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#include "Propulsion.h"

Propulsion::Propulsion() : 
    moteurDroit(MOTD1_PIN,MOTD2_PIN,FBD_PIN,MOTD_CAPTEUR1_PIN,MOTD_CAPTEUR2_PIN), 
    moteurGauche(MOTG1_PIN,MOTG2_PIN,FBG_PIN,MOTG_CAPTEUR1_PIN,MOTG_CAPTEUR2_PIN)
{
    //Lors de leurs instanciations les moeturs ont leur puissance initialisée à 0.
}

//IMPLEMENTER LE DIFFERENTIEL ICI
void Propulsion::setVitesse(float v)
{
    this->moteurDroit.setVitesse(v);
    this->moteurGauche.setVitesse(v);
}

void Propulsion::testPropulsion1()
{
    this->moteurDroit.test1();
    this->moteurGauche.test1();
}

void Propulsion::setDKp(float k)
{
    this->moteurDroit.setKp(k);
}

void Propulsion::setDKi(float k)
{
    this->moteurDroit.setKi(k);
}

void Propulsion::setDKd(float k)
{
    this->moteurDroit.setKd(k);
}

void Propulsion::setGKp(float k)
{
    this->moteurGauche.setKp(k);
}

void Propulsion::setGKi(float k)
{
    this->moteurGauche.setKi(k);
}

void Propulsion::setGKd(float k)
{
    this->moteurGauche.setKd(k);
}


/*
void Propulsion::testPropulsion2()
{
    moteurD1.write(1);
    wait(1.0f);
    moteurG1.write(1);
    wait(1.0f);
    setPuissanceMoteurs(0.5,0.5);
    wait(1.0f);
    setPuissanceMoteurs(-0.5,-0.5);
    wait(1.0f);
    setPuissanceMoteurs(0,-0.5);
    wait(1.0f);
    setPuissanceMoteurs(0,0);
}
*/