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Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
source/Task/TTask.h
- Committer:
- salco
- Date:
- 2017-01-31
- Revision:
- 41:0b5c14dda54a
- Parent:
- 31:ed23647fd16e
File content as of revision 41:0b5c14dda54a:
/** * @file TTask.h * @brief Cette classe est le modele des 3 taches de controle. * @author Salco * @version 2.00 * @date 11 mars 2015 */ #ifndef TTASK_H #define TTASK_H #include "AnsiGraphicalConsole.h"//pt une bonne ider #include "settingDebug.h" #include "mouvement.h" #include "OSNAPprotocoleDefine.h" #include "CtrlBridge.h" class TTask { private: int m_priorityCount;//m_countCycle; int m_priority;//m_cycleSet; //bool startSignal; protected: static TTask *ptrThis; string m_ListDesModules; CtrlBridge* m_CtrlBridge; public: TTask(int priority=0) { m_priority=priority; m_priorityCount=0; m_CtrlBridge = m_CtrlBridge->getInstance(); } virtual ~TTask() { } virtual void exec(void) { if(m_priorityCount >= m_priority) { m_priorityCount=0; this->task(); } else m_priorityCount++; } //virtual void signalStart(void); virtual void task(void) = 0; void setPriority(int value) { m_priority = value; } int getPriority() { return m_priority; } }; #endif // TTASK_H