Diff: Propulsion.cpp

Revision:

0:6004a7230f87

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Propulsion.cpp	Tue Dec 16 15:52:17 2014 +0000
@@ -0,0 +1,69 @@
+#include "Propulsion.h"
+
+Propulsion::Propulsion() : 
+    moteurDroit(MOTD1_PIN,MOTD2_PIN,FBD_PIN,MOTD_CAPTEUR1_PIN,MOTD_CAPTEUR2_PIN), 
+    moteurGauche(MOTG1_PIN,MOTG2_PIN,FBG_PIN,MOTG_CAPTEUR1_PIN,MOTG_CAPTEUR2_PIN)
+{
+    //Lors de leurs instanciations les moeturs ont leur puissance initialisée à 0.
+}
+
+//IMPLEMENTER LE DIFFERENTIEL ICI
+void Propulsion::setVitesse(float v)
+{
+    this->moteurDroit.setVitesse(v);
+    this->moteurGauche.setVitesse(v);
+}
+
+void Propulsion::testPropulsion1()
+{
+    this->moteurDroit.test1();
+    this->moteurGauche.test1();
+}
+
+void Propulsion::setDKp(float k)
+{
+    this->moteurDroit.setKp(k);
+}
+
+void Propulsion::setDKi(float k)
+{
+    this->moteurDroit.setKi(k);
+}
+
+void Propulsion::setDKd(float k)
+{
+    this->moteurDroit.setKd(k);
+}
+
+void Propulsion::setGKp(float k)
+{
+    this->moteurGauche.setKp(k);
+}
+
+void Propulsion::setGKi(float k)
+{
+    this->moteurGauche.setKi(k);
+}
+
+void Propulsion::setGKd(float k)
+{
+    this->moteurGauche.setKd(k);
+}
+
+
+/*
+void Propulsion::testPropulsion2()
+{
+    moteurD1.write(1);
+    wait(1.0f);
+    moteurG1.write(1);
+    wait(1.0f);
+    setPuissanceMoteurs(0.5,0.5);
+    wait(1.0f);
+    setPuissanceMoteurs(-0.5,-0.5);
+    wait(1.0f);
+    setPuissanceMoteurs(0,-0.5);
+    wait(1.0f);
+    setPuissanceMoteurs(0,0);
+}
+*/
\ No newline at end of file