Revision 13:4dfe270cc4de, committed 2016-08-16

Comitter:

sakanakuuun

Date:

Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000

Parent:

12:c88621d7285f

Commit message:

add getX(r, l)

Changed in this revision

--- a/Locate.cpp	Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
+++ b/Locate.cpp	Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
@@ -37,11 +37,23 @@
     return x * LOCATE_STEP / 2;   
 }
 
+short Locate::getX(int r, int l)
+{
+    update(r, l);
+    return x * LOCATE_STEP / 2;   
+}
+
 short Locate::getY()
 {
     return y * LOCATE_STEP / 2;   
 }
 
+short Locate::getY(int r, int l)
+{
+    update(r, l);
+    return y * LOCATE_STEP / 2;   
+}
+
 float Locate::getTheta()
 {
     return theta;

--- a/Locate.h	Tue Aug 16 11:34:10 2016 +0000
+++ b/Locate.h	Tue Aug 16 11:46:51 2016 +0000
@@ -30,9 +30,11 @@
 public:    
     Locate (int fx, int fy);        //fx,fyは初期位置
     void  setup(int r, int l);      //エンコーダの初期のズレ(dr,dl)を出す、最初に一回だけ行う
-    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する
+    void  update (int r, int l);    //位置情報を更新する。r,lはエンコーダから
     short getX();                   //xをmm換算して整数値として返す
+    short getX(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
     short getY();                   //yをmm換算して整数値として返す
+    short getY(int r, int l);       //上のupdate()も一緒にやってくれる版
     float getTheta();               //thetaを返す
 };