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Controlador PID
Dependencies: Debounced Pulse1 QEI RTC-DS1307 TextLCD_1 mbed
Fork of grafica_PID_android by
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:82ac4b34c3d9
- Parent:
- 3:2e823b16a4a1
- Child:
- 5:f39e8f190857
diff -r 2e823b16a4a1 -r 82ac4b34c3d9 main.cpp --- a/main.cpp Sat May 13 20:36:07 2017 +0000 +++ b/main.cpp Sat Jun 03 01:07:49 2017 +0000 @@ -23,11 +23,10 @@ DigitalIn button3(PTC16); // Botón del encoder DigitalIn button4(PTC17); // Pulsador -// Códigos movimiento del cursor: int C1=0x0F; -int C2=0x18; // desplaza izquierda -int C3=0x1A; // desplaza derecha -int C4=0x0C; // quito cursor bajo +int C2=0x18; +int C3=0x1A; +int C4=0x0C; int cambio = 0, diferencia = 0; float pid, o, ai, ad, ap, med, err, setpoint; @@ -44,7 +43,10 @@ GSM.format(8,Serial::None,1); t.start(); - for (int i = 3; i < 24; ++i) { + + // Animación de bienvenida: + + for (int i = 3; i < 15; ++i) { lcd.cls(); lcd.locate(0,0); lcd.printf("**Control PID**"); @@ -86,7 +88,7 @@ lcd.locate(0,0); lcd.printf("Kp=%d", kpnum); - bool state = 1; + bool state = 1; // Esta variable determina si se están modificando las constantes del controlador o el Set-Point. while(true) { @@ -152,7 +154,7 @@ if (!button3) { // Cambia la posición de ingreso de parámetros - led3 = !led3; + led2 = !led2; switch(pos++) { case 3: pos = 1; @@ -203,9 +205,9 @@ if (t.read_ms() - t_pid > 10) { med = y.read()*999; - err = spnum - med; // Se calcula el error - ap = kpnum*err*0.01f; // Se calcula la acción proporcional - ai += kinum*err*0.01f; // Cálculo de la integral del error + err = spnum - med; // Se calcula el error + ap = kpnum*err*0.01f; // Se calcula la acción proporcional + ai += kinum*err*0.01f; // Cálculo de la integral del error ad = kdnum*(err - err_v)*0.01f; // Cálculo de la acción derivativa pid = ap + ai + ad; @@ -213,8 +215,8 @@ if (pid > 999) pid = 999; setpoint = spnum; - GSM.printf("#%3.0f%3.0f&", med, setpoint); - + GSM.printf("#%3.0f%3.0f&", med, setpoint); // Se envía una cadena de caracteres por el puerto serial. Se agregan identificadores #...& que denotan el comienzo y la terminación de la misma. + // Esto se hace con el fin de evitar errores en la transmisión. Estos identificadores se usan en la aplicación de AppInventor. lcd.locate(3,0); lcd.printf("%3.0f ", med); lcd.locate(3,1); lcd.printf("%3d ", spnum); lcd.locate(11,0); lcd.printf("%3.0f ", err); @@ -228,7 +230,7 @@ } else { - diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*6; + diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*6; // Es posible cambiar el Set-Point cuando el controlador ya está funcionando. cambio=encoder.getPulses(); if (diferencia != 0) { @@ -239,7 +241,7 @@ } - if (!button4) { + if (!button4) { // Si se presiona el pulsador se vuelve al menú inicial para configurar de nuevo el controlador. u.write(0); med = 0; err = 0;