Alexandre Salconi-Denis / Mbed 2 deprecated ProjetOctopode

Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.

Dependencies:   debug mbed

CtrlBridge

  • fonction quelquonque pour communiquer avec les module
  • fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
  • autre fonction pour jouer avec MemRegistre

Version 1.2.0

  • Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32

Diff: source/ComSpi.cpp

Revision:
9:7295385f02b2
Parent:
7:dcfd81d7f93f
Child:
10:7e6aeaebe1a2
--- a/source/ComSpi.cpp	Thu Mar 19 14:53:25 2015 +0000
+++ b/source/ComSpi.cpp	Thu Mar 19 19:14:31 2015 +0000
@@ -24,6 +24,7 @@
 }
 void ComSpi::change_demux(void)
 {
+    if(demuxIsUse) {
     DigitalOut pinDemuxA(m_demuxA);
     DigitalOut pinDemuxB(m_demuxB);
     DigitalOut pinDemuxC(m_demuxC);
@@ -42,6 +43,7 @@
     else pinDemuxD=0;
 
     pinDemuxEnable=1;
+    }
 }
 int ComSpi::write(int value)
 {
@@ -49,24 +51,26 @@
     a= SPI::write(value);
     return a;
 }
-bool ComSpi::next_demux(void)
+char ComSpi::next_demux(void)
 {
-    bool result=false;
+    char result = (char)-1;
 
     if(demuxIsUse) {
         (m_demuxPos == 15)? m_demuxPos=0:m_demuxPos++;
         change_demux();
+        result = m_demuxPos;
         result = true;
     }
     return result;
 }
-bool ComSpi::back_demux(void)
+char ComSpi::back_demux(void)
 {
-    bool result=false;
-
+    char result = (char)-1;
+    
     if(demuxIsUse) {
         (m_demuxPos == 0)? m_demuxPos=15:m_demuxPos--;
         change_demux();
+        
         result = true;
     }
     return result;
@@ -77,6 +81,11 @@
     int valueSend = SYNC;
     int valueReceive=0;
     //int CRC
+    
+    if(portID =! -1){
+        m_demuxPos = portID;
+        change_demux();
+        }
 
     valueReceive=write(valueSend);
     if(valueReceive == valueSend) {