岡本 陸 / Mbed 2 deprecated 0311

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Walk.h

00001 #ifndef INCLUDED_WALK_H
00002 #define INCLUDED_WALK_H
00003 #include "OneLeg.h"
00004 #include "orbit.h"
00005 class Walk
00006 {
00007 public:
00008   Walk(OneLeg legs[4]);
00009   Orbit orbit[4];
00010   static float calctime_s_; //計算周期
00011   float phasetime_s_[4];
00012   float offset_multi[4];
00013   OneLeg leg[4];
00014   //参照渡しされたonelegそれぞれにorbit_::GetOrbit関数を代入
00015   //GetOrbit関数にて軌道, 時間をもとに位置を決める
00016   //直接参照しているのはこの関数だけ
00017   int Cal4LegsPosi(OneLeg legs[4]); //失敗したら1を返す。成功なら0
00018   //位相ずれの程度(値域[0,1])を入れる。
00019   void SetOffsetTime(float offset_multi0, float offset_multi1, float offset_multi2, float offset_multi3);
00020   //軌道がリンク定義外になっていないかチェック。reutn 0:ok 1:out
00021   // またoffsetの設定はここで行うので必ず呼び出す。
00022   int CheckOrbit();
00023   void ResetPhase();
00024   void Copy(Walk &walk);
00025 };
00026 #endif
Generated on Thu Jul 14 2022 13:15:26 by  doxygen 1.7.2