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1239                    i2c.write(I2C_ADDRESS_CRAWLER, I2C_cmd, NumberOfI2CCommand); // <<<<=== is it necessary ?
1240                    Thread::wait(1); // <<<<=== is it necessary ?
                    // ------------------------------------------------------------------------------------------
クローラが止まりにくい現象はこれが影響していないか？？

また、Validエリア判定条件を修正：まともに動くか？？


2016.10.07(Fri)
バグ修正
レゾルバ位置情報取得のボード４へのI2Cアクセスがエラーになる場合があった。
エラーの場合関数自体の戻り値で位置情報を返していたため、エラーの場合には
−１、それい以外の場合には位置データが帰ってくきていいた。
統合プロプログラムにも変える場合があったと思われる。
（露見しなかったのが不思議レベル）

ReadWinchCurrentPosition関数を修正し、
エラーデータが戻らないようにした。
またエラーの場合、最大３回リトライをするように修正

int16_t ReadWinchCurrentPosition( int32_t i2c_addr, int16_t *winchPositionP, int mode )
  
  i2c_addr 送信先I2Cアドレス（レゾルバコントローラ）
  winchPositionP位置データ
  mode 動作モード（未使用）
  
  戻り値 0:正常 0以外:エラー


2016.03.17(Wed)
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形状変形操作変更
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片側ずつしか一度に変更できない。
 ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↓
左右両側同時変形可能に変更（HGNE殿要望に従い）
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ELECOMコントローラ対応済み
Rstハンディはスイッチ制御部のハード制約（プライオリティエンコーダ
74148を使用しているため）対応がほぼ不可能

対策案
ソフトウェアスイッチによる制御で対応
ソフトウェアスイッチ（両同時操作モード切替スイッチ）+ハードボタン（前のみ）
その他