D5);
sivuu 1:9a06f249ccf0 18 DigitalOut richting_motor2(D7);
sivuu 1:9a06f249ccf0 19 PwmOut pwm_motor2(D6);
sivuu 0:e97d89c1bf32 20
sivuu 2:f70238e93bf0 21 volatile double current_position = 0; // current position is 0 op het begin
sivuu 2:f70238e93bf0 22 volatile double previous_position = 0; // previous position is 0 op het begin
sivuu 2:f70238e93bf0 23 volatile bool tickerflag; //bool zorgt er voor dat de tickerflag alleen 1 of 0 kan zijn (true or false)
sivuu 2:f70238e93bf0 24 volatile double snelheid;
sivuu 2:f70238e93bf0 25 double ticker_TS=0.01; // zorgt voor een tijdstap van de ticker van 0.01 seconde
sivuu 2:f70238e93bf0 26 volatile double timepassed=0; //de waarde van hoeveel tijd er verstreken is
sivuu 2:f70238e93bf0 27 Ticker t; // maakt ticker t aan
sivuu 0:e97d89c1bf32 28
sivuu 2:f70238e93bf0 29 const int CW = 2.5; //definitie rechtsom 'lage waarde'
sivuu 2:f70238e93bf0 30 const int CCW =0; //definitie linksom 'hoge waarde'
sivuu 2:f70238e93bf0 31 const float gearboxratio=131.25; // gearboxratio van encoder naar motor
sivuu 2:f70238e93bf0 32 const int rev_rond=32; // aantal revoluties per omgang van de encoder
sivuu 1:9a06f249ccf0 33
sivuu 2:f70238e93bf0 34 const float a=10.0; //voltingang motor 1
sivuu 2:f70238e93bf0 35 const float b=10.0;//voltingang motor 2
sivuu 2:f70238e93bf0 36
sivuu 2:f70238e93bf0 37
sivuu 2:f70238e93bf0 38
sivuu 2:f70238e93bf0 39 void tickerfunctie() // maakt een ticker functie aan
sivuu 0:e97d89c1bf32 40 {
sivuu 2:f70238e93bf0 41 tickerflag = 1; // het enige wat deze functie doet is zorgen dat tickerflag 1 is
sivuu 0:e97d89c1bf32 42 }
sivuu 0:e97d89c1bf32 43
sivuu 0:e97d89c1bf32 44 int main()
sivuu 0:e97d89c1bf32 45 {
sivuu 0:e97d89c1bf32 46 pc.baud(115200);
sivuu 2:f70238e93bf0 47 QEI Encoder2(D12,D13, NC, rev_rond); // maakt een encoder aan! D12/D13 ingangen, rev_rond zijn aantal pulsen per revolutie! Bovenaan in te stellen.
sivuu 2:f70238e93bf0 48 QEI Encoder1(D10,D11, NC, rev_rond);
sivuu 2:f70238e93bf0 49 float counts_encoder1; //variabele counts aanmaken
sivuu 2:f70238e93bf0 50 float rev_counts_motor1; //variabele motor rondjes aanmaken in radialen!!
sivuu 2:f70238e93bf0 51 float counts_encoder2;
sivuu 2:f70238e93bf0 52 float rev_counts_motor2;
sivuu 2:f70238e93bf0 53 t.attach(&tickerfunctie,ticker_TS); // attacht de ticker met een tick van 0.01 seconde (gelijk aan de tijdstap)
sivuu 2:f70238e93bf0 54 while (true){
sivuu 2:f70238e93bf0 55 if (button_cw==0) { // als knopje wordt ingedrukt
sivuu 2:f70238e93bf0 56 if ( tickerflag == 1) // als de ticker flag 1 is gaat dit loopje lopen.
sivuu 1:9a06f249ccf0 57 {
sivuu 2:f70238e93bf0 58 richting_motor1 = CW;
sivuu 2:f70238e93bf0 59 pwm_motor1 = a;
sivuu 2:f70238e93bf0 60
sivuu 2:f70238e93bf0 61 counts_encoder1 = Encoder1.getPulses(); //tellen van de pulsen in
sivuu 2:f70238e93bf0 62 rev_counts_motor1=counts_encoder1/(gearboxratio*rev_rond); //berekenen van het aantal rondjes van motor. Gedeeld door gearboxratio en rev rond, om naar motorrondjes te gaan in plaats van pulsen van encoder!
sivuu 2:f70238e93bf0 63 pc.printf("motor rondjes motor1: %f \r\n", rev_counts_motor1);
sivuu 2:f70238e93bf0 64
sivuu 1:9a06f249ccf0 65 previous_position = current_position;
sivuu 2:f70238e93bf0 66 current_position = rev_counts_motor1;
sivuu 0:e97d89c1bf32 67
sivuu 3:2a721ba5f4f5 68 snelheid = ((current_position - previous_position)*6.28318530718) / ticker_TS;
sivuu 2:f70238e93bf0 69 pc.printf("snelheid is: %f \r\n", snelheid);
sivuu 1:9a06f249ccf0 70
sivuu 1:9a06f249ccf0 71 tickerflag = 0;
sivuu 1:9a06f249ccf0 72 }
sivuu 2:f70238e93bf0 73
sivuu 2:f70238e93bf0 74 }
sivuu 2:f70238e93bf0 75 else{
sivuu 2:f70238e93bf0 76 pwm_motor2=0;
sivuu 2:f70238e93bf0 77 pwm_motor1=0;
sivuu 2:f70238e93bf0 78 }
sivuu 0:e97d89c1bf32 79 }
sivuu 0:e97d89c1bf32 80 }