岡本 陸
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freeline.h
00001 #ifndef INCLUDED_FREELINE_H 00002 #define INCLUDED_FREELINE_H 00003 #include "OneLeg.h" 00004 struct LineParam 00005 { 00006 float time_s; //x_m,y_mにいる時間 00007 float x_m; 00008 float y_m; 00009 int is_point_to_point; //前の点からこの点まで、最短で経過するなら1,直線を維持するなら0 00010 }; 00011 //複数の直線で軌道構成.理論もへったくれもなく自由に線を書く 00012 class FreeLines 00013 { 00014 public: 00015 void SetFreeLinesParam(LineParam lineparams[], int point_num); //任意の直線の軌道を設定 00016 int GetOrbit(OneLeg &leg, float phasetime_s); 00017 float GetOneWalkTime(); //足一周の時間 00018 void Copy(const FreeLines &origin); 00019 LineParam lineparams_[20]; //pointの数は多めにとっている。 00020 int point_num_; //pointの数 00021 }; 00022 00023 #endif
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