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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.h
- Revision:
- 39:34d7802e8d15
- Parent:
- 36:474d4795aafa
diff -r 57d5f36a0333 -r 34d7802e8d15 source/Motrice/homemadeSequence.h --- a/source/Motrice/homemadeSequence.h Mon Oct 05 23:46:11 2015 +0000 +++ b/source/Motrice/homemadeSequence.h Thu Oct 15 00:49:37 2015 +0000 @@ -8,14 +8,12 @@ #ifndef HOMEMADESEQUENCE_H_ #define HOMEMADESEQUENCE_H_ -#define DEBUG_HOMEMADE_GETFRAME 0 -#define DEBUG_HOMEMADE_GETTIME 0 -#define DEBUG_HOMEMADE_NEXTFRAME 0 -#define DEBUG_HOMEMADE_PREVFRAME 0 -#define DELAITESTE 1000 + + #include "debug.h" #include "mbed.h" +#include "settingDebug.h" class homemadeSequence { @@ -97,10 +95,10 @@ int get_msTime(char idLeg){ int result = timeSequence[idLeg-1]; - debug(DEBUG_HOMEMADE_GETTIME,"\n\r idLeg:%i \n\r timeSequence:%i\n\r delais:%i",idLeg,result,delaisNeed); - return (result==255)? DELAITESTE/2:result*10; + debug(DEBUG_HOMEMADE_GETTIME,"\n\r idLeg:%i \n\r timeSequence:%i\n\r delais:%i\n\r delais plus define:%i",idLeg,result,delaisNeed,(((result==255)? DELAITESTE/2:result*10)*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS)/100); + return ((((result==255)? DELAITESTE/2:result*10)*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS)/100); //ici je crois quil faut metre le pourcentage vitesse setter avec un define } - int get_delaisNeed_Ms(){return delaisNeed;} + int get_delaisNeed_Ms(){return ((delaisNeed*DEBUG_HOMEMADESEQ_PERCENT_DELAIS_PAUSE)/100);} unsigned char* get_frame(/*char idSequence,*/char idOperation,char idLeg); unsigned char* get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg); unsigned char get_frame(){return m_idFrame;}