Sebastián Camilo Castaño
Controlador PID
Dependencies: Debounced Pulse1 QEI RTC-DS1307 TextLCD_1 mbed
Fork of
grafica_PID_android
by 
Nicolás Villegas Echavarría
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:2e823b16a4a1
- Parent:
- 2:00db719ebd81
- Child:
- 4:82ac4b34c3d9
diff -r 00db719ebd81 -r 2e823b16a4a1 main.cpp
--- a/main.cpp Wed May 10 22:36:03 2017 +0000
+++ b/main.cpp Sat May 13 20:36:07 2017 +0000
@@ -10,8 +10,8 @@
Serial GSM(PTE0,PTE1); // Módulo Bluetooh
TextLCD lcd(PTB10, PTB11, PTE2, PTE3, PTE4, PTE5); // rs, e, d4-d7
-QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 1000);
-
+QEI encoder (PTA13, PTD5, NC, 10);
+Timer t;
AnalogIn y(PTC2); // Entrada análoga: Salida del sistema
AnalogOut u(PTE30); // Salida análoga: Señal de control
@@ -30,65 +30,85 @@
int C4=0x0C; // quito cursor bajo
int cambio = 0, diferencia = 0;
-float pid, o, ai, ad, ap, med, err;
+float pid, o, ai, ad, ap, med, err, setpoint;
float err_v;
int spnum = 0, kinum = 0, kpnum = 0 ,kdnum = 0, pos = 1;
int j,k;
+long t_pid = 0, t_btn = 0;
int main() {
+
// Se asigna baudrate y se configura el puerto serie de la USART
+
GSM.baud(9600);
GSM.format(8,Serial::None,1);
+ t.start();
+
+ for (int i = 3; i < 24; ++i) {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait_ms(1000/i);
+
+ ++i;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,0);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait_ms(1000/i);
+
+ ++i;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(1,1);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait_ms(1000/i);
+
+ ++i;
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("**Control PID**");
+ wait_ms(1000/i);
+ }
+
+init:
+
+ lcd.cls();
+ lcd.writeCommand(C1);
+
+ lcd.locate(8,0);
+ lcd.printf("Ki=%d", kinum);
lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("**Control PID**");
- wait(3);
+ lcd.printf("Kd=%d", kdnum);
- lcd.cls(); // Borrar Pantalla
- lcd.writeCommand(C1); // Escribimos un comando segun el manual del modulo LCD
-
- lcd.locate(8,0);
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("**PID**");
+
+ lcd.locate(0,0);
lcd.printf("Kp=%d", kpnum);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("Ki=%d", kinum);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("Kd=%d", kdnum);
- lcd.locate(0,0);
- lcd.printf("Sp=%d", spnum);
-
+
+ bool state = 1;
+
while(true) {
- diferencia=encoder.getPulses() - cambio;
+ diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*3;
cambio=encoder.getPulses();
- if (diferencia != 0) {
+ if (diferencia != 0 && state) {
switch (pos) {
case 1:
- spnum += diferencia;
-
- if (spnum >= 999)
- spnum = 999;
- else if (spnum < 0)
- spnum = 0;
-
- lcd.locate(3,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%d", spnum);
- break;
- case 2:
kpnum += diferencia;
if (kpnum >= 999)
kpnum = 999;
else if (kpnum < 0)
kpnum = 0;
- lcd.locate(11,0);
+
+ lcd.locate(3,0);
lcd.printf(" ");
- lcd.locate(11,0);
+ lcd.locate(3,0);
lcd.printf("%d", kpnum);
break;
- case 3:
+ case 2:
kinum += diferencia;
if (kinum >= 999)
@@ -96,12 +116,12 @@
else if (kinum < 0)
kinum = 0;
- lcd.locate(3,1);
+ lcd.locate(11,0);
lcd.printf(" ");
- lcd.locate(3,1);
+ lcd.locate(11,0);
lcd.printf("%d", kinum);
break;
- case 4:
+ case 3:
kdnum += diferencia;
if (kdnum >= 999)
@@ -109,143 +129,125 @@
else if (kdnum < 0)
kdnum = 0;
- lcd.locate(11,1);
+ lcd.locate(3,1);
lcd.printf(" ");
- lcd.locate(11,1);
+ lcd.locate(3,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
break;
- default:
- break;
- } // Fin switch
- } // Fin if
+ }
+ }
+
+ if (diferencia != 0 && !state) {
+
+ spnum += diferencia;
+
+ if (spnum >= 999) spnum = 999;
+ else if (spnum < 0) spnum = 0;
+
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf(" ");
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ }
+
if (!button3) { // Cambia la posición de ingreso de parámetros
-
led3 = !led3;
-
switch(pos++) {
- case 4:
+ case 3:
pos = 1;
lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%d", spnum);
+ lcd.printf("%d", kpnum);
break;
case 1:
lcd.locate(11,0);
- lcd.printf("%d", kpnum);
+ lcd.printf("%d", kinum);
break;
case 2:
lcd.locate(3,1);
- lcd.printf("%d", kinum);
- break;
- case 3:
- lcd.locate(11,1);
lcd.printf("%d", kdnum);
break;
- default:
- break;
- } // Fin switch
- wait(0.25);
- } // Fin if
-
+ }
+ wait(0.2);
+ }
- if (!button4) {
- break; //sale del bucle si pisan suiche4
+ if (!button4 && state) {
+ lcd.cls();
+ lcd.locate(8,1);
+ lcd.printf("**PID**");
+ lcd.locate(0,0);
+ lcd.printf("Set-Point=");
+ lcd.locate(10,0);
+ lcd.printf("%d", spnum);
+ wait(0.2);
+ state = 0;
+ }
+ else if (!button4 && !state) {
+ wait(0.2);
+ break;
}
wait(0.1);
}
-
+
-// Transición
+ // Transición
lcd.writeCommand(C4); // Escribimos un comando segun el manual del módulo LCD para quitar cursor bajo
- lcd.cls(); // Borra la pantalla
- lcd.printf(" GUARDADOS!");
- wait(1);
- lcd.cls();
- lcd.printf(" *** PID ***");
- wait(1);
-
lcd.cls();
- lcd.printf("e=%3.0f",err);
- lcd.locate(8,0);
- lcd.printf("y=%3.0f",med);
- lcd.locate(0,1);
- lcd.printf("r=%3.0f",spnum);
- lcd.locate(8,1);
- lcd.printf("u=%3.0f",pid);
- wait(1);
+ lcd.locate(0,0); lcd.printf("y=");
+ lcd.locate(8,0); lcd.printf("e=");
+ lcd.locate(0,1); lcd.printf("r=");
+ lcd.locate(8,1); lcd.printf("u=");
-int referencia;
-int salida;
+loop:
-// CICLO PRINCIPAL CONTROLADOR PID
-loop: med = y.read()*999;
+ if (t.read_ms() - t_pid > 10) {
+
+ med = y.read()*999;
err = spnum - med; // Se calcula el error
- ap = kpnum*err*0.01f; // Se calcula la acción proporcional
+ ap = kpnum*err*0.01f; // Se calcula la acción proporcional
ai += kinum*err*0.01f; // Cálculo de la integral del error
ad = kdnum*(err - err_v)*0.01f; // Cálculo de la acción derivativa
pid = ap + ai + ad;
-
- referencia = (spnum / 999) * 255;
- salida = med / 999 * 743 + 256;
-
- if (referencia < 256) { // Debo generar dos casos a APP inventor solo me recibe hex asi: 0xhhhh (4 cifras)
- GSM.putc(0); // si el numero es hasta 255 se le ponen dos ceros adelante a la secuencia de bits
- GSM.putc(referencia); // luego la cifra menos significativa
- }
- /*
+
+ if (pid <= 0) pid = 0;
+ if (pid > 999) pid = 999;
- if (salida > 255){ // pero si es mayor a 255 las cifras deben ser convertidas a un hex de dos bytes de la siguiente forma
- j = salida/256; // calculo la cifra mas significativa
- k = salida - j*256; // calculo la cifra menos significativa
- GSM.putc(j); // las envio a la usart para que se las ponga al modulo bluetooth y la lleve al android
- GSM.putc(k); // mas significativa primero, menos despues si no no funciona!!! y con la orden PUTC solo asi le envia binarios
- }
-
-
- GSM.putc('r'); // Se envía el set-point al módulo Bluetooth.
- if (spnum < 256) {
- GSM.putc(0);
- GSM.putc(spnum);
- }
- if (spnum > 255){
- j = spnum/256;
- k = spnum - j*256;
- GSM.putc(j);
- GSM.putc(k);
- }
- */
-
- // Se verifica que pid sea positivo:
- if (pid <= 0)
- pid = 0;
- else if (pid > 999)
- pid = 999;
+ setpoint = spnum;
+ GSM.printf("#%3.0f%3.0f&", med, setpoint);
+
+ lcd.locate(3,0); lcd.printf("%3.0f ", med);
+ lcd.locate(3,1); lcd.printf("%3d ", spnum);
+ lcd.locate(11,0); lcd.printf("%3.0f ", err);
+ lcd.locate(11,1); lcd.printf("%3.0f ", pid);
-
- // Se muestran las variables en LCD:
- lcd.locate(3,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(3,0);
- lcd.printf("%3.0f",err);
- lcd.locate(11,0);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(11,0);
- lcd.printf("%3.0f",med);
- lcd.locate(3,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(3,1);
- lcd.printf("%d",spnum);
- lcd.locate(11,1);
- lcd.printf(" ");
- lcd.locate(11,1);
- lcd.printf("%3.0f",pid);
-
- // Normalización de la salida y actualización de variables:
err_v = err;
o = pid/999;
u.write(o);
- // Se repite el ciclo:
- wait_ms(300);
+ t_pid = t.read_ms();
+ }
+ else {
+
+ diferencia=(encoder.getPulses() - cambio)*6;
+ cambio=encoder.getPulses();
+
+ if (diferencia != 0) {
+ spnum += diferencia;
+ if (spnum >= 999) spnum = 999;
+ else if (spnum < 0) spnum = 0;
+ }
+
+ }
+
+ if (!button4) {
+ u.write(0);
+ med = 0;
+ err = 0;
+ pid = 0;
+
+ goto init;
+ }
+ else
goto loop;
-}
+
+}
\ No newline at end of file