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#include "main.h"


//VOIR LA PRIORITE DES INTERRUPTIONS
//INTERRUPTION SUR LES CLICKS DES CAPTEURS DE VITESSE DOIT AVOIR UNE PRIORITE PLUS IMPORTANTE
//QUE LA CAMERA OU LE RESTE 

// COMMANDE: 53 43 FF FF FF 0A
// Freescale de merde

Propulsion propulsion;
DigitalOut led_run(LED_RED);
Camera cam(P_SI,P_CLK,P_AO,5);
Ticker timer;
Timer t;
int begin,end;
int t_int;
bool acquisition;

unsigned short valeurs[128];

void call() {
    acquisition = true;
}

void setTIntegration(int t)
{
    timer.detach();
    timer.attach_us(&call,t);
}

//TEMPS INTEGRATION 0.065-100 ms
int main()
{
   init();
   t.start();
   acquisition = false;
   t_int = 10000;
   timer.attach_us(&call,t_int);
    /*Attente active !! Argh ! */
    
    /*Ou est ce que tu vois une attente active, il n'y a qu'un pauvre vieux test a chaque passage*/
    /*De plus, je te paie une bière si tu me codes un OS pour Freescale qui me gère la préemption et le réveil de Thread*/
    
    while (true) {
        if(acquisition) {
            led_run = !led_run;
            
            //Lancement acquisition
            begin = t.read_us();
            cam.capture(valeurs);
            end = t.read_us();
            
            acquisition = false;
        }
    }
}