Tk A / Move2

aaa

Fork of Move by 涼太郎 中村

move.h

Committer:
sakanakuuun
Date:
2016-09-10
Revision:
24:d041fc34d846
Parent:
22:eed10c0b7fe0
Child:
29:4a81b1e457c3

File content as of revision 24:d041fc34d846:

#define ALLOW_RAD   0.008
#define CW          true
#define CCW         false

#define X_PLUS        1
#define Y_PLUS        2
#define X_MINUS       -1
#define Y_MINUS       -2             

//モーター初期化
void initmotor();

//指定速度で動く
void move(int left,int right);

//角度の微調整
void hosei_turn(float pt, bool cw, float rad);

//好きな向きに回転
void turnrad(float rad);

//反時計周り
void turnrad_cw(float rad);

//時計周り
void turnrad_ccw(float rad);

//好きな場所へ行く
void pmove(int x, int y);

//斜め移動版
void pmove2(int x, int y);

//300(mm)x正方向にバック
void back300();

//x負方向にバック
void nxback300();

//y正方向にバック
void pyback300(int team);

//y負方向にバック
void nyback300(int team);

//一番近い2n*PIを返す
float nearPi(float rad);

//現在地から(x,y)へのatan。戻り値は -PIからPI
float giveatan(int x, int y);