Diff: main.cpp

Revision:

0:6004a7230f87

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Dec 16 15:52:17 2014 +0000
@@ -0,0 +1,57 @@
+#include "main.h"
+
+
+//VOIR LA PRIORITE DES INTERRUPTIONS
+//INTERRUPTION SUR LES CLICKS DES CAPTEURS DE VITESSE DOIT AVOIR UNE PRIORITE PLUS IMPORTANTE
+//QUE LA CAMERA OU LE RESTE 
+
+// COMMANDE: 53 43 FF FF FF 0A
+// Freescale de merde
+
+Propulsion propulsion;
+DigitalOut led_run(LED_RED);
+Camera cam(P_SI,P_CLK,P_AO,5);
+Ticker timer;
+Timer t;
+int begin,end;
+int t_int;
+bool acquisition;
+
+unsigned short valeurs[128];
+
+void call() {
+    acquisition = true;
+}
+
+void setTIntegration(int t)
+{
+    timer.detach();
+    timer.attach_us(&call,t);
+}
+
+//TEMPS INTEGRATION 0.065-100 ms
+int main()
+{
+   init();
+   t.start();
+   acquisition = false;
+   t_int = 10000;
+   timer.attach_us(&call,t_int);
+    /*Attente active !! Argh ! */
+    
+    /*Ou est ce que tu vois une attente active, il n'y a qu'un pauvre vieux test a chaque passage*/
+    /*De plus, je te paie une bière si tu me codes un OS pour Freescale qui me gère la préemption et le réveil de Thread*/
+    
+    while (true) {
+        if(acquisition) {
+            led_run = !led_run;
+            
+            //Lancement acquisition
+            begin = t.read_us();
+            cam.capture(valeurs);
+            end = t.read_us();
+            
+            acquisition = false;
+        }
+    }
+}