Alexandre Salconi-Denis
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ProjetOctopode
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/CtrlBridge.cpp
- Revision:
- 15:91b3c572d9df
- Parent:
- 14:ca1a9230ba7f
- Child:
- 16:5ea4337d785f
diff -r ca1a9230ba7f -r 91b3c572d9df source/CtrlBridge.cpp --- a/source/CtrlBridge.cpp Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000 +++ b/source/CtrlBridge.cpp Wed Apr 22 19:27:44 2015 +0000 @@ -15,6 +15,8 @@ //faire en sorte d'init SPI speed ici m_regPortUse=0; m_regPortLost=0; + spiLowSpeed.format(8,0); + spiLowSpeed.frequency(10000); } CtrlBridge::~CtrlBridge() @@ -56,8 +58,9 @@ do { flag = Request_Init_Info; - adresse = m_Memory.getAdressDispo(0x80); + adresse = m_Memory.getAdressDispo(0x80);//80 parce que cest le conecteur droit data.clear(); + data.append(4,1); portUse = spiLowSpeed.send(i,adresse,&flag,&data); if( portUse ) { @@ -112,7 +115,7 @@ return spiLowSpeed.send(portID,0,&flag,&data); } -bool CtrlBridge::use( const unsigned char &adresse,string &flag, string &data) +bool CtrlBridge::send( const unsigned char &adresse,string &flag, string &data) { bool result = false; Module moduleRequested;