Tk A
for f3rc
使い方
まず、"Locate.h"をインクルードする。 次に、Locate machine(x, y)で宣言する。（ｘとｙは初期位置。でも(0,0)推奨） 続いて位置情報を得る。 位置情報を更新する関数は、machine.update()だが、位置情報を得る方法は2つある
(1)machine.update()を直接使う場合
一連の処理は、
machine.update((エンコーダの右), (エンコーダの左));
x = machine.getX();
y = machine.getY();
こんな感じ。
(2)machine.update()を直接使わない場合
一連の処理は、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY((エンコーダの右), (エンコーダの左));
こんな感じ。 あるいは、
x = machine.getX((エンコーダの右), (エンコーダの左));
y = machine.getY();
でも同じ結果を得られる。
まとめると、位置情報を得るときは、最初の関数にエンコーダで読み取った値を渡す必要がある。
ちなみにエンコーダの値を得るためには、"QEI.h"(https://developer.mbed.org/users/aberk/code/QEI/) を別途インクルードしたうえで、
QEI right (PA_7, PA_5, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 右側のエンコーダ
QEI left (PA_13, PA_15, NC, lPR, QEI::X2_ENCODING); 左側のエンコーダ
のように宣言する必要がある。 その後、例えば右側のエンコーダの値を得たいときには、right.getPulses() を使う これを使うと、(1)は
machine.update(right.getPulses(), left.getPulses());
x = machine.getX();
y = machine.getX();
となる
Diff: Locate.h
- Revision:
- 11:92c15f68e7f9
- Parent:
- 6:835fbc52feb0
- Child:
- 12:c88621d7285f
diff -r 835fbc52feb0 -r 92c15f68e7f9 Locate.h
--- a/Locate.h Thu Aug 11 04:20:17 2016 +0000
+++ b/Locate.h Tue Aug 16 10:53:35 2016 +0000
@@ -1,11 +1,11 @@
#ifndef Locate_H
#define Locate_H
-#define OUTERRING_D 264 //外輪間距離(mm)
-#define INNERRING_D 224 //内輪間距離(mm)
+#define OUTERRING_D 140 //外輪間距離(mm)
+#define INNERRING_D 136 //内輪間距離(mm)
#define PI 3.14159 //π
#define RESOLUSION 200 //P/R(分解能)
-#define DIAMETER 50.0 //タイヤの直径(mm)
+#define DIAMETER 32.0 //タイヤの直径(mm)
#define LOCATE_STEP (DIAMETER*PI / RESOLUSION) // エンコーダの１ステップあたりの距離(mm)
#define TIRE_DISTANCE ((OUTERRING_D + INNERRING_D) / 2) //タイヤ間距離(mm)
#define ROUND (DIAMETER / (RESOLUSION * TIRE_DISTANCE)) //機体が１回転するために必要なステップ数の”逆数”
@@ -25,9 +25,11 @@
short v; //ステップ速度
int pr, pl; //前回のステップ数
char dl, dr; //エンコーダの初期ズレ
- float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
+
public:
+ float x, y; //xy方向に進んだ距離(m換算なし)
+
float rad; //機体角度、x軸正の向きを0とする
Locate (int fx, int fy); //fx,fyは初期位置