Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/CtrlBridge.cpp

Revision:
15:91b3c572d9df
Parent:
14:ca1a9230ba7f
Child:
16:5ea4337d785f
--- a/source/CtrlBridge.cpp	Mon Mar 23 22:41:31 2015 +0000
+++ b/source/CtrlBridge.cpp	Wed Apr 22 19:27:44 2015 +0000
@@ -15,6 +15,8 @@
     //faire en sorte d'init SPI speed ici
     m_regPortUse=0;
     m_regPortLost=0;
+    spiLowSpeed.format(8,0);
+    spiLowSpeed.frequency(10000);
 }
 
 CtrlBridge::~CtrlBridge()
@@ -56,8 +58,9 @@
 
         do {
             flag = Request_Init_Info;
-            adresse = m_Memory.getAdressDispo(0x80);
+            adresse = m_Memory.getAdressDispo(0x80);//80 parce que cest le conecteur droit
             data.clear();
+            data.append(4,1);
             portUse = spiLowSpeed.send(i,adresse,&flag,&data);
 
             if( portUse ) {
@@ -112,7 +115,7 @@
     return  spiLowSpeed.send(portID,0,&flag,&data);
 }
 
-bool CtrlBridge::use( const unsigned char &adresse,string &flag, string &data)
+bool CtrlBridge::send( const unsigned char &adresse,string &flag, string &data)
 {
     bool result = false;
     Module moduleRequested;