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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h
- Revision:
- 28:ac5c6350ed9a
- Parent:
- 27:ea60d12dccdf
- Child:
- 36:474d4795aafa
diff -r ea60d12dccdf -r ac5c6350ed9a source/Motrice/homemadeSequence.h --- a/source/Motrice/homemadeSequence.h Thu May 14 21:40:23 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h Tue Jul 28 01:22:16 2015 +0000 @@ -42,18 +42,48 @@ unsigned char timeSequence[8]; char m_idLegUse; // pour seqRepositioner + /* + * Fonction contenant les sequences pour faire monter et decendre le robot + */ void seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg); + /* + * Fonction contenant les sequences pour faire tourner le robot + */ void seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg); + /* + * Fonction contenant les sequences pour faire marcher et reculer le robot + */ void seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg); + /* + * Fonction contenant les sequences pour faire Repositioner le robot + */ void seqRepositioner(char idOperation,char idLeg); + /* + * Fonction contenant les sequences pour faire marcher en crabe le robot + */ void seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg); + /* + * Fonction contenant les sequences pour positioner en default le robot + */ void defaultPosition(char idLeg); + /* + * Fonction remise a la valeur par defaut le Délais entre les sequences + */ int patchDelais(char idMode); public: +/* + * Constructeur de la class + */ homemadeSequence(); + /* + * Destructeur de la class + */ ~homemadeSequence(); + /* + * set_Sequence + */ void set_Sequence(char idSequence) { m_SequenceChosen = idSequence; m_idFrame = 1; @@ -73,6 +103,7 @@ int get_delaisNeed_Ms(){return delaisNeed;} unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg); unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg); + unsigned char get_frame(){return m_idFrame;} void set_frameID(char position) {m_idFrame = position;}; bool next_frame(void); //return true if you are not at the end bool prev_frame(void); //return true if you are not at the begining