Alexandre Salconi-Denis
Programme de contrôle de l'octopode 4DOF, Theraphosa-Salconi.
CtrlBridge
- fonction quelquonque pour communiquer avec les module
- fonction quelquonque pour faire des recherche dans les module dispo
- autre fonction pour jouer avec MemRegistre
Version 1.2.0
- Ajout d'un mode de simulation pour tester le code avec seulement un contrôleur stm32
Diff: source/Motrice/homemadeSequence.cpp
- Revision:
- 2:4c5b0f6d0a6b
- Parent:
- 1:25ea21da4542
- Child:
- 19:0ac80045ba4c
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/source/Motrice/homemadeSequence.cpp Thu Mar 12 00:40:43 2015 +0000
@@ -0,0 +1,239 @@
+/*
+ * homemadeSequence.cpp
+ *
+ * Created on: Mar 03, 2015
+ * Author: salco
+ */
+#include "homemadeSequence.h"
+homemadeSequence::homemadeSequence()
+{
+m_SequenceChosen=0;
+m_idFrame=0;
+}
+homemadeSequence::~homemadeSequence()
+{
+
+}
+unsigned char* homemadeSequence::get_frame(/*char idSequence,char idOperation,*/char idLeg)
+{
+ m_posLeg[0] = 0;
+ m_posLeg[1] = 0;
+ m_posLeg[2] = 0;
+ m_posLeg[3] = 0;
+
+ switch(m_SequenceChosen) {
+ case 1:// 01 - Calibration(milieu) //
+ if(m_idFrame == 1) {//if(idOperation == 1) {
+ m_posLeg[0] = 150;
+ m_posLeg[1] = 150;
+ m_posLeg[2] = 150;
+ m_posLeg[3] = 150;
+ }
+ break;
+
+ case 2:// 02 - Debout //
+ seqUpDown(true,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(true,idOperation,idLeg);
+ break;
+ case 3:// 03 - Coucher //
+ seqUpDown(false,m_idFrame,idLeg);//seqUpDown(false,idOperation,idLeg);
+ break;
+ case 4:// 04 - Tourne Gauche //
+ break;
+ case 5:// 05 - Tourne Droite //
+ break;
+ case 6:// 06 - Marche //
+ break;
+ case 7:// 07 - Recule //
+ break;
+ case 8:// 07 - Repositioner //
+ break;
+ case 9:// 09 - Crabe Gauche //
+ break;
+ case 10:// 10 - Crabe Droite //
+ break;
+ }
+ return m_posLeg;
+}
+
+void homemadeSequence::seqUpDown(bool downUP,char idOperation,char idLeg)
+{
+ if((idOperation<10)&&(idOperation>0)) {
+ switch(idLeg) {
+ case 1:
+ m_posLeg[0] = 140;
+ break;
+ case 2:
+ m_posLeg[0] = 165;
+ break;
+ case 3:
+ m_posLeg[0] = 160;
+ break;
+ case 6:
+ m_posLeg[0] = 133;
+ break;
+ case 7:
+ m_posLeg[0] = 170;
+ break;
+ default:
+ m_posLeg[0] = 150;
+ break;
+ }
+ if(idOperation == 1) {
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 80;
+ m_posLeg[2] = 210;
+ m_posLeg[3] = 160;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 220;
+ m_posLeg[2] = 90;
+ m_posLeg[3] = 114;
+ }
+
+ } else {
+ if(!downUP) {
+ if(idOperation == 9) {
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 80;
+ m_posLeg[2] = 100;
+ m_posLeg[3] = 150;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 220;
+ m_posLeg[2] = 200;
+ m_posLeg[3] = 150;
+ }
+ }
+ idOperation = 10 - idOperation;
+ }
+
+ switch(idOperation) {
+ /*case 1:
+
+ break;*/
+ case 2:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 80;
+ m_posLeg[2] = 220;
+ m_posLeg[3] = 170;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 220;
+ m_posLeg[2] = 80;
+ m_posLeg[3] = 130;
+ }
+ break;
+ case 3:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 90;
+ m_posLeg[2] = 220;
+ m_posLeg[3] = 160;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 200;
+ m_posLeg[2] = 200;
+ m_posLeg[3] = 140;
+ }
+ break;
+ case 4:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 106;
+ m_posLeg[2] = 220;
+ m_posLeg[3] = 150;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 195;
+ m_posLeg[2] = 80;
+ m_posLeg[3] = 150;
+ }
+ break;
+ case 5:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 128;
+ m_posLeg[2] = 220;
+ m_posLeg[3] = 128;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 172;
+ m_posLeg[2] = 80;
+ m_posLeg[3] = 173;
+ }
+ break;
+ case 6:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 144;
+ m_posLeg[2] = 205;
+ m_posLeg[3] = 130;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 156;
+ m_posLeg[2] = 95;
+ m_posLeg[3] = 170;
+ }
+ break;
+ case 7:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 144;
+ m_posLeg[2] = 211;
+ m_posLeg[3] = 123;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 156;
+ m_posLeg[2] = 89;
+ m_posLeg[3] = 177;
+ }
+ break;
+ case 8:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 172;
+ m_posLeg[2] = 185;
+ m_posLeg[3] = 124;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 128;
+ m_posLeg[2] = 115;
+ m_posLeg[3] = 176;
+ }
+ break;
+ case 9:
+ if(idLeg<5) {
+ m_posLeg[1] = 194;
+ m_posLeg[2] = 166;
+ m_posLeg[3] = 118;
+ } else {
+ m_posLeg[1] = 106;
+ m_posLeg[2] = 134;
+ m_posLeg[3] = 182;
+ }
+ break;
+ }
+ }
+ }
+}
+void homemadeSequence::seqTurn(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg)
+{}
+void homemadeSequence::seqWalk(bool backFRONT,char idOperation,char idLeg)
+{}
+void homemadeSequence::seqRepositioner(char idOperation,char idLeg)
+{}
+void homemadeSequence::seqCrabe(bool leftRIGHT,char idOperation,char idLeg)
+{}
+bool homemadeSequence::next_frame(void)
+{
+ bool temp=true;
+ m_idFrame++;
+ unsigned char* tmpTable = get_frame(m_idFrame+1);
+
+ if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) {
+ temp=false;
+ m_idFrame--;//get_frame(m_idFrame);
+ }/* else
+ m_idFrame++;*/
+
+ return temp;
+}
+bool homemadeSequence::prev_frame(void)
+{
+ bool temp=true;
+ m_idFrame--;
+ unsigned char* tmpTable = get_frame(1);
+
+ if((tmpTable[0]==0) && (tmpTable[1]==0) && (tmpTable[2]==0) && (tmpTable[3]==0)) {
+ temp=false;
+ m_idFrame++;//get_frame(m_idFrame);
+ } /*else
+ m_idFrame--;*/
+
+ return temp;
+}
\ No newline at end of file