Rogelio Vazquez / Mbed 2 deprecated Thruster_test

Simple Thruster test for T-100 / T-200 motors using a joystick.

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:b26782ea38a7, 2018-02-12 (annotated)

Committer:
roger_wee
Date:
Mon Feb 12 07:26:53 2018 +0000
Revision:
0:b26782ea38a7
Simple Thruster test for T-100 motors

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
roger_wee 0:b26782ea38a7 1 #include "mbed.h"
roger_wee 0:b26782ea38a7 2 #include "esc.h"
roger_wee 0:b26782ea38a7 3
roger_wee 0:b26782ea38a7 4 DigitalOut my_led(LED1);
roger_wee 0:b26782ea38a7 5 InterruptIn my_button(USER_BUTTON);
roger_wee 0:b26782ea38a7 6 PwmOut m1(D3);
roger_wee 0:b26782ea38a7 7 PwmOut m2(D4);
roger_wee 0:b26782ea38a7 8 PwmOut m3(D5);
roger_wee 0:b26782ea38a7 9 PwmOut m4(D6);
roger_wee 0:b26782ea38a7 10
roger_wee 0:b26782ea38a7 11
roger_wee 0:b26782ea38a7 12 PwmOut m5(D7);
roger_wee 0:b26782ea38a7 13 PwmOut m6(D8);
roger_wee 0:b26782ea38a7 14 PwmOut m7(D9);
roger_wee 0:b26782ea38a7 15
roger_wee 0:b26782ea38a7 16 //pwm values outputted to individual motors
roger_wee 0:b26782ea38a7 17 int pwm = 0;
roger_wee 0:b26782ea38a7 18
roger_wee 0:b26782ea38a7 19 //For serial display on pc
roger_wee 0:b26782ea38a7 20 Serial pc(USBTX, USBRX);
roger_wee 0:b26782ea38a7 21
roger_wee 0:b26782ea38a7 22 // Serial communication between Arduino NANO
roger_wee 0:b26782ea38a7 23 RawSerial device(PA_11, PA_12); //TX RX
roger_wee 0:b26782ea38a7 24
roger_wee 0:b26782ea38a7 25 int depth = 1;
roger_wee 0:b26782ea38a7 26
roger_wee 0:b26782ea38a7 27 //maps value from incoming analog signal to correct range
roger_wee 0:b26782ea38a7 28 //to be sent out to as pwm signal to motors
roger_wee 0:b26782ea38a7 29 float map(float x, float in_min, float in_max, float out_min, float out_max)
roger_wee 0:b26782ea38a7 30 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 31 return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
roger_wee 0:b26782ea38a7 32 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 33
roger_wee 0:b26782ea38a7 34 //declare analog input pin
roger_wee 0:b26782ea38a7 35 AnalogIn joystickUD(A0);
roger_wee 0:b26782ea38a7 36
roger_wee 0:b26782ea38a7 37 enum testStates {init, readInput, freeze, holdFreeze, holdUnfreeze} testState;
roger_wee 0:b26782ea38a7 38
roger_wee 0:b26782ea38a7 39 void testTask(){
roger_wee 0:b26782ea38a7 40 //Actions
roger_wee 0:b26782ea38a7 41 switch(testState)
roger_wee 0:b26782ea38a7 42 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 43 case init:
roger_wee 0:b26782ea38a7 44 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 45
roger_wee 0:b26782ea38a7 46 case readInput:
roger_wee 0:b26782ea38a7 47 //map raw joystick value
roger_wee 0:b26782ea38a7 48 pwm = map(joystickUD.read(), 0.003, 0.996, 1200, 1800);
roger_wee 0:b26782ea38a7 49
roger_wee 0:b26782ea38a7 50
roger_wee 0:b26782ea38a7 51
roger_wee 0:b26782ea38a7 52 //print mapped joystick values
roger_wee 0:b26782ea38a7 53 // pc.printf("Pulse frequency: %d \n", pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 54
roger_wee 0:b26782ea38a7 55 //send pulse in microseconds to motors
roger_wee 0:b26782ea38a7 56 m1.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 57 m2.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 58 m3.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 59 m4.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 60
roger_wee 0:b26782ea38a7 61 m5.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 62 m6.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 63 m7.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 64 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 65
roger_wee 0:b26782ea38a7 66 case freeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 67 //send pulse in microseconds to motors
roger_wee 0:b26782ea38a7 68 m1.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 69 m2.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 70 m3.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 71 m4.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 72
roger_wee 0:b26782ea38a7 73 m5.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 74 m6.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 75 m7.pulsewidth_us(pwm);
roger_wee 0:b26782ea38a7 76 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 77
roger_wee 0:b26782ea38a7 78 case holdUnfreeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 79 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 80
roger_wee 0:b26782ea38a7 81 case holdFreeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 82 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 83
roger_wee 0:b26782ea38a7 84 default:
roger_wee 0:b26782ea38a7 85 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 86 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 87
roger_wee 0:b26782ea38a7 88 //Transitions
roger_wee 0:b26782ea38a7 89 switch(testState)
roger_wee 0:b26782ea38a7 90 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 91 case init:
roger_wee 0:b26782ea38a7 92 testState = readInput;
roger_wee 0:b26782ea38a7 93 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 94
roger_wee 0:b26782ea38a7 95 case readInput:
roger_wee 0:b26782ea38a7 96 if (!my_button)//Button Pressed
roger_wee 0:b26782ea38a7 97 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 98 testState = holdFreeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 99 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 100 else
roger_wee 0:b26782ea38a7 101 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 102 testState = readInput;
roger_wee 0:b26782ea38a7 103 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 104 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 105
roger_wee 0:b26782ea38a7 106 case freeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 107 if (!my_button)//Button Pressed
roger_wee 0:b26782ea38a7 108 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 109 testState = holdUnfreeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 110 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 111 else //ButtonReleased
roger_wee 0:b26782ea38a7 112 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 113 testState = freeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 114 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 115 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 116
roger_wee 0:b26782ea38a7 117 case holdFreeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 118 if (my_button)//Button Released
roger_wee 0:b26782ea38a7 119 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 120 testState = freeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 121 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 122 else //Button StillPressed
roger_wee 0:b26782ea38a7 123 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 124 testState = holdFreeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 125 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 126 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 127
roger_wee 0:b26782ea38a7 128 case holdUnfreeze:
roger_wee 0:b26782ea38a7 129 if (my_button)//Button Released
roger_wee 0:b26782ea38a7 130 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 131 testState = readInput;
roger_wee 0:b26782ea38a7 132 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 133 else //Button StillPressed
roger_wee 0:b26782ea38a7 134 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 135 testState = holdUnfreeze;
roger_wee 0:b26782ea38a7 136 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 137 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 138
roger_wee 0:b26782ea38a7 139 default:
roger_wee 0:b26782ea38a7 140 break;
roger_wee 0:b26782ea38a7 141 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 142 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 143
roger_wee 0:b26782ea38a7 144
roger_wee 0:b26782ea38a7 145
roger_wee 0:b26782ea38a7 146 int main()
roger_wee 0:b26782ea38a7 147 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 148 testState = init;
roger_wee 0:b26782ea38a7 149 my_led = 0;
roger_wee 0:b26782ea38a7 150
roger_wee 0:b26782ea38a7 151 while (1) {
roger_wee 0:b26782ea38a7 152
roger_wee 0:b26782ea38a7 153 testTask();
roger_wee 0:b26782ea38a7 154 // Read pressure sensor data if available
roger_wee 0:b26782ea38a7 155 if (device.readable())
roger_wee 0:b26782ea38a7 156 {
roger_wee 0:b26782ea38a7 157 // Receive depth in inches as an integer
roger_wee 0:b26782ea38a7 158 depth = device.getc();
roger_wee 0:b26782ea38a7 159
roger_wee 0:b26782ea38a7 160 // Convert to feet
roger_wee 0:b26782ea38a7 161
roger_wee 0:b26782ea38a7 162 // Display received data
roger_wee 0:b26782ea38a7 163 pc.printf("Depth: %d \n", depth);
roger_wee 0:b26782ea38a7 164 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 165 wait(0.01); // 10 ms
roger_wee 0:b26782ea38a7 166 my_led =!my_led;
roger_wee 0:b26782ea38a7 167 }
roger_wee 0:b26782ea38a7 168 }